本發(fā)明涉及一種視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法及自檢裝置，具體地說(shuō)，尤其涉及一種用于檢測(cè)設(shè)備的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法及自檢裝置。

背景技術(shù)：

隨著科技高速發(fā)展，aoi檢測(cè)設(shè)備的應(yīng)用也更為廣泛，同時(shí)派生出各種各樣的aoi檢測(cè)設(shè)備的視覺(jué)成像系統(tǒng)的自檢方法，雖然通過(guò)這些自檢方法能夠校正視覺(jué)成像系統(tǒng)的各項(xiàng)參數(shù)，從而提高視覺(jué)成像系統(tǒng)的精度。但現(xiàn)有的自檢方法大都是通過(guò)專業(yè)人員現(xiàn)場(chǎng)目測(cè)采集圖像的效果，進(jìn)而手動(dòng)校正各參數(shù)，但是這種方式在實(shí)際使用中也存在的很多問(wèn)題，如人為判斷誤差大，重復(fù)性和一致性差，從而降低了aoi檢測(cè)設(shè)備的性能。因此，急需開(kāi)發(fā)一種克服上述缺陷的視覺(jué)成像系統(tǒng)的自檢方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種用于檢測(cè)設(shè)備的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，通過(guò)視覺(jué)成像系統(tǒng)采集待測(cè)件的至少一端面的圖形信息，并根據(jù)所述圖形信息校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)的各項(xiàng)參數(shù)值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，包含以下至少一步驟：

亮度校正步驟：采集所述待測(cè)件的第一端面的第一圖形信息，根據(jù)所述第一圖形信息獲得灰度值，根據(jù)所述灰度值校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的亮度值；

白平衡校正步驟：采集所述待測(cè)件的第二端面的第二圖形信息，根據(jù)所述第二圖形信息校正獲得rgb值，根據(jù)所述rgb值校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的白平衡值；

精度校正步驟：采集所述待測(cè)件的第三端面的第三圖形信息，根據(jù)所述第三圖形信息校正獲得精度值，根據(jù)所述精度值校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的精度值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，所述亮度校正步驟包含：

第一圖形信息采集步驟：采集所述第一圖形信息；

灰度平均值獲得步驟：根據(jù)所述第一圖形信息獲得所述第一圖形信息的灰度平均值；

灰度平均值偏差獲得步驟：將所述灰度平均值與灰度標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得第一偏差值；

第一偏差值判斷步驟：判斷所述第一偏差值是否位于第一閾值范圍；

校正亮度值步驟：當(dāng)所述第一偏差值超出所述第一閾值范圍時(shí)則根據(jù)所述第一偏差值校正所述亮度值，然后再次執(zhí)行所述第一圖形信息采集步驟，或，當(dāng)所述第一偏差值位于所述第一閾值范圍時(shí)則結(jié)束所述亮度校正步驟。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，所述白平衡校正步驟包含：

第二圖形信息采集步驟：采集所述第二圖形信息；

第一rgb平均值獲得步驟：根據(jù)所述第二圖形信息獲得第一rgb平均值；

第一rgb平均值偏差獲得步驟：將所述第一rgb平均值與第一rgb標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得第二偏差值；

第二偏差值判斷步驟：判斷所述第二偏差值是否位于第二閾值范圍；

校正白平衡值步驟：當(dāng)所述第二偏差值超出所述第二閾值范圍時(shí)則校正所述白平衡值，然后再次執(zhí)行所述第二圖形信息采集步驟，或，當(dāng)所述第二偏差值位于所述第二閾值范圍時(shí)則結(jié)束所述白平衡校正步驟。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，當(dāng)所述第二偏差值超出所述第二閾值范圍時(shí)，所述白平衡值校正步驟還包含：

