本發(fā)明涉及執(zhí)行向基板安裝元件的安裝作業(yè)的安裝作業(yè)機(jī)。

背景技術(shù)：

在安裝作業(yè)機(jī)中，通過元件供給裝置供給的電子元件由元件保持件保持，該電子元件安裝于電路基板上。并且，通過將預(yù)先設(shè)定的多個(gè)電子元件安裝于電路基板，而向電路基板的安裝作業(yè)完畢，但是由于安裝作業(yè)機(jī)的緊急停止等的理由而存在安裝作業(yè)中斷的情況。在這樣的情況下，如下述專利文獻(xiàn)記載那樣，基于保存于記錄介質(zhì)的與安裝元件相關(guān)的信息，而再次開始安裝作業(yè)。

詳細(xì)而言，在下述專利文獻(xiàn)記載的安裝作業(yè)機(jī)中，每當(dāng)通過元件保持件將電子元件向電路基板安裝時(shí)，將與安裝的元件相關(guān)的信息即安裝元件信息保存于記錄介質(zhì)。并且，在由于安裝作業(yè)機(jī)的緊急停止等使安裝作業(yè)中斷、而該安裝作業(yè)再次開始時(shí)，提取安裝作業(yè)即將中斷之前保存的安裝元件信息，將通過該安裝元件信息而確定的電子元件的下一安裝預(yù)定的元件向電路基板安裝。由此，能夠使中斷的安裝作業(yè)再次開始。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2003-31998號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

根據(jù)上述專利文獻(xiàn)記載的安裝作業(yè)機(jī)，能夠使中斷的安裝作業(yè)再次開始。然而，在電子元件向電路基板安裝時(shí)的極短的時(shí)間、即電子元件向電路基板安裝的定時(shí)的前后幾秒以內(nèi)的時(shí)間，在安裝作業(yè)機(jī)緊急停止而安裝作業(yè)中斷的情況下，電子元件的安裝的定時(shí)與在記錄介質(zhì)保存安裝元件信息的定時(shí)錯(cuò)開，存在保存的安裝元件信息與實(shí)際的電子元件的安裝狀態(tài)不同的情況。在這樣的情況下，如果安裝作業(yè)再次開始，則可能無法適當(dāng)?shù)厥拱惭b作業(yè)再次開始。

另外，在電子元件向電路基板安裝的定時(shí)，如果安裝作業(yè)機(jī)停止，則不僅是保存于記錄介質(zhì)的安裝元件信息與實(shí)際的電子元件的安裝狀態(tài)的差異，而且由于使元件保持件移動的移動裝置等的停止而存在電子元件未適當(dāng)?shù)匕惭b于電路基板的情況。在這樣的情況下，也可能無法適當(dāng)?shù)厥拱惭b作業(yè)再次開始。

進(jìn)而言之，不僅是電子元件向電路基板安裝的定時(shí)，而且在保持電子元件的元件保持件在電路基板的上方通過移動裝置的工作而移動時(shí)，如果安裝作業(yè)機(jī)緊急停止，則電子元件從元件保持件脫離，電子元件可能會落到電路基板上。在這樣的情況下，也可能無法適當(dāng)?shù)厥拱惭b作業(yè)再次開始。本發(fā)明鑒于這樣的實(shí)際情況而作出，本發(fā)明的課題是在安裝作業(yè)中斷時(shí)適當(dāng)?shù)厥拱惭b作業(yè)再次開始。

用于解決課題的方案

為了解決上述課題，本發(fā)明的安裝作業(yè)機(jī)具備：元件保持件，保持元件，并將保持的元件安裝于基板上；拍攝裝置，能夠拍攝載置基板的基座上的任意的位置；及控制裝置，所述安裝作業(yè)機(jī)執(zhí)行向基板安裝元件的安裝作業(yè)，所述安裝作業(yè)機(jī)的特征在于，所述控制裝置具有：存儲部，每當(dāng)通過所述元件保持件向基板上安裝元件時(shí)都存儲元件向基板上的安裝完畢這一內(nèi)容的信息；及安裝位置拍攝部，在由于所述安裝作業(yè)機(jī)的停止使安裝作業(yè)中斷并且該安裝作業(yè)再次開始了的情況下，通過所述拍攝裝置拍攝在安裝作業(yè)即將中斷之前由所述存儲部存儲的元件向基板的安裝位置。

