本發(fā)明涉及將收納部件的托盤從箱(magazine)取出并使其向部件供給位置移動的部件供給裝置以及部件供給方法。

背景技術：

以往，已知如下的部件供給裝置，該部件供給裝置將裝配有收納多個部件的托盤的托板從箱取出，并使之移動至在部件安裝裝置中拾取部件的部件供給位置(參照專利文獻1)。專利文獻1所記載的部件供給裝置具備：臺單元，其以上下多層的方式具有多個保持從箱取出的托板的第一待機臺；以及第二待機臺，其將從第一待機臺接收的托板保持于部件供給位置。

在更換向部件安裝裝置供給部件的托板時，首先，將裝配有使用前的托盤的托板從箱抽出并使其在多個第一待機臺待機，該托盤收納有部件。然后，若第二待機臺上的托盤變空，則將裝配有該使用完畢的托盤的托板回收至變空的第一待機臺，并將在第一待機臺上待機的托板抽出至第二待機臺。

在先技術文獻

專利文獻1：日本特開平11-346091號公報

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的部件供給裝置具有：箱，其以層疊的方式收納多個托板，該托板裝配有收納部件的托盤；臺單元，其設置于所述箱的前方，上下多層地設置有多個待機臺；第一升降部，其使所述臺單元上下移動；托板供給部，其設置于所述臺單元的前方，具有供給臺，該供給臺將所述多個托板中的至少一個保持于供給所述部件的部件供給位置。所述臺單元具有：第一出入部，其使所述托板在所述箱與所述多個待機臺之間出入；和第二升降部，其使所述第一出入部上下移動。所述托板供給部具有第二出入部，該第二出入部使所述托板在所述多個待機臺與所述供給臺之間出入。

本發(fā)明的部件供給方法使用部件供給裝置，該部件供給裝置具有：臺單元，其設置于箱的前方，且上下多層地設置有多個待機臺，所述箱以層疊的方式收納多個托板，該托板裝配有收納部件的托盤；第一升降部，其使所述臺單元上下移動；以及托板供給部，其設置于所述臺單元的前方，且具有供給臺，該供給臺將所述多個托板中的至少一個托板保持于供給所述部件的部件供給位置，所述托板供給部具有第二出入部，該第二出入部使所述托板在所述多個待機臺與所述供給臺之間出入。所述臺單元具有：第一出入部，其使所述托板在所述箱與所述多個待機臺之間出入；和第二升降部，其使所述第一出入部上下移動。所述第一出入部在所述多個待機臺之間上下移動，并使所述托板在所述箱與所述多個待機臺各自之間出入。

附圖說明

圖1是裝配有本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的部件安裝裝置的俯視圖。

圖2是本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的立體圖。

圖3是本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的結(jié)構(gòu)說明圖。

圖4是本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的局部結(jié)構(gòu)說明圖。

圖5a是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的將托板轉(zhuǎn)移至部件供給位置的方法的工序說明圖。

圖5b是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的將托板轉(zhuǎn)移至部件供給位置的方法的工序說明圖。

圖5c是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的將托板轉(zhuǎn)移至部件供給位置的方法的工序說明圖。

圖6是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的托板更換方法的流程圖。

圖7a是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的托板更換方法的工序說明圖。

圖7b是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的托板更換方法的工序說明圖。

圖8a是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的托板更換方法的工序說明圖。

圖8b是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的托板更換方法的工序說明圖。

圖9a是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的托板更換方法的工序說明圖。

圖9b是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件供給裝置的托板更換方法的工序說明圖。

圖10是本發(fā)明的變形例的部件供給裝置的結(jié)構(gòu)說明圖。

圖11是本發(fā)明的變形例的部件供給裝置的局部結(jié)構(gòu)說明圖。

圖12a是在本發(fā)明的變形例的部件供給裝置中供給高度低的部件的說明圖。

圖12b是在本發(fā)明的變形例的部件供給裝置中供給高度高的部件的說明圖。

圖13是示出本發(fā)明的變形例的部件供給裝置的托板供給方法的流程圖。

圖14a是示出本發(fā)明的變形例的部件供給裝置的托板供給方法的工序說明圖。

圖14b是示出本發(fā)明的變形例的部件供給裝置的托板供給方法的工序說明圖。

圖15a是示出本發(fā)明的變形例的部件供給裝置的托板供給方法的工序說明圖。

圖15b是示出本發(fā)明的變形例的部件供給裝置的托板供給方法的工序說明圖。

具體實施方式

在對本發(fā)明的實施方式進行說明之前，對以往的裝置中存在的問題點進行簡單說明。

上述的專利文獻1所記載的部件供給裝置存在如下問題點：在多個第一待機臺分別具有從箱抽出托板的抽出部，因此臺單元大型化，并且部件供給裝置為了使大型化的臺單元沿上下方向升降而大型化。

