本發(fā)明涉及電子領(lǐng)域，尤其涉及移動裝置的控制方法和移動裝置。

背景技術(shù)：

對于需要用戶通過操縱遙控器進行控制的無人機，為了避免用戶在控制無人機進行飛行的過程中與障礙物發(fā)生碰撞，通常會在無人機上安裝障礙檢測裝置，該障礙檢測裝置能夠檢測到障礙，并及時發(fā)出警報提示用戶，用戶聽到警報后可以及時操縱遙控器向無人機發(fā)出正確的飛行指令，改變無人機的飛行方向，避免與障礙物相撞。

然而，對于操縱不熟練的新用戶來說，可能無法及時通過操縱遙控器向無人機發(fā)送正確的飛行指令，此時無人機會按照用戶操作遙控器發(fā)出的錯誤的飛行指令飛行，將導(dǎo)致無人機與障礙物相撞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種移動裝置的控制方法和移動裝置，能夠在執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令進行移動的過程中實現(xiàn)自動避障。

一方面，提供了一種移動裝置的控制方法，該方法包括：

第一移動裝置在執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令進行移動的過程中，檢測第一移動裝置與障礙物之間的距離；

在第一移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第一距離時，如果第一移動裝置接收到遙控設(shè)備發(fā)送的第一指令，其中第一指令用于指示第一移動裝置繼續(xù)向靠近障礙物的第一方向移動，則第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令。

可選地，在第一移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第一距離之前，該方法還包括：

在第一移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第二距離時，第一移動裝置向遙控設(shè)備發(fā)送第一提示消息，以提示用戶避讓障礙物，第二距離大于第一距離。

可選地，第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令，包括：

第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令，并停在原地；

該方法還包括：

第一移動裝置接收遙控設(shè)備發(fā)送的第二指令，第二指令用于指示第一移動裝置向第二方向移動，第二方向與第一方向不同；

第一移動裝置執(zhí)行第二指令進行移動。

可選地，第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令指示的操作，包括：

第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令，并向第三方向移動，以避開障礙物，第三方向與第一方向不同。

可選地，第三方向與第一方向相反。

可選地，第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令，包括：

第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令，并執(zhí)行返航操作。

可選地，該方法還包括：

在第一移動裝置與障礙物之間的距離大于或等于第三距離時，第一移動裝置繼續(xù)執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令，第三距離大于第一距離。

可選地，該方法還包括：

第一移動裝置與第二移動裝置建立無線連接；

第一移動裝置接收第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息；

第一移動裝置根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線；

第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞；

在確定第二移動裝置與第一移動裝置將要發(fā)生碰撞的情況下，第一移動裝置向遙控設(shè)備發(fā)送第二提示消息，以提示用戶避讓第二移動裝置。

可選地，第二提示消息攜帶用于指示第二移動裝置的移動路線的指示信息，第二提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示第二移動裝置的移動路線。

可選地，該方法還包括：

第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第一移動裝置的推薦移動路線，

第二提示消息攜帶用于指示推薦移動路線的信息，第二提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示推薦移動路線。

可選地，第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞，包括：

第一移動裝置確定自身的移動路線，并獲取自身的當(dāng)前移動速度；

第一移動裝置獲取第二移動裝置的當(dāng)前移動速度；

第一移動裝置根據(jù)自身的移動路線和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置的移動路線和當(dāng)前移動速度，確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞。

可選地，狀態(tài)信息包括第二移動裝置的方向、位置和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置當(dāng)前接收到的指令。

可選地，第一移動裝置為無人機。

另一方面，提供了一種移動裝置的控制方法，該方法包括：

第一移動裝置與第二移動裝置建立無線連接；

第一移動裝置接收第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息；

第一移動裝置根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線；

第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞；

在確定第二移動裝置與第一移動裝置將要發(fā)生碰撞的情況下，第一移動裝置向遙控設(shè)備發(fā)送提示消息，以提示用戶避讓第二移動裝置。

可選地，提示消息攜帶用于指示第二移動裝置的移動路線的指示信息，提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示第二移動裝置的移動路線。