第四圖形信息采集步驟：采集所述待測(cè)件的第四端面的第四圖形信息；

圖形信息分割步驟：將所述第四圖形信息分割為多個(gè)第一子圖形信息；

第二rgb平均值獲得步驟：根據(jù)所述多個(gè)第一子圖形信息對(duì)應(yīng)地獲得多個(gè)第二rgb平均值；

第二rgb平均值偏差獲得步驟：將每一所述第二rgb平均值與第二rgb標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得多個(gè)第三偏差值；

權(quán)重平均值獲得步驟：根據(jù)所述多個(gè)第三偏差值獲得權(quán)重平均值；

rgb通道增益值獲得步驟：根據(jù)所述權(quán)重平均值獲得所述rgb通道增益值；

校正白平衡值步驟：根據(jù)所述rgb通道增益值校正所述白平衡值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，所述精度校正步驟包含：

第三圖形信息采集步驟：采集所述第三圖形信息；

精度值獲得步驟：根據(jù)所述第三圖形信息獲得所述第三圖形信息的精度值；

精度值判斷步驟：判斷所述精度值是否位于第三閾值范圍；

校正精度值步驟：當(dāng)所述精度值超出所述第三閾值范圍時(shí)則校正所述精度值，然后再次執(zhí)行所述第三圖形信息采集步驟，或，當(dāng)所述精度值位于所述第三閾值范圍時(shí)則結(jié)束所述精度校正步驟。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，所述第三圖形信息包括以下至少一種：位置、長(zhǎng)度、寬度、半徑、角度。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，所述精度值校正步驟還包含：

第五圖形信息采集步驟：采集所述待測(cè)件的第五端面的第五圖形信息；

物理尺寸獲得步驟：根據(jù)所述第五圖形信息獲得所述第五圖形信息的一像素對(duì)應(yīng)的物理尺寸；

對(duì)應(yīng)值獲得步驟：將所述物理尺寸與標(biāo)準(zhǔn)物理尺進(jìn)行比對(duì)，獲得所述標(biāo)準(zhǔn)物理尺的對(duì)應(yīng)值；

校正精度值步驟：根據(jù)所述對(duì)應(yīng)值校正所述精度值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，所述精度值校正步驟還包含：

第五圖形信息采集步驟：采集所述待測(cè)件的第五端面的第五圖形信息；

畸變角度值獲得步驟：根據(jù)所述第五圖形信息獲得所述第五圖形信息的畸變角度值；

校正角度值步驟：通過(guò)所述畸變角度值和預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)角度值校正所述畸變角度值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，還包含：

中止步驟：所述亮度校正步驟、所述白平衡校正步驟、所述精度校正步驟中任一步驟執(zhí)行超過(guò)三次或所述視覺(jué)成像系統(tǒng)出現(xiàn)故障，發(fā)出故障信號(hào)并執(zhí)行中止。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法，其中，還包含：

結(jié)束步驟：所述亮度校正步驟、所述白平衡校正步驟、所述精度校正步驟中至少一步驟執(zhí)行結(jié)束后執(zhí)行結(jié)束所述視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法。

本發(fā)明還提供一種用于檢測(cè)設(shè)備的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，接收視覺(jué)成像系統(tǒng)采集的待測(cè)件的至少一端面的圖形信息，所述視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置根據(jù)所述圖形信息校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)的各項(xiàng)參數(shù)值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，包含：

亮度校正單元，所述圖像采集裝置采集所述待測(cè)件的第一端面的第一圖形信息，所述亮度校正單元根據(jù)所述第一圖形信息獲得灰度值，所述亮度校正單元根據(jù)所述灰度值校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的亮度值；

白平衡校正單元，所述圖像采集裝置采集所述待測(cè)件的第二端面的第二圖形信息，所述白平衡校正單元根據(jù)所述第二圖形信息獲得rgb值，所述白平衡校正模塊根據(jù)所述rgb值校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的白平衡值；

精度校正單元，所述圖像采集裝置采集所述待測(cè)件的第三端面的第三圖形信息，所述精度校正單元根據(jù)所述第三圖形信息獲得精度值，所述精度校正單元根據(jù)所述精度值校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的精度值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，其特征在于，所述亮度校正單元包含：