(實施方式)

以下，使用附圖對本發(fā)明的一個實施方式進行詳細說明。以下所述的結(jié)構(gòu)、形狀等是用于進行說明的例示，可以根據(jù)部件安裝裝置、部件供給裝置(托盤饋送器)的規(guī)格而適當變更。以下，在所有附圖中對所對應的要素標注相同附圖標記，并省略重復的說明。在圖1以及后述的一部分中，作為在水平面內(nèi)相互正交的兩軸向，示出基板搬運方向的x方向(圖1中的左右方向)、與基板搬運方向正交的y方向(圖1中的上下方向)。在圖2以及后述的一部分中，示出z方向作為與水平面正交的高度方向。z方向是將部件安裝裝置設置在水平面上的情況下的上下方向或正交方向。

首先，參照圖1、圖2對部件安裝裝置1的結(jié)構(gòu)進行說明。在圖1中，在基臺1a的上表面上沿x方向配設有基板搬運機構(gòu)2。基板搬運機構(gòu)2搬運作為部件安裝對象的基板3，將其定位保持于以下說明的部件安裝機構(gòu)的作業(yè)位置。在基板搬運機構(gòu)2的兩側(cè)方，配設有供給向基板3安裝的部件的部件供給部4a、4b。

在部件供給部4a配置有部件供給裝置5(托盤饋送器)。部件供給裝置5使裝配有托盤6(在此為兩個)的托板7移動至向以下說明的部件安裝機構(gòu)供給部件p的部件供給位置，該托盤6以柵格排列收納有部件p。在部件供給部4b并排配置有多個帶饋送器8。帶饋送器8通過對保持有部件p的載帶進行間距進給，從而向部件安裝機構(gòu)供給部件p。

在基臺1a的上表面的x方向的一側(cè)的端部，配設有具備直線驅(qū)動機構(gòu)的y軸梁9。同樣地具備直線驅(qū)動機構(gòu)的兩個x軸梁10沿y方向移動自如地結(jié)合于y軸梁9。安裝頭11沿x方向移動自如地分別裝配于兩個x軸梁10。安裝頭11是具備多個保持頭的多聯(lián)型頭，在各個保持頭的下端部裝配有吸附部件p的吸附嘴。

通過驅(qū)動y軸梁9、x軸梁10，安裝頭11在部件供給部4a、4b與由基板搬運機構(gòu)2保持的基板3之間水平移動(x方向、y方向)，將部件供給部4a、4b所供給的部件p通過吸附嘴取出并向基板3安裝。因此，y軸梁9、x軸梁10、安裝頭11構(gòu)成通過吸附嘴將部件p向基板3安裝的部件安裝機構(gòu)。

在部件供給部4a、4b與基板搬運機構(gòu)2之間配設有部件識別相機12。從部件供給部4a、4b取出部件p后的安裝頭11在部件識別相機12的上方移動時，部件識別相機12對由安裝頭11保持的部件p進行拍攝。由此，進行由安裝頭11保持的部件p的識別、位置識別。在安裝頭11裝配有基板識別相機13，該基板識別相機13位于x軸梁10的下表面?zhèn)惹曳謩e與安裝頭11一體地移動。通過安裝頭11移動，從而基板識別相機13移動至由基板搬運機構(gòu)2定位保持的基板3的上方并對基板3進行拍攝。由此，進行基板3的位置識別。

接下來，參照圖2～4對部件供給裝置5的結(jié)構(gòu)進行說明。部件供給裝置5具備通過車輪21在作業(yè)床上移動自如的臺車部20。在臺車部20的上表面配備有柜部22、托板待機部23以及托板供給部24。在柜部22中沿上下方向配設有收納箱40的多個(在此為兩個)箱保持部25，該箱40以層疊的方式收納托板7，該托板7裝配收納部件p的托盤6。