可選地，該方法還包括：

第一移動裝置根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線；

第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第一移動裝置的推薦移動路線，

提示消息攜帶用于指示推薦移動路線的信息，提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示推薦移動路線。

可選地，狀態(tài)信息包括第二移動裝置的方向、位置和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置當(dāng)前接收到的指令。

另一方面，提供了一種移動裝置，該移動裝置包括：

通信單元，用于接收遙控設(shè)備發(fā)送的指令；

檢測單元，在移動裝置執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令進行移動的過程中，檢測移動裝置與障礙物之間的距離；

執(zhí)行單元，用于在移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第一距離時，如果通信單元接收到遙控設(shè)備發(fā)送的第一指令，其中第一指令用于指示移動裝置繼續(xù)向靠近障礙物的第一方向移動，則停止執(zhí)行第一指令。

可選地，通信單元還用于在移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第一距離之前，在移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第二距離時，向遙控設(shè)備發(fā)送第一提示消息，以提示用戶避讓障礙物，第二距離大于第一距離。

可選地，執(zhí)行單元具體用于停止執(zhí)行第一指令，并使移動裝置停在原地；

通信單元還用于，接收遙控設(shè)備發(fā)送的第二指令，第二指令用于指示第一移動裝置向第二方向移動，第二方向與第一方向不同；

執(zhí)行單元還用于執(zhí)行第二指令使移動裝置進行移動。

可選地，執(zhí)行單元具體用于停止執(zhí)行第一指令，并使移動裝置向第三方向移動，以避開障礙物，第三方向與第一方向不同。

可選地，第三方向與第一方向相反。

可選地，執(zhí)行單元具體用于停止執(zhí)行第一指令，并執(zhí)行返航操作。

可選地，執(zhí)行單元還用于，在移動裝置與障礙物之間的距離大于或等于第三距離時，繼續(xù)執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令，第三距離大于第一距離。

可選地，通信單元還用于，與第二移動裝置建立無線連接，并接收第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息；

該移動裝置還包括：

確定單元，用于根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線，并根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與該移動裝置是否將要發(fā)生碰撞；

通信單元還用于在確定單元確定第二移動裝置與該移動裝置將要發(fā)生碰撞的情況下，向遙控設(shè)備發(fā)送第二提示消息，以提示用戶避讓第二移動裝置。

可選地，第二提示消息攜帶用于指示第二移動裝置的移動路線的指示信息，第二提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示第二移動裝置的移動路線。

可選地，確定單元還用于根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定該移動裝置的推薦移動路線，

第二提示消息攜帶用于指示推薦移動路線的信息，第二提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示推薦移動路線。

可選地，確定單元具體用于：

確定該移動裝置的移動路線，并獲取該移動裝置的當(dāng)前移動速度；

獲取第二移動裝置的當(dāng)前移動速度；

根據(jù)該移動裝置的移動路線和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置的移動路線和當(dāng)前移動速度，確定第二移動裝置與該移動裝置是否將要發(fā)生碰撞。

可選地，狀態(tài)信息包括第二移動裝置的方向、位置和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置當(dāng)前接收到的指令。

可選地，該移動裝置為無人機。

另一方面，提供了一種移動裝置，該移動裝置包括：

通信單元，用于與第二移動裝置建立無線連接，并接收第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息；

確定單元，用于根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線，并根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞；

通信單元還用于在確定單元確定第二移動裝置與該移動裝置將要發(fā)生碰撞的情況下，向遙控設(shè)備發(fā)送提示消息，以提示用戶避讓第二移動裝置。

可選地，提示消息攜帶用于指示第二移動裝置的移動路線的指示信息，提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示第二移動裝置的移動路線。

可選地，確定單元還用于根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線，并根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定該移動裝置的推薦移動路線，

提示消息攜帶用于指示推薦移動路線的信息，提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示推薦移動路線。

可選地，狀態(tài)信息包括第二移動裝置的方向、位置和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置當(dāng)前接收到的指令。