另外，為了解決上述課題，本發(fā)明的安裝作業(yè)機(jī)具備：元件保持件，保持元件，并將保持的元件安裝于基板上；拍攝裝置，能夠拍攝載置基板的基座上的任意的位置；及控制裝置，所述安裝作業(yè)機(jī)執(zhí)行向基板安裝元件的安裝作業(yè)，所述安裝作業(yè)機(jī)的特征在于，所述控制裝置具有：路徑拍攝部，在由于所述安裝作業(yè)機(jī)的停止使安裝作業(yè)中斷并且該安裝作業(yè)再次開始了的情況下，沿著所述元件保持件移動的路徑通過所述拍攝裝置對載置有基板的基座上進(jìn)行拍攝，直至安裝作業(yè)中斷時(shí)的所述元件保持件的位置；落下元件判定部，基于由所述路徑拍攝部拍攝到的圖像的圖像數(shù)據(jù)，判定元件是否落到載置有基板的基座上；及落下報(bào)知部，在由所述落下元件判定部判定為元件落下的情況下，向作業(yè)者報(bào)知元件落下這一內(nèi)容的信息。

發(fā)明效果

在本發(fā)明記載的安裝作業(yè)機(jī)中，在由于安裝作業(yè)機(jī)的停止使安裝作業(yè)中斷并且該安裝作業(yè)再次開始了的情況下，通過拍攝裝置拍攝與在安裝作業(yè)即將中斷之前存儲的安裝元件信息對應(yīng)的電子元件的安裝位置。由此，能夠判斷是否適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行了安裝作業(yè)即將中斷之前的安裝作業(yè)，能夠適當(dāng)?shù)厥拱惭b作業(yè)再次開始。而且，在本發(fā)明的安裝作業(yè)機(jī)中，在由于安裝作業(yè)機(jī)的停止使安裝作業(yè)中斷并且該安裝作業(yè)再次開始了的情況下，拍攝裝置沿著元件保持件移動的路徑而移動，直至安裝作業(yè)中斷時(shí)的元件保持件的位置。此時(shí)，通過拍攝裝置，對載置有基板的基座上進(jìn)行拍攝。由此，能夠判斷電子元件是否落到電路基板或基座上，能夠適當(dāng)?shù)厥拱惭b作業(yè)再次開始。

附圖說明

圖1是表示電子元件安裝機(jī)的俯視圖。

圖2是表示控制裝置的框圖。

圖3是表示控制程序的流程圖的圖。

圖4是表示控制程序的流程圖的圖。

圖5是表示控制程序的流程圖的圖。

具體實(shí)施方式

以下，作為用于實(shí)施本發(fā)明的方式，參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施例。

<電子元件安裝機(jī)的結(jié)構(gòu)>

圖1示出電子元件安裝機(jī)10。電子元件安裝機(jī)10是用于向電路基板安裝電子元件的作業(yè)機(jī)。電子元件安裝機(jī)10具備搬運(yùn)裝置20、安裝頭移動裝置(以下，有時(shí)簡稱為“移動裝置”)22、安裝頭24、供給裝置26。

搬運(yùn)裝置20具有沿x軸方向延伸的一對輸送帶30和使輸送帶30繞圈的電磁馬達(dá)(參照圖2)32。電路基板36由這一對輸送帶30支撐，通過電磁馬達(dá)32的驅(qū)動而沿x軸方向搬運(yùn)。而且，搬運(yùn)裝置20具有保持裝置(參照圖2)38。保持裝置38將由輸送帶30支撐的電路基板36固定地保持在預(yù)定的位置(圖1中的圖示電路基板36的位置)。