在柜部22的作業(yè)者的操作側(cè)，與各箱保持部25的箱出入口25a對應地設置有沿上下方向開放自如(圖3的箭頭a)的門25b。在打開門25b而使箱出入口25a開放的狀態(tài)(圖3的上層側(cè))下，通過與該門25b對應的箱出入口25a而沿水平方向插入抽出箱40。當將門25b關閉時，與該門25b對應的箱出入口25a被封閉(圖3的下層側(cè)的狀態(tài))。這樣，柜部22具有沿上下方向配設的多個箱保持部25，使從與各箱保持部25對應設置的箱出入口25a沿水平方向插入的箱40由箱保持部25保持。

在圖3中，托板待機部23設置于柜部22的前方(與作業(yè)者的操作側(cè)相反的一側(cè))，且具備臺單元50和第一升降機構(gòu)26。第一升降機構(gòu)26具有沿上下方向延伸的滾珠絲杠26a以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動滾珠絲杠26a的電動機26b。第一升降機構(gòu)26使電動機26b驅(qū)動而使臺單元50升降(箭頭b)。即，第一升降機構(gòu)26形成為使臺單元50上下移動的第一升降部。

在圖4中，臺單元50具備待機臺51、第一卡合機構(gòu)52以及第二升降機構(gòu)54。待機臺51將被轉(zhuǎn)移來的托板7保持在其上表面上。在臺單元50沿上下方向配設有多個(在此為兩個)待機臺51。以下，將兩個待機臺51中的上方的待機臺稱作二階待機臺51a，將下方的待機臺稱作一階待機臺51b。

第一卡合機構(gòu)52具備第一卡合件52a以及第一移動機構(gòu)53。第一移動機構(gòu)53具有電動機53a，使電動機53a驅(qū)動而使第一卡合件52a沿前后方向(箭頭c)移動。第二升降機構(gòu)54具有沿上下方向延伸的滾珠絲杠54a以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動滾珠絲杠54a的電動機54b。第二升降機構(gòu)54使電動機54b驅(qū)動而使第一卡合機構(gòu)52升降(箭頭d)。即，第二升降機構(gòu)54形成為使第一卡合機構(gòu)52(第一出入部)上下移動的第二升降部。

第二升降機構(gòu)54使第一卡合機構(gòu)52上下移動，從而使第一卡合件52a位于二階待機臺51a的上表面的二階位置h2、一階待機臺51b的上表面的一階位置h1、以及比一階待機臺51b靠下方的退避位置h0。

托板7在箱40與二階待機臺51a之間的出入以如下方式進行。首先，臺單元50使第一卡合件52a位于二階位置h2。接下來，第一升降機構(gòu)26使二階待機臺51a位于收納有欲取出的托板7的箱40的前方(詳細而言，以與保持該箱40的箱保持部25對應的方式設置的托板取出口25c的前方)的轉(zhuǎn)移高度。

然后，臺單元50使第一卡合件52a向托板取出口25c(箱40的方向)移動而與設置于托板7的前方的卡合部7a卡合。臺單元50在該狀態(tài)下使第一卡合件52a向前方移動，從而將托板7抽出至二階待機臺51a(也參照圖5a)。另外，臺單元50在第一卡合件52a與卡合部7a卡合的狀態(tài)下使第一卡合件52a向托板取出口25c(箱40的方向)移動，從而將托板7收納于箱40內(nèi)。

另外，托板7在箱40與一階待機臺51b之間的出入同樣在使第一卡合件52a位于一階位置h1的狀態(tài)下進行。這樣，臺單元50設置于箱40的前方，且設置有多個待機臺51(二階待機臺51a、一階待機臺51b)。并且，臺單元50具有：在箱40與待機臺51之間使托板7出入的第一卡合機構(gòu)52(第一出入部)、以及使第一卡合機構(gòu)52上下移動的第二升降機構(gòu)54(第二升降部)。由此，不會使部件供給裝置5的裝置尺寸大型化而能夠高效地更換托板7(托盤6)。

