人機(jī)全景拼接方法、裝置及系統(tǒng)，由于在無(wú)人機(jī)端獲取用于拼接的若干幀圖像，并基于預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)若干幀圖像進(jìn)行全景拼接得到全景圖像，從而避免了在對(duì)用于拼接的若干幀圖像進(jìn)行編碼壓縮所引起的圖像失真，降低了拼接誤差。并且由于在無(wú)人機(jī)端拼接全景圖像，相對(duì)于在移動(dòng)終端拼接全景圖像，縮短了從獲取圖像到拼接圖像的響應(yīng)時(shí)間，提高了拼接效率，改善了全景拼接的實(shí)時(shí)性。
[0059]在優(yōu)選的實(shí)施例中，由于以像素塊為單位提取特征點(diǎn)，相對(duì)于以像素點(diǎn)為單位提取特征點(diǎn)，能夠提高圖像特征提取和配準(zhǔn)的效率。
[0060]此外，由于在獲取用于拼接的若干幀圖像之后，還對(duì)畸變圖像進(jìn)行畸變校正，從而進(jìn)一步提高了圖像的成像質(zhì)量。
[0061]本實(shí)施例還公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)，請(qǐng)參考圖5，該無(wú)人機(jī)包括:攝像頭11、無(wú)人機(jī)本體12和處理器(圖中未示出)，其中，
[0062]攝像頭11用于采集用于拼接的若干幀圖像，具體地，攝像頭11應(yīng)當(dāng)能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)拍攝功能，在優(yōu)選的實(shí)施例中，攝像頭11優(yōu)選為廣角攝像頭。無(wú)人機(jī)本體12用于承載攝像頭
11。處理器用于執(zhí)行程序?qū)崿F(xiàn)上述的無(wú)人機(jī)全景拼接方法。
[0063]本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。
[0064]本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。
[0065]這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。
[0066]這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。
[0067]顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人機(jī)全景拼接方法，其特征在于，包括如下步驟: 獲取用于拼接的若干幀圖像； 在無(wú)人機(jī)端基于預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)所述若干幀圖像進(jìn)行全景拼接得到全景圖像； 將所述全景圖像發(fā)送給移動(dòng)終端。2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)全景拼接方法，其特征在于，所述若干幀圖像中，相鄰的圖像之間至少有部分重合。3.如權(quán)利要求1或2所述的無(wú)人機(jī)全景拼接方法，其特征在于，所述在無(wú)人機(jī)端基于預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)所述若干幀圖像進(jìn)行全景拼接得到全景圖像包括: 提取所述若干幀圖像的特征點(diǎn)； 配準(zhǔn)相鄰圖像特征點(diǎn)并拼接所述相鄰圖像得到所述相鄰圖像的拼接圖像，以得到全景圖像。4.如權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)全景拼接方法，其特征在于，在所述提取所述若干幀圖像的特征點(diǎn)中，以像素塊為單位提取所述特征點(diǎn)。5.如權(quán)利要求3或4所述的無(wú)人機(jī)全景拼接方法，其特征在于，在所述配準(zhǔn)相鄰圖像特征點(diǎn)并拼接所述相鄰圖像得到所述相鄰圖像的拼接圖像中， 根據(jù)一幀圖像的特征點(diǎn)查找與該幀圖像相鄰圖像中相同的特征點(diǎn)； 將所述該幀圖像和/或所述相鄰圖像進(jìn)行幾何變換，以使一致性所述該幀圖像和所述相鄰圖像具有一致性位置視角； 將所述相鄰圖像中的所述相同的特征點(diǎn)拼合至所述該幀圖像的所述特征點(diǎn)，以得到所述相鄰圖像的拼接圖像。6.如權(quán)利要求3-5任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)全景拼接方法，其特征在于，在所述配準(zhǔn)相鄰圖像特征點(diǎn)并拼接所述相鄰圖像得到所述相鄰圖像的拼接圖像之后，還包括: 對(duì)拼接圖像中的所述相鄰圖像拼接區(qū)域進(jìn)行平滑過(guò)渡。7.