移動裝置22由x軸方向滑動機(jī)構(gòu)50和y軸方向滑動機(jī)構(gòu)52構(gòu)成。x軸方向滑動機(jī)構(gòu)50具有以能夠沿x軸方向移動的方式設(shè)置在基座54上的x軸滑動件56。該x軸滑動件56通過電磁馬達(dá)(參照圖2)58的驅(qū)動而移動到x軸方向的任意的位置。而且，y軸方向滑動機(jī)構(gòu)52具有以能夠沿y軸方向移動的方式設(shè)置在x軸滑動件56的側(cè)面的y軸滑動件60。該y軸滑動件60通過電磁馬達(dá)(參照圖2)62的驅(qū)動而移動到y(tǒng)軸方向的任意的位置。在該y軸滑動件60安裝有安裝頭24。通過這樣的構(gòu)造，安裝頭24通過移動裝置22而移動到基座54上的任意的位置。

安裝頭24向電路基板36安裝電子元件。安裝頭24具有設(shè)置在下端面的吸嘴70。吸嘴70經(jīng)由負(fù)壓空氣、正壓空氣通路而與正負(fù)壓供給裝置(參照圖2)72連通。吸嘴70通過負(fù)壓來吸附保持電子元件，通過正壓使保持的電子元件脫離。

供給裝置26是供料器型的供給裝置，具有多個(gè)帶式供料器76。帶式供料器76將帶化元件以卷繞的狀態(tài)收容。帶化元件是將電子元件進(jìn)行帶化的結(jié)構(gòu)。并且，帶式供料器76通過傳送裝置(參照圖2)78將帶化元件送出。由此，供料器型的供給裝置26通過帶化元件的送出而在供給位置供給電子元件。

另外，電子元件安裝機(jī)10具備標(biāo)記相機(jī)80和顯示裝置(參照圖2)82。標(biāo)記相機(jī)80以朝向下方的狀態(tài)配設(shè)在移動裝置22的y軸滑動件60的下表面?zhèn)?。由此，?biāo)記相機(jī)80能夠拍攝基座54的任意的位置。顯示裝置82配設(shè)在作業(yè)者能夠觀察的位置，將與作業(yè)相關(guān)的信息顯示于顯示裝置82。

此外，如圖2所示，電子元件安裝機(jī)10具備控制裝置100。控制裝置100具備數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101、控制器102、多個(gè)驅(qū)動電路104、控制電路106。多個(gè)驅(qū)動電路104與上述電磁馬達(dá)32、58、62、保持裝置38、正負(fù)壓供給裝置72、傳送裝置78連接?？刂破?02具備cpu、rom、ram等，以計(jì)算機(jī)為主體，并與多個(gè)驅(qū)動電路104連接。由此，傳送裝置20、移動裝置22等的工作由控制器102控制。

控制器102也與控制電路106連接，該控制電路106與顯示裝置82連接。由此，將任意的圖像顯示于顯示裝置82。而且，數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101是用于存儲各種信息的區(qū)域，并與控制器102連接。由此，控制器102取得存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101的各種信息。此外，控制器102也與圖像處理裝置107連接。圖像處理裝置107是對通過標(biāo)記相機(jī)80得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的結(jié)構(gòu)，控制器102從圖像數(shù)據(jù)取得各種信息。

<電子元件安裝機(jī)的安裝作業(yè)>

在電子元件安裝機(jī)10中，通過上述的結(jié)構(gòu)，進(jìn)行向電路基板36安裝電子元件的安裝作業(yè)。具體而言，通過搬運(yùn)裝置20，將電路基板36搬運(yùn)至作業(yè)位置，在該位置，通過保持裝置38固定地保持。而且，帶式供料器76將帶化元件送出，在供給位置供給電子元件。并且，安裝頭24向電子元件的供給位置的上方移動，通過吸嘴70對電子元件進(jìn)行吸附保持。接下來，安裝頭24向電路基板的上方移動，將保持的電子元件安裝在電路基板上。并且，當(dāng)對電路基板36的安裝作業(yè)完畢時(shí)，通過搬運(yùn)裝置20的工作，將安裝作業(yè)完畢的電路基板36從電子元件安裝機(jī)10搬出。