在圖4中，托板供給部24設置于托板待機部23的前方(與作業(yè)者的操作側(cè)相反的一側(cè))，且具備供給臺61和第二卡合機構(gòu)62。供給臺61將從臺單元50的二階待機臺51a或者一階待機臺51b接收的托板7保持于供給部件p的部件供給位置。第二卡合機構(gòu)62具備第二卡合件62a以及第二移動機構(gòu)63。第二移動機構(gòu)63具有電動機63a，使電動機63a驅(qū)動而使第二卡合件62a沿前后方向(箭頭e)移動。

接下來，參照圖5a～圖5c，對取出箱40所收納的托板7并使其移動至供給臺61的部件供給位置的托板待機部23和托板供給部24的動作進行說明。在此，以托板待機部23將托板7抽出至二階待機臺51a的例子進行說明。首先，如圖5a所示，托板待機部23使第一卡合件52a位于二階位置h2，使二階待機臺51a移動至欲取出的托板7的轉(zhuǎn)移高度，使第一卡合件52a與托板7的卡合部7a卡合而進行抽出(箭頭f)。

接下來，如圖5b所示，在托板待機部23使托板7移動至二階待機臺51a的二階待機位置后，使二階待機臺51a移動至供給臺61的供給轉(zhuǎn)移高度。在該狀態(tài)下，托板供給部24使第二卡合件62a與卡合部7a卡合。之后，托板待機部23使第一卡合件52a下降至不與沿前后方向移動的托板7干涉的一階位置h1或者退避位置h0。接下來，如圖5c所示，托板供給部24使第二卡合件62a移動(箭頭g)并使托板7移動至部件供給位置。

在該例子中，卡合部7a、第一卡合件52a以及第二卡合件62a分別設置有兩個。并且，在各卡合部7a設置有供第一卡合件52a卡合的第一卡合位置7b、和供第二卡合件62a卡合的第二卡合位置7c。由此，即使在第一卡合件52a與第二卡合件62a同時與卡合部7a卡合的狀態(tài)下，第一卡合件52a與第二卡合件62a也不會干涉。此外，在各卡合部7a設置有從卡合部7a切除至外周而成的避讓部7d。由此，在第一卡合件52a或者第二卡合件62a位于卡合部7a的狀態(tài)下，即使托板7與第一卡合件52a或者第二卡合件62a相對地上下移動，二者也不會干涉。

這樣，托板供給部24具有將托板7保持在供給部件p的部件供給位置的供給臺61，設置在臺單元50的前方。并且，托板供給部24在待機臺51(二階待機臺51a、一階待機臺51b)與供給臺61之間具有使托板7出入的第二供給卡合機構(gòu)62(第二出入部)。

接下來，對部件供給裝置5的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行說明。部件供給裝置5具備控制部30和存儲部31。控制部30根據(jù)存儲部31所存儲的作業(yè)參數(shù)，來控制電動機26b、電動機53a、電動機54b、電動機63a從而執(zhí)行部件供給位置的托板7的更換。

在將部件供給裝置5裝配于部件安裝裝置1的狀態(tài)下，控制部30與部件安裝裝置1所具備的安裝控制部(省略圖示)連接?？刂撇?0通過在與安裝控制部之間收發(fā)信號，從而將部件安裝裝置1所要求的部件p向部件供給位置供給。

接下來，按照圖6的流程并參照圖7a～圖9b，對一邊在部件供給裝置5中更換向部件供給位置供給的托板7一邊供給部件p的托板更換方法(部件供給方法)進行說明。在圖7a中，在由箱保持部25保持的箱40沿上下方向設置有六層架41(1)～41(6)。另外，在供給臺61的部件供給位置保持有從最上層的架41(1)取出的托板7(1)，通過安裝頭11從裝配于托板7(1)的托盤6(1)持續(xù)取出部件p。

對從該狀態(tài)起將托板7(1)(以下，稱作“空托板7(1)*”)更換為部件補給用的托板7(2)(以下，稱作“補給托板7(2)”)的托板更換方法進行說明，該托板7(1)為所有的部件p被取出而所裝配的托盤6(1)變空的托板，該部件補給用的托板7(2)為在所裝配的托盤6(2)中收納有部件p且收納于上數(shù)第二個架41(2)的托板。