灰度平均值獲得模塊，根據(jù)所述第一圖形信息獲得所述第一圖形信息的灰度平均值；

灰度平均值偏差獲得模塊，將所述灰度平均值與灰度標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得第一偏差值；

第一偏差值判斷模塊，判斷所述第一偏差值是否位于第一閾值范圍；

校正亮度值模塊，當(dāng)所述第一偏差值超出所述第一閾值范圍時(shí)，所述校正亮度值模塊則根據(jù)所述第一偏差值校正所述亮度值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，其特征在于，所述白平衡校正單元包含：

第一rgb平均值獲得模塊，根據(jù)所述第二圖形信息獲得第一rgb平均值；

第一rgb平均值偏差獲得模塊，將所述第一rgb平均值與第一rgb標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得第二偏差值；

第二偏差值判斷模塊，判斷所述第二偏差值是否位于第二閾值范圍；

校正白平衡值模塊，當(dāng)所述第二偏差值超出所述第二閾值范圍時(shí)，所述校正白平衡值模塊則校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)當(dāng)前的白平衡值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，其特征在于，當(dāng)所述第二偏差值超出所述第二閾值范圍時(shí)，所述圖像采集裝置采集所述待測(cè)件的第四端面的第四圖形信息，所述校正白平衡值模塊將所述第四圖形信息分割為多個(gè)第一子圖形信息，所述校正白平衡值模塊根據(jù)所述多個(gè)第一子圖形信息對(duì)應(yīng)地獲得多個(gè)第二rgb平均值，所述校正白平衡值模塊將每一所述第二rgb平均值與第二rgb標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得多個(gè)第三偏差值，所述校正白平衡值模塊根據(jù)所述多個(gè)第三偏差值獲得權(quán)重平均值，所述校正白平衡值模塊根據(jù)所述權(quán)重平均值獲得rgb通道增益值，所述校正白平衡值模塊根據(jù)所述rgb通道增益值校正所述白平衡值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，其特征在于，所述精度校正單元包含：

精度值獲得模塊，根據(jù)所述第三圖形信息獲得所述第三圖形信息的精度值；

精度值判斷模塊，判斷所述精度值是否位于第三閾值范圍；

校正精度值模塊，當(dāng)所述精度值超出所述第三閾值范圍時(shí)所述校正精度值模塊則校正所述精度值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，其特征在于，所述第三圖形信息包括以下至少一種：位置、長(zhǎng)度、寬度、半徑、角度。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，當(dāng)所述精度值超出所述第三閾值范圍時(shí)，所述視覺(jué)成像系統(tǒng)采集所述待測(cè)件的第五端面的第五圖形信息，所述校正精度值模塊根據(jù)所述第五圖形信息獲得所述第五圖形信息的一像素對(duì)應(yīng)的物理尺寸，所述校正精度值模塊將所述物理尺寸與標(biāo)準(zhǔn)物理尺進(jìn)行比對(duì)獲得所述標(biāo)準(zhǔn)物理尺的對(duì)應(yīng)值，所述校正精度值模塊根據(jù)所述對(duì)應(yīng)值校正所述圖像采集裝置的精度值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，當(dāng)所述精度值超出所述第三閾值范圍時(shí)，所述視覺(jué)成像系統(tǒng)采集所述待測(cè)件的第五端面的第五圖形信息，所述校正精度值模塊根據(jù)所述第五圖形信息獲得所述第五圖形信息的畸變角度值，所述校正精度值模塊通過(guò)所述畸變角度值和預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)角度值校正所述畸變角度值。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，還包含中止單元，根據(jù)所述亮度校正單元、所述白平衡校正單元及所述精度校正單元中至少一者的工作狀態(tài)輸出故障信號(hào)控制所述視覺(jué)成像系統(tǒng)停止工作。