<安裝作業(yè)再次開始時(shí)的安裝位置及路徑的確認(rèn)>

在電子元件安裝機(jī)10中，如上所述，通過帶式供料器76供給的電子元件由吸嘴70吸附保持，并將該電子元件安裝到電路基板上。并且，通過將預(yù)先設(shè)定的多個(gè)電子元件向電路基板36安裝而向電路基板36的安裝作業(yè)完畢，但是由于電子元件安裝機(jī)10的緊急停止等理由而存在安裝作業(yè)中斷的情況。在這樣的情況下，基于存儲在數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101中的與安裝元件相關(guān)的信息，而再次開始安裝作業(yè)。

詳細(xì)而言，在電子元件安裝機(jī)10中，每當(dāng)通過吸嘴70將電子元件向電路基板36安裝時(shí)都將與安裝的元件相關(guān)的信息即安裝元件信息存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101。需要說明的是，安裝元件信息包括安裝的電子元件的種類、安裝的電子元件的位置等。并且，在由于電子元件安裝機(jī)10的緊急停止等使安裝作業(yè)中斷并且該安裝作業(yè)再次開始的情況下，提取安裝作業(yè)即將中斷之前存儲的安裝元件信息，將通過該安裝元件信息而確定的電子元件的下一安裝預(yù)定的元件向電路基板36安裝。然而，在電子元件向電路基板36安裝時(shí)的極短的時(shí)間、即電子元件向電路基板36安裝的定時(shí)的前后幾秒以內(nèi)的時(shí)間，在電子元件安裝機(jī)10緊急停止而安裝作業(yè)中斷的情況下，電子元件的安裝的定時(shí)與在數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101存儲安裝元件信息的定時(shí)錯(cuò)開，存在存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101的安裝元件信息與實(shí)際的電子元件的安裝狀態(tài)不同的情況。在這樣的情況下，如果再次開始安裝作業(yè)，則可能無法適當(dāng)?shù)厥拱惭b作業(yè)再次開始。

具體而言，例如，在向吸嘴70供給了預(yù)定量的正壓的定時(shí)，存在設(shè)想為該電子元件向電路基板36的安裝作業(yè)完畢而將該電子元件的安裝元件信息存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101的情況。在這樣的情況下，如果在向吸嘴70剛供給了預(yù)定量的正壓之后的定時(shí)而安裝作業(yè)中斷，則將該電子元件的安裝元件信息存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101。然而，存在如下情況：由于正負(fù)壓供給裝置72的停止而正壓向吸嘴70的供給變得不充分，電子元件無法從吸嘴70脫離，該電子元件無法向電路基板36安裝。即，即使在數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101中存儲有安裝元件信息，也存在與該安裝元件信息對應(yīng)的電子元件未安裝于電路基板36的情況。在這樣的情況下，如果按照上述的次序再次開始安裝作業(yè)，則盡管電子元件未安裝，但是該電子元件的安裝元件信息存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101，因此存在該電子元件未向電路基板36安裝而制造不良基板的可能性。

另外，如果在即將向吸嘴70供給預(yù)定量的正壓之前的定時(shí)而安裝作業(yè)中斷，則該電子元件的安裝元件信息未存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101。然而，存在如下情況：在向吸嘴70供給預(yù)定量的正壓之前，電子元件從吸嘴70脫離，該電子元件被安裝于電路基板36。即，存在盡管數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101未存儲安裝元件信息，但是與該安裝元件信息對應(yīng)的電子元件被安裝于電路基板36的情況。在這樣的情況下，如果以上述的次序再次開始安裝作業(yè)，則可能會在安裝的電子元件的上方再次安裝電子元件。即，可能會產(chǎn)生電子元件的二次安裝。