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例的移動裝置的控制方法和移動裝置，移動裝置在執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)出的指令進行移動的過程中檢測與障礙物之間的距離，在該距離小于或等于預(yù)設(shè)距離時，如果該移動裝置接收到遙控設(shè)備發(fā)送的用于指示繼續(xù)向靠近該障礙物的方向移動的指令，則該移動裝置停止執(zhí)行該指令，能夠避免與該障礙物發(fā)生碰撞，實現(xiàn)自動避障。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的移動裝置的控制方法的示意性流程；

圖2是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的移動裝置的控制方法的示意性流程；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其它實施例，都應(yīng)屬于本發(fā)明保護的范圍。

應(yīng)理解，本發(fā)明實施例中的術(shù)語“第一”、“第二”和“第三”等是用于區(qū)別不同對象，而不是用于描述特定順序。

應(yīng)理解，本發(fā)明實施例中的移動裝置為可以根據(jù)遙控設(shè)備進行移動的裝置。例如，移動裝置可以為無人機、遙控汽車、遙控玩具、遙控模型等。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的移動裝置的控制方法100的示意性流程。圖1所示方法100包括如下內(nèi)容。

110、第一移動裝置在執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令進行移動的過程中，檢測第一移動裝置與障礙物之間的距離。

第一移動裝置可以通過紅外、超聲波等障礙檢測裝置檢測它與障礙物之間的距離。

應(yīng)理解，本發(fā)明實施例中的障礙物可以是固定的障礙物，也可以是移動的障礙物，也可以是另一移動裝置，本發(fā)明實施例對此并不限定。

120、在第一移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第一距離時，如果第一移動裝置接收到遙控設(shè)備發(fā)送的第一指令，其中第一指令用于指示第一移動裝置繼續(xù)向靠近障礙物的第一方向移動，則第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令。

現(xiàn)有方案中，第一移動裝置只能根據(jù)遙控設(shè)備發(fā)送的指令進行移動。即使第一移動裝置已經(jīng)檢測到前進方向上存在障礙物，第一移動裝置仍會執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的繼續(xù)前進的指令，這將會對損壞移動設(shè)備。

本發(fā)明實施例中，移動裝置在執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)出的指令進行移動的過程中檢測與障礙物之間的距離，在該距離小于或等于預(yù)設(shè)距離時，如果該移動裝置接收到遙控設(shè)備發(fā)送的用于指示繼續(xù)向靠近該障礙物的方向移動的指令，則該移動裝置停止執(zhí)行該指令，能夠避免與該障礙物發(fā)生碰撞，實現(xiàn)自動避障。

而且，這樣能夠避免新用戶通過遙控設(shè)備控制移動裝置時由于操作不當(dāng)對移動裝置造成的損壞，能夠提高用戶的使用體驗。

可選地，在第一移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第一距離之前，圖1所示方法100還可以包括：

在第一移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第二距離時，第一移動裝置向遙控設(shè)備發(fā)送第一提示消息，以提示用戶避讓障礙物，第二距離大于第一距離。

第一提示消息可以指示遙控設(shè)備震動、鳴笛報警、或在遙控設(shè)備的顯示界面上顯示警示標(biāo)記等，以通知用戶移動方向上存在障礙物，有利于用戶及時發(fā)送正確的移動指令，使得第一移動裝置避開障礙物。

換句話說，當(dāng)?shù)谝灰苿友b置與障礙物之間的距離小于或等于第二距離，可以先向遙控設(shè)備發(fā)送提示消息，以及時提醒用戶注意避讓障礙物。如果第一移動裝置發(fā)送提示消息之后，當(dāng)?shù)谝灰苿友b置與障礙物之間的距離小于或等于第一距離時，如果遙控設(shè)備發(fā)送的指令仍指示第一移動裝置繼續(xù)向靠近障礙物的方向移動，則第一移動裝置停止執(zhí)行該指令。

可選地，步驟120中，第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令包括：第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令，并停在原地。這樣能夠為用戶提供足夠的反應(yīng)時間，以便用戶反應(yīng)過來后通過遙控設(shè)備發(fā)送正確的指令。