上述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，其中，所述待測(cè)件為一六面立方體。

本發(fā)明還提供一種檢測(cè)設(shè)備，其中，包含：

機(jī)架系統(tǒng)；

輸送定位系統(tǒng)，裝設(shè)于所述機(jī)架系統(tǒng)上，所述輸送定位系統(tǒng)用以輸送待測(cè)件至指定位置；

安全防護(hù)系統(tǒng)，裝設(shè)于所述機(jī)架系統(tǒng)上，當(dāng)異物入侵時(shí)輸出停止信號(hào)；

視覺(jué)成像系統(tǒng)，所述視覺(jué)成像系統(tǒng)用以采集所述待測(cè)件的圖形信息，所述視覺(jué)成像系統(tǒng)包含：上述權(quán)利要求11-20中任一項(xiàng)所述的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置；

機(jī)器臂系統(tǒng)，裝設(shè)于所述機(jī)架系統(tǒng)上，所述視覺(jué)成像系統(tǒng)連接于所述機(jī)器臂系統(tǒng)，所述機(jī)器臂系統(tǒng)帶動(dòng)所述視覺(jué)成像系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)至指定位置采集所述待測(cè)件的所述圖形信息；

控制系統(tǒng)，設(shè)置于裝設(shè)于所述機(jī)架系統(tǒng)內(nèi)，所述控制系統(tǒng)電性連接于所述輸送定位系統(tǒng)、所述安全防護(hù)系統(tǒng)、所述視覺(jué)成像系統(tǒng)及所述機(jī)器臂系統(tǒng)；

其中，所述控制系統(tǒng)根據(jù)其接收的控制指令信號(hào)控制所述輸送定位系統(tǒng)、所述安全防護(hù)系統(tǒng)、所述視覺(jué)成像系統(tǒng)及所述機(jī)器臂系統(tǒng)工作，或，根據(jù)所述停止信號(hào)控制所述輸送定位系統(tǒng)、所述安全防護(hù)系統(tǒng)、所述視覺(jué)成像系統(tǒng)及所述機(jī)器臂系統(tǒng)停止工作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下全部或部分有益的技術(shù)效果，使用本發(fā)明的自檢裝置及自檢方法對(duì)視覺(jué)成像系統(tǒng)進(jìn)行自檢時(shí)，使得視覺(jué)成像系統(tǒng)自動(dòng)校正各項(xiàng)參數(shù)，以保證視覺(jué)成像系統(tǒng)處于最優(yōu)狀態(tài)，不僅節(jié)省人工，更提高了視覺(jué)成像系統(tǒng)的精度，進(jìn)而提高檢測(cè)設(shè)備的性能。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明用于檢測(cè)設(shè)備的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法的流程圖；

圖2為圖1中步驟s1的分步驟流程圖；

圖3為圖1中步驟s2的分步驟流程圖；

圖4為圖3中步驟s25的分步驟流程圖；

圖5為圖1中步驟s3的分步驟流程圖；

圖6為圖5中步驟s34的分步驟流程圖；

圖7為圖5中步驟s34的分步驟流程圖；

圖8為本發(fā)明用于檢測(cè)設(shè)備的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置；

圖9為本發(fā)明檢測(cè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為待測(cè)件及其各端面的結(jié)構(gòu)示意圖

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述：本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了實(shí)施方式和操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。

請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明用于檢測(cè)設(shè)備的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法。如圖1所示，本發(fā)明視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法通過(guò)視覺(jué)成像系統(tǒng)采集待測(cè)件15的至少一端面的圖形信息，并根據(jù)圖形信息校正所述視覺(jué)成像系統(tǒng)的各項(xiàng)參數(shù)值，視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法包含以下至少一步驟：

亮度校正步驟s1：采集待測(cè)件15的第一端面的第一圖形信息，根據(jù)第一圖形信息獲得灰度值，根據(jù)灰度值校正視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的亮度值；

白平衡校正步驟s2：采集待測(cè)件15的第二端面的第二圖形信息，根據(jù)第二圖形信息校正獲得rgb值，根據(jù)rgb值校正視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的白平衡值；