另外，如果在電子元件向電路基板36安裝的定時(shí)而電子元件安裝機(jī)10停止，則不僅是存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101的安裝元件信息與實(shí)際的電子元件的安裝狀態(tài)的差異，而且由于正負(fù)壓供給裝置72、移動裝置22等的停止而存在無法將電子元件適當(dāng)?shù)叵螂娐坊?6安裝的可能性。

另外，不僅是電子元件向電路基板36安裝的定時(shí)，而且在吸附保持電子元件的吸嘴70在電路基板36或基座54的上方通過移動裝置22的工作而移動時(shí)，如果電子元件安裝機(jī)10緊急停止，則存在由于正負(fù)壓供給裝置72的停止等而電子元件從吸嘴70脫離，電子元件落到電路基板36或基座54上的可能性。此時(shí)，如果對于落到電路基板36上的電子元件放任不管，則成為不良基板的原因。

因此，在電子元件安裝機(jī)10中，在由于電子元件安裝機(jī)10的緊急停止等使安裝作業(yè)中斷并且該安裝作業(yè)再次開始的情況下，進(jìn)行安裝作業(yè)即將中斷之前安裝的電子元件的安裝位置的確認(rèn)和吸嘴70的移動路徑的確認(rèn)。

詳細(xì)而言，在由于電子元件安裝機(jī)10的緊急停止等使安裝作業(yè)中斷并且該安裝作業(yè)再次開始的情況下，提取安裝作業(yè)即將中斷之前存儲的安裝元件信息，確定與該安裝元件信息對應(yīng)的電子元件的安裝位置。當(dāng)電子元件的安裝位置確定時(shí)，標(biāo)記相機(jī)80通過移動裝置22的工作而移動到確定的安裝位置的上方，該安裝位置由標(biāo)記相機(jī)80拍攝。并且，通過該拍攝而得到的拍攝數(shù)據(jù)在控制器102中進(jìn)行分析，判斷在確定的安裝位置是否適當(dāng)?shù)匕惭b有電子元件。需要說明的是，在該判斷中，判斷在安裝位置是否安裝有電子元件，而且，在安裝位置安裝有電子元件的情況下，判斷電子元件是否適當(dāng)?shù)匕惭b于安裝預(yù)定位置。即，在安裝位置未安裝電子元件時(shí)，電子元件以偏離的狀態(tài)安裝于安裝預(yù)定位置時(shí)等，判斷為在安裝位置未適當(dāng)?shù)匕惭b電子元件。并且，在判斷為確定的安裝位置未適當(dāng)?shù)匕惭b電子元件時(shí)，將告知這一內(nèi)容的畫面(以下，稱為“異常安裝告知畫面”)顯示于顯示裝置82。由此，作業(yè)者認(rèn)識到向確定的安裝位置的安裝作業(yè)未適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行，能夠應(yīng)對不適當(dāng)?shù)陌惭b作業(yè)。即，作業(yè)者能夠應(yīng)對雖然在數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101存儲有安裝元件信息但是與該安裝元件信息對應(yīng)的電子元件未向電路基板36安裝而產(chǎn)生的電子元件的安裝忘卻、及由于電子元件安裝機(jī)10的緊急停止而產(chǎn)生的電子元件的不適當(dāng)?shù)陌惭b。

另外，在電子元件安裝機(jī)10中，在電子元件安裝機(jī)10中，在由于電子元件安裝機(jī)10的緊急停止等使安裝作業(yè)中斷并且該安裝作業(yè)再次開始的情況下，利用控制器102來判斷通過吸嘴70是否保持有本來保持的預(yù)定的電子元件。需要說明的是，吸嘴70對電子元件的保持的有無基于正負(fù)壓供給裝置72的負(fù)壓的供給量來判斷。