在圖6中，使第一卡合件52a移動至二階位置h2，使二階待機臺51a移動至從架41(2)抽出補給托板7(2)的轉(zhuǎn)移高度(st1)。接下來，使第一卡合件52a與補給托板7(2)的卡合部7a卡合，將補給托板7(2)搬入二階待機臺51a(圖7a的箭頭h)(st2)。接下來，使一階待機臺51b上升至在與供給臺61之間接收送出托板7的供給轉(zhuǎn)移高度(圖7b的箭頭j)(st3)。接下來，使第一卡合件52a下降至退避位置h0(圖7b的箭頭k)(st4)。在該狀態(tài)下，待機直至托板7(1)的托盤6(1)的部件p被取出而托盤6(1)變空。

需要說明的是，也可以與一階待機臺51b的上升(st3)并行地執(zhí)行第一卡合件52a的下降(st4)。即，臺單元50基于第一升降機構(gòu)26(第一升降部)的上下移動與第一卡合機構(gòu)52(第一出入部)基于第二升降機構(gòu)54(第二升降部)的上下移動也可以獨立地動作。由此，能夠高效地更換托板7。

在圖6中，當托板7(1)的托盤6(1)的部件p變空時，將空托板7(1)*搬出至一階待機臺51b(圖8a的箭頭m)(st5)。此時，第一卡合件52a位于不與搬出至一階待機臺51b的空托板7(1)*干涉的退避位置h0。接下來，使二階待機臺51a下降至供給轉(zhuǎn)移高度(圖8b的箭頭n)(st6)，將補給托板7(2)搬入供給臺61(圖9a的箭頭p)(st7)。

此時，第一卡合件52a位于不與搬出至供給臺61的補給托板7(2)干涉的退避位置h0或者一階位置h1。即，在第二卡合機構(gòu)62(第二出入部)使托板7(空托板7(1)*、供給托板7(2))向供給臺61出入時(之前)(st5、st7)，第二升降機構(gòu)54(第二升降部)使第一卡合機構(gòu)52(第一出入部)移動至不與托板7干涉的退避位置(退避位置h0、一階位置h1)。退避位置h0位于比第一卡合機構(gòu)52使托板7向一階待機臺51b出入時的一階位置h1靠下方的位置。

即，退避位置h0包括比第一卡合機構(gòu)52(第一出入部)使托板7向出入一階待機臺51b(最下層的待機臺51)的一階位置h1靠下方的位置。需要說明的是，在第一卡合機構(gòu)52的第一卡合件52a從上方與托板的卡合部7a卡合的方式的情況下，退避位置h0成為比第一卡合機構(gòu)52(第一出入部)使托板7向二階待機臺51a(最上層的待機臺51)出入的二階位置h2靠上方的位置。由此，能夠防止第一卡合機構(gòu)52與通過第二卡合機構(gòu)62出入的托板7干涉。

另外，在(st5)中，在將供給托板7(2)保持于二階待機臺51a的狀態(tài)下，將供給臺61所保持的空托板7(1)*搬出至一階待機臺51b。另外，在(st7)中，在將空托板7(1)*保持于一階待機臺51b的狀態(tài)下，將二階待機臺51a所保持的補給托板7(2)搬入至供給臺61。即，在將托板7保持于多個待機臺51中的一個待機臺51的狀態(tài)下，使托板7在一個待機臺51之外的待機臺51與供給臺61之間出入。由此，能夠削減托板7的更換時間，從而高效地更換托板7。

在圖6中，接下來，使第一卡合件52a移動至一階位置h1(圖9a的箭頭q)(st8)。需要說明的是，也可以與二階待機臺51a的下降(st6)、供給托板7(2)的搬出(st7)并行地執(zhí)行第一卡合件52a的上下移動(st8)。即，第二卡合機構(gòu)62(第二出入部)使托板7(空托板7(1)*、供給托板7(2))向供給臺61出入的動作和第一卡合機構(gòu)52(第一出入部)基于第二升降機構(gòu)54(第二升降部)的上下移動可以獨立地動作。由此，能夠高效地更換托板7。

在圖6中，接下來，使一階待機臺51b移動至使空托板7(1)*收納于架41(1)的轉(zhuǎn)移高度(圖9b的箭頭r)(st9)，將空托板7(1)*搬出至箱40的架41(1)(圖9b的箭頭s)(st10)。以下同樣地，將位于部件供給位置的變空的托板7依次更換為收納于箱40的部件補給用的托板7。