相應(yīng)地，圖1所示方法100還可以包括：

第一移動裝置接收遙控設(shè)備發(fā)送的第二指令，第二指令用于指示第一移動裝置向第二方向移動，第二方向與第一方向不同；

第一移動裝置執(zhí)行第二指令進行移動。

本發(fā)明實施例中，第一移動裝置停止執(zhí)行向靠近障礙物方向移動的指令并停在原地之后，可以繼續(xù)執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的向其他方向移動的指令。

可選地，步驟120中，第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令指示的操作包括：

第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令，并向第三方向移動，以避開障礙物，第三方向與第一方向不同。

例如，第三方向可以為與第一方向相反的方向，也可以為任意能夠避開障礙物的方向。

本發(fā)明實施例中，第一裝置在停止執(zhí)行向靠近障礙物方向移動的指令之后，可以自動向其他方向移動。

可選地，步驟120中，第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令包括：

第一移動裝置停止執(zhí)行第一指令，并執(zhí)行返航操作。

本發(fā)明實施例中，第一移動裝置在停止執(zhí)行第一指令之后，還可以自動執(zhí)行返航操作，以避開障礙物。

可選地，圖1所示方法100還包括：

在第一移動裝置與障礙物之間的距離大于或等于第三距離時，第一移動裝置繼續(xù)執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令，第三距離大于第一距離。

也就是說，當(dāng)?shù)谝灰苿友b置遠離障礙物之后，第一移動裝置可以繼續(xù)執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令，這樣使得第一移動裝置的控制更加方便、人性化。

當(dāng)?shù)谝灰苿友b置所在的環(huán)境中同時存在正在移動的其他移動裝置時，由于其他移動裝置的移動路線并不確定，因此為了避免第一移動裝置與其他移動裝置相撞，本發(fā)明還提供了另一實施例。

可選地，在步驟110之前，圖1所示方法100還可以包括：

第一移動裝置與第二移動裝置建立無線連接；

第一移動裝置接收第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息；

第一移動裝置根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線；

第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞；

在確定第二移動裝置與第一移動裝置將要發(fā)生碰撞的情況下，第一移動裝置向遙控設(shè)備發(fā)送第二提示消息，以提示用戶避讓第二移動裝置。

應(yīng)理解，第二移動裝置為障礙物的一個例子。

可選地，第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息可以包括第二移動裝置的方向、位置和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置當(dāng)前接收到的指令。

本發(fā)明實施例中，第一移動裝置通過與其他移動裝置建立連接，并接收其他移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息，并根據(jù)該狀態(tài)信息確定二者是否將要發(fā)生碰撞，并在將要發(fā)生碰撞的情況下，及時提示用戶，能夠避免移動裝置之間發(fā)生碰撞。

第一移動裝置可以通過藍牙、無線保真(Wireless Fidelity，WiFi)、近距離無線通信(Near Field Communication，NFC)等無線通信方式進行連接。

可選地，第二提示消息攜帶用于指示第二移動裝置的移動路線的指示信息，第二提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示第二移動裝置的移動路線。

本發(fā)明實施例中，第一移動裝置還可以指示遙控設(shè)備顯示第二移動裝置的移動路線，這樣可以提示用戶在通過遙控設(shè)備操控移動裝置時注意避開該移動路線。

可選地，圖1所示方法100還可以包括：第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第一移動裝置的推薦移動路線。相應(yīng)地，第二提示消息攜帶用于指示推薦移動路線的信息，第二提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示推薦移動路線。

本發(fā)明實施例中，第一移動裝置還可以根據(jù)周圍其他移動裝置的路線確定自身的推薦移動路線，并通過第二提示消息指示遙控設(shè)備顯示該推薦移動路線，這樣可以提示用戶在通過遙控設(shè)備操控移動裝置按照該推薦移動路線進行移動，以避免與其他移動裝置碰撞。

應(yīng)理解，第二提示消息還可以指示遙控設(shè)備震動、鳴笛報警、或在遙控設(shè)備的顯示界面上顯示警示標(biāo)記等。

在第一移動裝置向遙控設(shè)備發(fā)送第二提示消息之后，第一移動裝置檢測與第二移動裝置之間的距離，在該距離小于或等于第一距離時，如果第一移動裝置接收到的指令仍然指示繼續(xù)按原移動路線移動，則第一移動裝置可以停止執(zhí)行該指令，并根據(jù)上文描述的內(nèi)容執(zhí)行相應(yīng)的操作，為避免重復(fù)，在此不再贅述。