如權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)全景拼接方法，其特征在于，所述對(duì)拼接圖像中的所述相鄰圖像拼接區(qū)域進(jìn)行平滑過(guò)渡包括:對(duì)所述拼接區(qū)域的顏色通道基于預(yù)設(shè)權(quán)值進(jìn)行相加合成。8.如權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)全景拼接方法，其特征在于，在所述獲取用于拼接的若干幀圖像之后，還包括: 對(duì)畸變圖像進(jìn)行畸變校正。9.一種無(wú)人機(jī)全景拼接裝置，其特征在于，包括: 圖像獲取單元，用于獲取用于拼接的若干幀圖像； 全景拼接單元，用于在無(wú)人機(jī)端基于預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)所述若干幀圖像進(jìn)行全景拼接得到全景圖像； 發(fā)送單元，用于將所述全景圖像發(fā)送給移動(dòng)終端。10.如權(quán)利要求9所述的無(wú)人機(jī)全景拼接裝置，其特征在于，所述若干幀圖像中，相鄰的圖像之間至少有部分重合。11.如權(quán)利要求9或10所述的無(wú)人機(jī)全景拼接裝置，其特征在于，所述全景拼接單元包括: 特征點(diǎn)提取子單元，用于提取所述若干幀圖像的特征點(diǎn)； 配準(zhǔn)子單元，用于配準(zhǔn)相鄰圖像特征點(diǎn)并拼接所述相鄰圖像得到所述相鄰圖像的拼接圖像，以得到全景圖像。12.如權(quán)利要求9-12任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)全景拼接裝置，其特征在于，還包括: 校正單元，用于對(duì)畸變圖像進(jìn)行畸變校正。13.一種無(wú)人機(jī)全景拼接系統(tǒng)，包括:無(wú)人機(jī)和移動(dòng)終端，其特征在于， 所述移動(dòng)終端用于向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送用于表征獲取全景圖像的指示信號(hào)； 所述無(wú)人機(jī)用于根據(jù)所述指示信號(hào)獲取若干幀圖像； 所述無(wú)人機(jī)還用于對(duì)所述若干幀圖像進(jìn)行拼接得到全景圖像； 所述無(wú)人機(jī)還用于將所述全景圖像發(fā)送給所述移動(dòng)終端。14.如權(quán)利要求13所述的無(wú)人機(jī)全景拼接系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)在根據(jù)所述指示信號(hào)獲取若干幀圖像時(shí)，根據(jù)所述指示信號(hào)在預(yù)設(shè)位置自動(dòng)旋轉(zhuǎn)并自動(dòng)連拍得到所述若干幀圖像。15.如權(quán)利要求13或14所述的無(wú)人機(jī)全景拼接系統(tǒng)，其特征在于，所述若干幀圖像中，相鄰的圖像之間至少有部分重合。16.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，包括: 攝像頭，用于采集用于拼接的若干幀圖像 無(wú)人機(jī)本體，用于承載所述攝像頭； 處理器，用于執(zhí)行程序?qū)崿F(xiàn)如權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)全景拼接方法。
【專利摘要】一種無(wú)人機(jī)及其全景拼接方法、裝置和系統(tǒng)，其中，所述方法包括：獲取用于拼接的若干幀圖像；在無(wú)人機(jī)端基于預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)若干幀圖像進(jìn)行全景拼接得到全景圖像；將全景圖像發(fā)送給移動(dòng)終端。由于在無(wú)人機(jī)端獲取用于拼接的若干幀圖像，并基于預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)若干幀圖像進(jìn)行全景拼接得到全景圖像，從而避免了在對(duì)用于拼接的若干幀圖像進(jìn)行編碼壓縮所引起的圖像失真，降低了拼接誤差。并且由于在無(wú)人機(jī)端拼接全景圖像，相對(duì)于在移動(dòng)終端拼接全景圖像，縮短了從獲取圖像到拼接圖像的響應(yīng)時(shí)間，提高了拼接效率，改善了全景拼接的實(shí)時(shí)性。
【IPC分類】H04N7/18, H04N5/232
【公開(kāi)號(hào)】CN105611170
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201511032533
【發(fā)明人】李佐廣, 劉洋
【申請(qǐng)人】深圳市道通智能航空技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年12月31日