精度校正步驟s3：采集待測(cè)件15的第三端面的第三圖形信息，根據(jù)第三圖形信息校正獲得精度值，根據(jù)精度值校正視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的精度值；

中止步驟s4：亮度校正步驟、白平衡校正步驟、精度校正步驟中任一步驟執(zhí)行超過(guò)三次或視覺(jué)成像系統(tǒng)出現(xiàn)故障，根據(jù)故障信號(hào)并執(zhí)行中止。

結(jié)束步驟s5：亮度校正步驟、白平衡校正步驟、精度校正步驟中至少一步驟執(zhí)行結(jié)束后執(zhí)行結(jié)束視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法。

值得注意的是，前述中的亮度校正步驟s1、白平衡校正步驟s2及精度校正步驟s3可根據(jù)使用者的需求選擇一個(gè)或多個(gè)步驟執(zhí)行，所選擇的一個(gè)或多個(gè)步驟均執(zhí)行結(jié)束后結(jié)束視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢方法。所選擇的一個(gè)或多個(gè)步驟可依照任意順序執(zhí)行。

請(qǐng)參照?qǐng)D2，圖2為圖1中步驟s1的分步驟流程圖。如圖2所示，亮度校正步驟s1包含：

第一圖形信息采集步驟s11：采集第一圖形信息；

灰度平均值獲得步驟s12：根據(jù)第一圖形信息獲得第一圖形信息的灰度平均值；

灰度平均值偏差獲得步驟s13：將灰度平均值與灰度標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得第一偏差值；

第一偏差值判斷步驟s14：判斷第一偏差值是否位于第一閾值范圍；

校正亮度值步驟s15：當(dāng)?shù)谝黄钪党龅谝婚撝捣秶鷷r(shí)則根據(jù)第一偏差值校正亮度值，然后再次執(zhí)行第一圖形信息采集步驟s11，或，當(dāng)?shù)谝黄钪滴挥诘谝婚撝捣秶鷷r(shí)則結(jié)束亮度校正步驟。

請(qǐng)參照?qǐng)D3，圖3為圖1中步驟s2的分步驟流程圖。如圖3所示，白平衡校正步驟s2包含：

第二圖形信息采集步驟s21：采集第二圖形信息；

第一rgb平均值獲得步驟s22：根據(jù)第二圖形信息獲得第一rgb平均值；

第一rgb平均值偏差獲得步驟s23：將第一rgb平均值與第一rgb標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得第二偏差值；

第二偏差值判斷步驟s24：判斷第二偏差值是否位于第二閾值范圍；

校正白平衡值步驟s25：當(dāng)?shù)诙钪党龅诙撝捣秶鷷r(shí)則校正白平衡值，然后再次第二圖形信息采集步驟s21，或，當(dāng)?shù)诙钪滴挥诘诙撝捣秶鷷r(shí)則結(jié)束白平衡校正步驟。

請(qǐng)參照?qǐng)D4，圖4為圖3中步驟s25的分步驟流程圖。如圖4所示，當(dāng)?shù)诙钪党龅诙撝捣秶鷷r(shí)，白平衡值校正步驟s25還包含：

第四圖形信息采集步驟s251：采集待測(cè)件15的第四端面的第四圖形信息；

圖形信息分割步驟s252：將第四圖形信息分割為多個(gè)第一子圖形信息；

第二rgb平均值獲得步驟s253：根據(jù)多個(gè)第一子圖形信息對(duì)應(yīng)地獲得多個(gè)第二rgb平均值；

第二rgb平均值偏差獲得步驟s254：將每一第二rgb平均值與第二rgb標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得多個(gè)第三偏差值；