可選地，第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞，包括：

第一移動裝置確定自身的移動路線，并獲取自身的當(dāng)前移動速度；

第一移動裝置獲取第二移動裝置的當(dāng)前移動速度；

第一移動裝置根據(jù)自身的移動路線和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置的移動路線和當(dāng)前移動速度，確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞。

具體地，可以根據(jù)每個移動裝置的移動方向和接收到的移動指令確定每個移動裝置的移動路線，然后根據(jù)兩個移動裝置當(dāng)前各自的移動速度即可確定該兩個移動裝置是否將要發(fā)生碰撞。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的移動裝置的控制方法200的示意性流程圖。圖2所示方法200包括如下內(nèi)容。應(yīng)理解，本發(fā)明實施例中的第一移動裝置可以參考上文中圖1所示方法中的相關(guān)描述，為避免重復(fù)，在此適當(dāng)省略相關(guān)描述。

210、第一移動裝置與第二移動裝置建立無線連接；

220、第一移動裝置接收第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息；

230、第一移動裝置根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線；

240、第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞；

250、在確定第二移動裝置與第一移動裝置將要發(fā)生碰撞的情況下，第一移動裝置向遙控設(shè)備發(fā)送提示消息，以提示用戶避讓第二移動裝置。

本發(fā)明實施例中，第一移動裝置通過與其他移動裝置建立連接，并接收其他移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息，并根據(jù)該狀態(tài)信息確定二者是否將要發(fā)生碰撞，并在將要發(fā)生碰撞的情況下，及時提示用戶，能夠避免移動裝置之間發(fā)生碰撞。

可選地，提示消息攜帶用于指示第二移動裝置的移動路線的指示信息，提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示第二移動裝置的移動路線。

可選地，圖2所示方法200還可以包括：

第一移動裝置根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線；

第一移動裝置根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第一移動裝置的推薦移動路線，

提示消息攜帶用于指示推薦移動路線的信息，提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示推薦移動路線。

可選地，狀態(tài)信息包括第二移動裝置的方向、位置和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置當(dāng)前接收到的指令。

圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的移動裝置300的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，移動裝置300包括通信單元310、檢測單元320和執(zhí)行單元330。

通信單元310用于接收遙控設(shè)備發(fā)送的指令。

檢測單元320在移動裝置執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令進行移動的過程中，檢測移動裝置與障礙物之間的距離。

執(zhí)行單元330用于在移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第一距離時，如果通信單元接收到遙控設(shè)備發(fā)送的第一指令，其中第一指令用于指示移動裝置繼續(xù)向靠近障礙物的第一方向移動，則停止執(zhí)行第一指令。

本發(fā)明實施例中，移動裝置在執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)出的指令進行移動的過程中檢測與障礙物之間的距離，在該距離小于或等于預(yù)設(shè)距離時，如果該移動裝置接收到遙控設(shè)備發(fā)送的用于指示繼續(xù)向靠近該障礙物的方向移動的指令，則該移動裝置停止執(zhí)行該指令，能夠避免與該障礙物發(fā)生碰撞，實現(xiàn)自動避障。

可選地，通信單元310還用于在移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第一距離之前，在移動裝置與障礙物之間的距離小于或等于第二距離時，向遙控設(shè)備發(fā)送第一提示消息，以提示用戶避讓障礙物，第二距離大于第一距離。

可選地，執(zhí)行單元330具體用于停止執(zhí)行第一指令，并使移動裝置停在原地。相應(yīng)地，通信單元310還用于，接收遙控設(shè)備發(fā)送的第二指令，第二指令用于指示第一移動裝置向第二方向移動，第二方向與第一方向不同。執(zhí)行單元330還用于執(zhí)行第二指令使移動裝置300進行移動。