并且，在吸嘴70未保持有本來所保持的預(yù)定的電子元件的情況下，標(biāo)記相機(jī)80沿著吸嘴70的移動路徑移動，進(jìn)行基于標(biāo)記相機(jī)80的拍攝。詳細(xì)而言，在安裝作業(yè)時(shí)，由移動裝置22產(chǎn)生的安裝頭24的移動路徑存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101。并且，在由于電子元件安裝機(jī)10的緊急停止等使安裝作業(yè)中斷并該安裝作業(yè)再次開始的情況下，從數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101提取直至安裝作業(yè)中斷時(shí)的安裝頭24的位置為止的安裝頭24的移動路徑。需要說明的是，追溯而提取的移動路徑的起點(diǎn)是帶式供料器76對電子元件的供給位置。即，提取從帶式供料器76對電子元件的供給位置至安裝作業(yè)中斷時(shí)的安裝頭24的位置為止的安裝頭24的移動路徑。

當(dāng)提取安裝頭24的移動路徑時(shí)，通過移動裝置22的工作而使安裝頭24沿著該提取的安裝頭24的移動路徑移動。此時(shí)，通過標(biāo)記相機(jī)80拍攝電路基板36及基座54。并且，通過該拍攝而得到的拍攝數(shù)據(jù)在控制器102中進(jìn)行分析，判斷電子元件是否落到電路基板36或基座54上。需要說明的是，在該判斷中，判斷與存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101的安裝元件信息對應(yīng)的位置以外是否存在電子元件，在與存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101的安裝元件信息對應(yīng)的位置以外存在電子元件時(shí)，判斷為電子元件落到電路基板36或基座54上。并且，在判斷為電子元件未落到電路基板36或基座54上時(shí)，將告知這一內(nèi)容的畫面(以下，有時(shí)記載為“無落下元件告知畫面”)顯示于顯示裝置82。

另一方面，在判斷為電子元件落到電路基板36及基座54上時(shí)，判斷該落下的電子元件是否為向正常的安裝位置安裝的電子元件。需要說明的是，在該判斷中，判斷與安裝作業(yè)即將中斷之前存儲的安裝元件信息對應(yīng)的電子元件的下一安裝預(yù)定的元件的安裝位置和判斷為落下的電子元件的位置是否一致，在一致時(shí)，判斷為落下的電子元件是向正常的安裝位置安裝的電子元件。即，如上所述，在盡管控制裝置100未存儲安裝元件信息但是與該安裝元件信息對應(yīng)的電子元件安裝于電路基板36時(shí)，判斷為該元件是落下的元件，判斷為該落下的電子元件是向正常的安裝位置安裝的電子元件。并且，在判斷為該落下的電子元件是向正常的安裝位置安裝的電子元件時(shí)，判斷為該元件的安裝作業(yè)完畢，將與該元件對應(yīng)的安裝元件信息存儲于控制裝置100。由此，能夠防止盡管在控制裝置100未存儲安裝元件信息但是與該安裝元件信息對應(yīng)的電子元件安裝于電路基板36而產(chǎn)生的電子元件的二次安裝。

另外，在判斷為落下的電子元件不是向正常的安裝位置安裝的電子元件時(shí)，將告知電子元件落到電路基板36或基座54上這一內(nèi)容的畫面(以下，稱為“有落下元件告知畫面”)顯示于顯示裝置82。需要說明的是，在有落下元件告知畫面上也顯示有表示落下的元件的位置的信息。此外，表示落下的元件的位置的信息基于標(biāo)記相機(jī)80的拍攝數(shù)據(jù)和與由移動裝置22產(chǎn)生的安裝頭24的移動位置相關(guān)的信息來運(yùn)算。由此，作業(yè)者能夠容易地進(jìn)行落下的電子元件的回收等。

<控制程序>

上述的電子元件的安裝作業(yè)及安裝作業(yè)再次開始時(shí)的安裝位置及路徑的確認(rèn)作業(yè)通過在控制裝置100中執(zhí)行控制程序來進(jìn)行。以下，使用圖3至圖5，說明執(zhí)行該控制程序時(shí)的流程。