權(quán)重平均值獲得步驟s255：根據(jù)多個(gè)第三偏差值獲得權(quán)重平均值；

rgb通道增益值獲得步驟s256：根據(jù)權(quán)重平均值獲得rgb通道增益值；

校正白平衡值步驟s257：根據(jù)rgb通道增益值校正白平衡值。

請(qǐng)參照?qǐng)D5，圖5為圖1中步驟s3的分步驟流程圖。如圖5所示，精度校正步驟s3包含：

第三圖形信息采集步驟s31：采集第三圖形信息；其中第三圖形信息包括以下至少一種：位置、長(zhǎng)度、寬度、半徑、角度，但本發(fā)明并不以此為限；

精度值獲得步驟s32：根據(jù)第三圖形信息獲得第三圖形信息的精度值；

精度值判斷步驟s33：判斷精度值是否位于第三閾值范圍；

校正精度值步驟s34：當(dāng)精度值超出所述第三閾值范圍時(shí)則校正精度值，然后再次第三圖形信息采集步驟s31，或，當(dāng)精度值位于第三閾值范圍時(shí)則結(jié)束精度校正步驟。

請(qǐng)參照?qǐng)D6，圖6為圖5中步驟s34的分步驟流程圖。如圖6所示，精度值校正步驟s34還包含：

第五圖形信息采集步驟s341：采集待測(cè)件15的第五端面的第五圖形信息；

物理尺寸獲得步驟s342：根據(jù)第五圖形信息獲得第五圖形信息的一像素對(duì)應(yīng)的物理尺寸；

對(duì)應(yīng)值獲得步驟s343：將物理尺寸與標(biāo)準(zhǔn)物理尺進(jìn)行比對(duì)，獲得標(biāo)準(zhǔn)物理尺的對(duì)應(yīng)值；

校正精度值步驟s344：根據(jù)對(duì)應(yīng)值校正精度值。

請(qǐng)參照?qǐng)D7，圖7為圖5中步驟s34的分步驟流程圖。如圖7所示，精度值校正步驟s34還包含：

第五圖形信息采集步驟s341’：采集待測(cè)件15的第五端面的第五圖形信息；

畸變角度值獲得步驟s342’：根據(jù)所述第五圖形信息獲得所述第五圖形信息的畸變角度值待測(cè)件15；

校正角度值步驟s343’：根據(jù)畸變角度值和預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)角度值校正畸變角度值。

值得注意的是，當(dāng)精度值超出所述第三閾值范圍時(shí)，可通過(guò)步驟s341-步驟s344校正精度值，或可通過(guò)步驟s341’-步驟s343’校正畸變角度值，還可同時(shí)通過(guò)步驟s341-步驟s344校正精度值及步驟s341’-步驟s343’校正畸變角度值。

請(qǐng)參照?qǐng)D10，圖10為待測(cè)件15及其各端面的結(jié)構(gòu)示意圖，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，待測(cè)件15為一六面立方體，第一端面m1為亮度板，第二端面m2為顏色板，顏色板上至少包含紅色r、綠色g及藍(lán)色b，第三端面m3為mark板，mark板上具有標(biāo)志及/或條碼，第四端面m4為白平衡白，第五端面m5為標(biāo)定板，但本發(fā)明并不以此為限。