可選地，執(zhí)行單元330具體用于停止執(zhí)行第一指令，并使移動裝置向第三方向移動，以避開障礙物，第三方向與第一方向不同。

可選地，第三方向與第一方向相反。

可選地，執(zhí)行單元330具體用于停止執(zhí)行第一指令，并執(zhí)行返航操作。

可選地，執(zhí)行單元330還用于，在移動裝置與障礙物之間的距離大于或等于第三距離時，執(zhí)行遙控設(shè)備發(fā)送的指令，第三距離大于第一距離。

可選地，通信單元310還用于，與第二移動裝置建立無線連接，并接收第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息。

相應(yīng)地，移動裝置300還可以包括：

確定單元340，用于根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線，并根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與第一移動裝置是否將要發(fā)生碰撞；

通信單元310還用于在確定單元340確定第二移動裝置與移動裝置將要發(fā)生碰撞的情況下，向遙控設(shè)備發(fā)送第二提示消息，以提示用戶避讓第二移動裝置。

可選地，第二提示消息攜帶用于指示第二移動裝置的移動路線的指示信息，第二提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示第二移動裝置的移動路線。

可選地，確定單元340還用于根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第一移動裝置的推薦移動路線。

相應(yīng)地，第二提示消息可以攜帶用于指示推薦移動路線的信息，第二提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示推薦移動路線。

可選地，確定單元340具體用于：

確定移動裝置300的移動路線，并獲取移動裝置300的當(dāng)前移動速度；

獲取第二移動裝置的當(dāng)前移動速度；

根據(jù)移動裝置300的移動路線和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置的移動路線和當(dāng)前移動速度，確定第二移動裝置與移動裝置300是否將要發(fā)生碰撞。

可選地，第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息包括第二移動裝置的方向、位置和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置當(dāng)前接收到的指令。

可選地，移動裝置300為無人機。

應(yīng)理解，根據(jù)本發(fā)明實施例的移動裝置300可對應(yīng)于根據(jù)本發(fā)明實施例的移動裝置的控制方法100中的第一移動裝置，并且移動裝置300中的各個模塊的上述和其它操作和/或功能分別為了實現(xiàn)圖1所示方法的相應(yīng)流程，為了簡潔，在此不再贅述。

圖4是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的移動裝置400的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，移動裝置400包括通信單元410和確定單元420。

通信單元410用于與第二移動裝置建立無線連接，并接收第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息。

確定單元420用于根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線，并根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第二移動裝置與移動裝置400是否將要發(fā)生碰撞。

通信單元410還用于在確定單元420確定第二移動裝置與移動裝置400將要發(fā)生碰撞的情況下，向遙控設(shè)備發(fā)送提示消息，以提示用戶避讓第二移動裝置。

本發(fā)明實施例中，第一移動裝置通過與其他移動裝置建立連接，并接收其他移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息，并根據(jù)該狀態(tài)信息確定二者是否將要發(fā)生碰撞，并在將要發(fā)生碰撞的情況下，及時提示用戶，能夠避免移動裝置之間發(fā)生碰撞。

可選地，提示消息攜帶用于指示第二移動裝置的移動路線的指示信息，提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示第二移動裝置的移動路線。

可選地，確定單元420還用于根據(jù)狀態(tài)信息確定第二移動裝置的移動路線，并根據(jù)第二移動裝置的移動路線確定第一移動裝置的推薦移動路線。

相應(yīng)地，提示消息還可以攜帶用于指示推薦移動路線的信息，提示消息用于指示遙控設(shè)備的顯示界面顯示推薦移動路線。

可選地，第二移動裝置發(fā)送的狀態(tài)信息包括第二移動裝置的方向、位置和當(dāng)前移動速度，以及第二移動裝置當(dāng)前接收到的指令。

應(yīng)理解，根據(jù)本發(fā)明實施例的移動裝置400可對應(yīng)于根據(jù)本發(fā)明實施例的移動裝置的控制方法200中的第一移動裝置，并且移動裝置400中的各個模塊的上述和其它操作和/或功能分別為了實現(xiàn)圖2所示方法的相應(yīng)流程，為了簡潔，在此不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計算機軟件或者二者的結(jié)合來實現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應(yīng)認為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口、裝置或單元的間接耦合或通信連接，也可以是電的，機械的或其它的形式連接。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本發(fā)明實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以是兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分，或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。