在控制程序中，首先，將成為安裝作業(yè)的對象的電子元件的編號n設(shè)為0(s100)。接下來，判斷在電路基板36是否存在安裝完的電子元件(s102)。即，判斷在數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101是否存儲有安裝元件信息。此時(shí)，在數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101未存儲安裝元件信息時(shí)(s102為“否”)，將n加上1(s104)。接下來，執(zhí)行第n個(gè)電子元件的安裝作業(yè)(s106)。

并且，當(dāng)?shù)趎個(gè)電子元件的安裝作業(yè)完畢時(shí)，將與該第n個(gè)電子元件對應(yīng)的安裝元件信息存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101(s108)。接下來，判斷向電路基板36安裝電子元件的安裝作業(yè)是否全部完畢(s110)。并且，在電子元件的安裝作業(yè)未全部完畢時(shí)(s110為“否”)，返回s104。另一方面，在電子元件的安裝作業(yè)全部完畢時(shí)(s110為“是”)，控制程序的執(zhí)行結(jié)束。這樣，在安裝作業(yè)未中斷時(shí)，執(zhí)行s100～s110的處理，由此執(zhí)行向電路基板36的安裝作業(yè)。

另一方面，即使在安裝作業(yè)中斷并且該中斷的安裝作業(yè)再次開始的情況下，也執(zhí)行該控制程序，但是在安裝作業(yè)再次開始時(shí)，在安裝作業(yè)中斷之前，數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101存儲有安裝元件信息，因此在s102中，判斷為電路基板36存在安裝完的電子元件。并且，在判斷為電路基板36存在安裝完的電子元件時(shí)(s102為“是”)，將成為安裝作業(yè)的對象的電子元件的編號n設(shè)為x(s112)。此外，x是與安裝作業(yè)即將中斷之前存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101的安裝元件信息對應(yīng)的電子元件的編號。

接下來，當(dāng)成為安裝作業(yè)的對象的電子元件的編號n為x時(shí)，標(biāo)記相機(jī)80移動到該第x個(gè)電子元件的安裝位置的上方，通過標(biāo)記相機(jī)80拍攝安裝位置(s114)。然后，基于通過該拍攝而得到的拍攝數(shù)據(jù)，判斷在安裝位置是否適當(dāng)?shù)匕惭b有電子元件(s116)。在判斷為在安裝位置未適當(dāng)?shù)匕惭b電子元件時(shí)(s116為“否”)，在顯示裝置82上顯示異常安裝告知畫面(s118)。并且，進(jìn)入s120。另一方面，在判斷為在安裝位置適當(dāng)?shù)匕惭b有電子元件時(shí)(s116為“是”)，跳過s118的處理，進(jìn)入s120。

在s120中，判斷電子元件是否從吸嘴70落下。即，判斷吸嘴70是否保持有本來保持的預(yù)定的電子元件。并且，吸嘴70在判斷為未保持本來保持的預(yù)定的電子元件時(shí)，即、判斷為電子元件從吸嘴70落下時(shí)(s120為“是”)，從數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101提取直至安裝作業(yè)中斷時(shí)的安裝頭24的位置為止的安裝頭24的移動路徑，并沿著該移動路徑進(jìn)行基于標(biāo)記相機(jī)80的拍攝(s122)。

并且，基于通過該拍攝而得到的拍攝數(shù)據(jù)，判斷電子元件是否落到移動路徑上(s124)。在判斷為電子元件落到移動路徑上時(shí)(s124為“是”)，判斷該落下的電子元件是否為向正常的位置安裝的電子元件(s126)。在判斷為落下的電子元件不是向正常的位置安裝的電子元件時(shí)(s126為“否”)，將有落下元件告知畫面顯示于顯示裝置82(s128)。并且，進(jìn)入s130。

另一方面，在判斷為落下的電子元件是向正常的位置安裝的電子元件時(shí)(s126為“是”)，將與該電子元件對應(yīng)的安裝元件信息存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101，為了表示該電子元件的安裝作業(yè)完畢而將成為安裝作業(yè)的對象的電子元件的編號n加上1(s132)。并且，進(jìn)入s130。