如上述說明那樣，在本實施方式的托板更換方法(部件供給方法)中，第一卡合機構(gòu)52(第一出入部)在多個待機臺51(二階待機臺51a、一階待機臺51b)之間上下移動，在各待機臺51使托板7在箱40與待機臺51之間出入。由此，不會使部件供給裝置5的裝置尺寸大型化而能夠高效地更換托板7(托盤6)。

以上，根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式進行了說明。本領域技術人員應當理解，實施方式在這些各構(gòu)成要素和各處理工藝的組合中能組成各種變形例，另外，這樣的變形例也屬于本發(fā)明的范圍內(nèi)。

在以下的變形例中，對能夠從托盤高效地取出部件的部件供給裝置以及部件供給方法進行說明。省略與上述說明的本發(fā)明的一個實施方式重復的說明。

在圖12a以及圖12b中，各保持頭使所裝配的吸附嘴11a沿z方向升降。使吸附嘴11a下降而將部件供給部4a、4b所供給的部件p取出并向基板3安裝。因此，y軸梁9、x軸梁10以及安裝頭11構(gòu)成通過吸附嘴11a將部件p向基板3安裝的部件安裝機構(gòu)。

在圖10中，托板待機部23設置于柜部22的前方(與作業(yè)者的操作側(cè)相反的一側(cè))，且具備臺單元50和第一升降機構(gòu)26。第一升降機構(gòu)26具有沿上下方向延伸的滾珠絲杠26a以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動滾珠絲杠26a的電動機26b。第一升降機構(gòu)26使電動機26b驅(qū)動而使臺單元50升降(箭頭b)。即，第一升降機構(gòu)26形成為使臺單元50上下移動的第一升降部。

在圖11中，臺單元50具備待機臺51和第一卡合機構(gòu)52。待機臺51將被轉(zhuǎn)移來的托板7保持在其上表面上。托板待機部23具備設置于箱40的前方且具有待機臺51的臺單元50，臺單元50具有在箱40與待機臺51之間取出托板7的第一卡合機構(gòu)52(第一出入部)。

在圖11中，托板供給部24設置于托板待機部23的前方(與作業(yè)者的操作側(cè)相反的一側(cè))，且具備供給單元60和第二升降機構(gòu)27。第二升降機構(gòu)27具有沿上下方向延伸的滾珠絲杠27a以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動滾珠絲杠27a的電動機27b。第二升降機構(gòu)27使電動機27b驅(qū)動而使供給單元60升降(箭頭d)。即，第二升降機構(gòu)27形成為使供給單元60上下移動的第二升降部。

在圖11中，供給單元60具備供給臺61和第二卡合機構(gòu)62。供給臺61將從臺單元50的待機臺51接收的托板7保持于供給部件p的部件供給位置。

接下來，參照圖12a以及圖12b，對與向部件供給位置供給的部件p相對應地改變供給臺61的高度的方法及其技術意義進行說明。圖12a示出向部件供給位置供給高度低的部件p(s)的托板供給部24的狀態(tài)。圖12b示出向部件供給位置供給高度高的部件p(l)的托板供給部24的狀態(tài)。托板供給部24變更供給臺61的上表面的高度(供給轉(zhuǎn)移高度ht)，從而與向部件供給位置供給的部件p的形狀無關地，吸附嘴11a吸附部件p并從托盤6取出的吸附高度hs恒定。

即，第二升降機構(gòu)27(第二升降部)使供給臺61移動，從而與向部件供給位置供給的部件p的形狀相對應地使部件p的上表面的高度位置成為規(guī)定的高度位置(部件吸附高度hs)的方式。具體地說，在為高度低的部件p(s)的情況下，托板供給部24將托板7保持在使供給臺61上升后的(箭頭f)供給轉(zhuǎn)移高度ht(s)，在為高度高的部件p(l)的情況下，托板供給部24將托板7保持在使供給臺61下降后的(箭頭g)供給轉(zhuǎn)移高度ht(l)。

由此，即使是形狀、高度不同的部件p，吸附嘴11a也始終能夠以相同的吸附高度hs取出部件p，從而取出部件p的控制變得簡單。另外，無需配合高度小的部件p(s)而增大吸附嘴11a的下降行程，因此能夠縮短吸附嘴11a的下降時間而提高部件安裝效率。