請(qǐng)參照?qǐng)D8，圖8為本發(fā)明用于檢測(cè)設(shè)備的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置。如圖8所示，本發(fā)明用于檢測(cè)設(shè)備的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置，接收視覺(jué)成像系統(tǒng)采集的待測(cè)件15的至少一端面的圖形信息，視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置根據(jù)圖形信息校正視覺(jué)成像系統(tǒng)的各項(xiàng)參數(shù)值。視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置包含：亮度校正單元11、白平衡校正單元12、精度校正單元13及中止單元14；視覺(jué)成像系統(tǒng)采集待測(cè)件15的第一端面的第一圖形信息，亮度校正單元11根據(jù)第一圖形信息獲得灰度值，亮度校正單元11根據(jù)灰度值校正視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的亮度值；視覺(jué)成像系統(tǒng)采集待測(cè)件15的第二端面的第二圖形信息，白平衡校正單元12根據(jù)第二圖形信息獲得rgb值，白平衡校正模塊12根據(jù)rgb值校正視覺(jué)成像系統(tǒng)的當(dāng)前的白平衡值；視覺(jué)成像系統(tǒng)采集待測(cè)件15的第三端面的第三圖形信息，精度校正單元13根據(jù)第三圖形信息獲得精度值，精度校正單元13根據(jù)精度值校正圖像采集裝置的當(dāng)前的精度值；中止單元14根據(jù)亮度校正單元11、白平衡校正單元12及精度校正單元13中至少一者的工作狀態(tài)輸出故障信號(hào)控制所述視覺(jué)成像系統(tǒng)停止工作。具體地說(shuō)，當(dāng)通過(guò)亮度校正單元11、白平衡校正單元12及精度校正單元13中的任一者進(jìn)行校正至3次時(shí)，中止單元14輸出故障信號(hào)，但本發(fā)明并不對(duì)校正次數(shù)進(jìn)行限制。

進(jìn)一步地的，亮度校正單元11包含：灰度平均值獲得模塊111、灰度平均值偏差獲得模塊112、第一偏差值判斷模塊113及校正亮度值模塊114；灰度平均值獲得模塊111根據(jù)第一圖形信息獲得第一圖形信息的灰度平均值；灰度平均值偏差獲得模塊112將灰度平均值與灰度標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得第一偏差值；第一偏差值判斷模塊113判斷所述第一偏差值是否位于第一閾值范圍；當(dāng)?shù)谝黄钪党龅谝婚撝捣秶鷷r(shí)，校正亮度值模塊114則根據(jù)第一偏差值校正亮度值。

再進(jìn)一步地，白平衡校正單元12包含：第一rgb平均值獲得模塊121、第一rgb平均值偏差獲得模塊122、第二偏差值判斷模塊123及校正白平衡值模塊124；第一rgb平均值獲得模塊121根據(jù)所述第二圖形信息獲得第一rgb平均值；第一rgb平均值偏差獲得模塊122將第一rgb平均值與第一rgb標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得第二偏差值；第二偏差值判斷模塊123判斷第二偏差值是否位于第二閾值范圍；當(dāng)?shù)诙钪党龅诙撝捣秶鷷r(shí)，校正白平衡值模塊124則校正白平衡值。

其中，當(dāng)?shù)诙钪党龅诙撝捣秶鷷r(shí)，視覺(jué)成像系統(tǒng)采集待測(cè)件15的第四端面的第四圖形信息，校正白平衡值模塊124將第四圖形信息分割為多個(gè)第一子圖形信息，校正白平衡值模塊124根據(jù)多個(gè)第一子圖形信息對(duì)應(yīng)地獲得多個(gè)第二rgb平均值，校正白平衡值模塊124將每一第二rgb平均值與第二rgb標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較后獲得多個(gè)第三偏差值，校正白平衡值模塊124根據(jù)多個(gè)第三偏差值獲得權(quán)重平均值，校正白平衡值模塊124根據(jù)權(quán)重平均值獲得rgb通道增益值，校正白平衡值模塊124根據(jù)rgb通道增益值校正白平衡值。

再進(jìn)一步地，精度校正單元13包含：精度值獲得模塊131、精度值判斷模塊132及校正精度值模塊133；精度值獲得模塊131根據(jù)第三圖形信息獲得第三圖形信息的精度值；精度值判斷模塊132判斷精度值是否位于第三閾值范圍；當(dāng)所述精度值超出所述第三閾值范圍時(shí)，校正精度值模塊133則校正精度值，值得注意的是，在本實(shí)施例中，第三圖形信息包括以下至少一種：位置、長(zhǎng)度、寬度、半徑、角度，但本發(fā)明并不以此為限。

其中，當(dāng)精度值超出第三閾值范圍時(shí)，視覺(jué)成像系統(tǒng)采集待測(cè)件15的第五端面的第五圖形信息，校正精度值模塊133根據(jù)第五圖形信息獲得第五圖形信息的一像素對(duì)應(yīng)的物理尺寸，校正精度值模塊133將物理尺寸與標(biāo)準(zhǔn)物理尺進(jìn)行比對(duì)獲得標(biāo)準(zhǔn)物理尺的對(duì)應(yīng)值，校正精度值模塊133根據(jù)對(duì)應(yīng)值校正所述精度值；及/或；當(dāng)精度值超出第三閾值范圍時(shí)，視覺(jué)成像系統(tǒng)采集待測(cè)件15的第五端面的第五圖形信息，校正精度值模塊133根據(jù)第五圖形信息獲得第五圖形信息的畸變角度值，校正精度值模塊133根據(jù)畸變角度值和預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)角度值校正畸變角度值。

請(qǐng)參照?qǐng)D9，圖9為本發(fā)明檢測(cè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖9所示，本發(fā)明檢測(cè)設(shè)備包含機(jī)架系統(tǒng)21、輸送定位系統(tǒng)22、安全防護(hù)系統(tǒng)23、視覺(jué)成像系統(tǒng)24、機(jī)器臂系統(tǒng)25及控制系統(tǒng)26；輸送定位系統(tǒng)22裝設(shè)于機(jī)架系統(tǒng)21上，輸送定位系統(tǒng)22用以輸送待測(cè)件15至指定位置；安全防護(hù)系統(tǒng)23裝設(shè)于機(jī)架系統(tǒng)21上，當(dāng)異物入侵時(shí)輸出停止信號(hào)；視覺(jué)成像系統(tǒng)24用以采集所述待測(cè)件15的圖形信息，所述視覺(jué)成像系統(tǒng)還包含前述中的視覺(jué)成像系統(tǒng)自檢裝置；機(jī)器臂系統(tǒng)25裝設(shè)于機(jī)架系統(tǒng)21上，視覺(jué)成像系統(tǒng)24與機(jī)器臂系統(tǒng)25連接，機(jī)器臂系統(tǒng)25帶動(dòng)視覺(jué)成像系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)至指定位置采集待測(cè)件15的圖形信息；控制系統(tǒng)26設(shè)置于機(jī)架系統(tǒng)21內(nèi)，控制系統(tǒng)26電性連接于輸送定位系統(tǒng)22、安全防護(hù)系統(tǒng)23、視覺(jué)成像系統(tǒng)24及機(jī)器臂系統(tǒng)25；其中，控制系統(tǒng)26根據(jù)其接收的控制指令信號(hào)控制輸送定位系統(tǒng)22、安全防護(hù)系統(tǒng)23及視覺(jué)成像系統(tǒng)24及輸送定位系統(tǒng)22、安全防護(hù)系統(tǒng)23、視覺(jué)成像系統(tǒng)24及機(jī)器臂系統(tǒng)25工作，或，根據(jù)停止信號(hào)控制所述輸送定位系統(tǒng)、所述安全防護(hù)系統(tǒng)、所述視覺(jué)成像系統(tǒng)及機(jī)器臂系統(tǒng)25工作停止工作。

綜上所述，使用本發(fā)明的自檢裝置及自檢方法對(duì)視覺(jué)成像系統(tǒng)進(jìn)行自檢時(shí)，使得視覺(jué)成像系統(tǒng)自動(dòng)校正各項(xiàng)參數(shù)，以保證視覺(jué)成像系統(tǒng)處于最優(yōu)狀態(tài)，不僅節(jié)省人工，更提高了視覺(jué)成像系統(tǒng)的精度，進(jìn)而提高檢測(cè)設(shè)備的性能。

需要說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅僅用以說(shuō)明本發(fā)明，而并非限制本發(fā)明所描述的技術(shù)方案；同時(shí)，盡管本說(shuō)明書(shū)參照上述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改或等同替換；因此，一切不脫離本發(fā)明的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進(jìn)，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。