托板供給部24設置于臺單元50的前方，且具備供給單元60，該供給單元60具有將托板7保持于供給部件p的部件供給位置的供給臺61，供給臺61具有在待機臺51與供給臺61之間使托板7出入的第二卡合機構(gòu)62(第二出入部)。

接下來，對部件供給裝置5的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行說明。部件供給裝置5具備控制部30和存儲部31?？刂撇?0根據(jù)存儲部31所存儲的作業(yè)參數(shù)，來控制電動機26b、電動機27b、電動機53a、電動機63a從而執(zhí)行部件供給位置的托板7的更換。

在將部件供給裝置5裝配于部件安裝裝置1的狀態(tài)下，控制部與部件安裝裝置1所具備的安裝控制部(省略圖示)進行用于調(diào)整供給臺61的高度的信息的收發(fā)。控制部通過在與安裝控制部之間收發(fā)信號，從而將部件安裝裝置1所要求的部件p供給至部件供給位置。另外，控制部從安裝控制部接收部件p的高度、托盤的厚度等用于調(diào)整供給臺61的高度的信息，從而變更供給臺61的高度(供給轉(zhuǎn)移高度ht)。

接下來，按照圖13的流程并參照圖14a～15b，對在部件供給裝置5中向部件供給位置供給托板7從而供給部件p的托板供給方法(部件供給方法)進行說明。在圖14a中，在由箱保持部25保持的箱40沿上下方向設置有六層架41(1)～41(6)。在上方的架41(1)～41(3)中收納有托板7(1)～7(3)，該托板7(1)～7(3)裝配用于收納高度低的部件p(s)的托盤6(1)～6(3)。在最下方的架41(6)中收納有托板7(6)，該托板7(6)裝配有用于收納高度高的部件p(h)的托盤6(6)。需要說明的是，托板7(6)還占據(jù)架41(4)、41(5)。

另外，在供給臺61的部件供給位置不存在托板7，供給臺61的高度設定為與高度低的部件p(s)相對應的供給轉(zhuǎn)移高度ht(s)。對從該狀態(tài)起向部件供給位置供給收納于架41(6)的部件補給用的托板7(6)(以下，稱作“補給托板7(6)”)的托板供給方法進行說明。

在圖13中，使待機臺51移動至從架41(6)抽出補給托板7(6)的轉(zhuǎn)移高度(st1)。接下來，使第一卡合件52a與補給托板7(6)的卡合部7a卡合，將補給托板7(6)搬入待機臺51的待機位置(圖14a的箭頭k)(st2)。接下來，使供給臺61移動至與部件p(l)相對應的供給轉(zhuǎn)移高度ht(l)(圖14b的箭頭m)(st3)。接下來，使第二卡合件62a移動至能夠與位于待機位置的補給托板7(6)的卡合部7a卡合的供給卡合位置(圖14b的箭頭n)(st4)。

接下來，使待機臺51上升至在與供給臺61之間接收送出補給托板7(6)的供給轉(zhuǎn)移高度ht(l)(圖15a的箭頭p)(st5)。接下來，將補給托板7(6)搬入供給臺61(圖15b的箭頭q)(st6)。以下，在將位于部件供給位置的托板7(6)收納于箱40后，以與下一個部件補給用的托板7的部件p相對應的方式變更供給臺61的高度(供給轉(zhuǎn)移高度ht)，向部件供給位置供給下一個部件供給用的托板7。

如上述說明那樣，在本實施方式的托板供給方法(部件供給方法)中，使供給臺61移動至與托盤6中收納的部件p相對應的規(guī)定的高度(供給轉(zhuǎn)移高度ht)，并使待機臺51移動至第二卡合機構(gòu)62(第二出入部)使托板7從待機臺51出入的高度(供給轉(zhuǎn)移高度ht)，該托盤6裝配在由待機臺51保持的托板7中。由此，吸附嘴11a能夠從托盤6高效地取出部件p。

工業(yè)實用性

本發(fā)明的部件供給裝置以及部件供給方法具有能夠在不使裝置尺寸大型化的情況下高效地更換托盤這一效果，在向基板安裝部件的部件安裝領域是有用的。