接下來，在s130中，為了使中斷的安裝作業(yè)再次開始而將成為安裝作業(yè)的對象的電子元件的編號n加上1。并且，返回s106。而且，在s124中，在判斷為電子元件未落到移動路徑上時(shí)(s124為“否”)，將無落下元件告知畫面顯示于顯示裝置82(s134)。并且，執(zhí)行s130以后的處理。而且，在s120中，在判斷為電子元件未從吸嘴70落下時(shí)(s120為“否”)，也執(zhí)行s130以后的處理。

需要說明的是，控制裝置100的控制器102為了進(jìn)行安裝作業(yè)再次開始時(shí)的安裝位置及路徑的確認(rèn)作業(yè)，而如圖2所示，具有存儲部108、安裝位置拍攝部110、安裝判定部112、異常報(bào)知部114、路徑拍攝部116、落下元件判定部118、落下報(bào)知部120、保持判定部122。存儲部108是用于執(zhí)行上述控制程序的s108、s132的處理、即將安裝作業(yè)完畢的電子元件的安裝元件信息存儲于數(shù)據(jù)存儲區(qū)域101的處理的功能部。安裝位置拍攝部110是用于執(zhí)行上述控制程序的s114的處理、即通過標(biāo)記相機(jī)80拍攝安裝位置的處理的功能部。安裝判定部112是用于執(zhí)行上述控制程序的s116的處理、即判斷在安裝位置是否適當(dāng)?shù)匕惭b有電子元件的處理的功能部。異常報(bào)知部114是用于執(zhí)行上述控制程序的s118的處理、即將在安裝位置未適當(dāng)?shù)匕惭b電子元件的情況向作業(yè)者報(bào)知的處理的功能部。路徑拍攝部116是用于執(zhí)行上述控制程序的s122的處理、即通過標(biāo)記相機(jī)80拍攝安裝頭24的移動路徑的處理的功能部。落下元件判定部118是用于執(zhí)行上述控制程序的s124的處理、即電子元件是否落到安裝頭24的移動路徑上的處理的功能部。落下報(bào)知部120是用于執(zhí)行上述控制程序的s128的處理、即對電子元件落到安裝頭24的移動路徑上的情況進(jìn)行報(bào)知的處理的功能部。保持判定部122是用于執(zhí)行上述控制程序的s120的處理、即判斷吸嘴70是否保持有本來保持的預(yù)定的電子元件的處理的功能部。

此外，在上述實(shí)施例中，電子元件安裝機(jī)10是安裝作業(yè)機(jī)的一例?；?4是基座的一例。吸嘴70是元件保持件的一例。標(biāo)記相機(jī)80是拍攝裝置的一例?？刂蒲b置100是控制裝置的一例。存儲部108是存儲部的一例。安裝位置拍攝部110是安裝位置拍攝部的一例。安裝判定部112是安裝判定部的一例。異常報(bào)知部114是異常報(bào)知部的一例。路徑拍攝部116是路徑拍攝部的一例。落下元件判定部118是落下元件判定部的一例。落下報(bào)知部120是落下報(bào)知部的一例。保持判定部122是保持判定部的一例。

需要說明的是，本發(fā)明沒有限定為上述實(shí)施例，基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識能夠以實(shí)施了各種變更、改良的各種形態(tài)實(shí)施。具體而言，例如，在上述實(shí)施例中，將異常安裝告知畫面等顯示于顯示裝置82，但是可以將與畫面對應(yīng)的內(nèi)容通過聲音等向作業(yè)者報(bào)知。

另外，在上述實(shí)施例中，基于安裝位置的拍攝數(shù)據(jù)，通過控制器102判斷電子元件是否適當(dāng)?shù)匕惭b于安裝位置，但是也可以通過作業(yè)者來判斷。即，將基于安裝位置的拍攝數(shù)據(jù)的圖像顯示于顯示裝置82，作業(yè)者基于該圖像，判斷電子元件是否適當(dāng)?shù)匕惭b于安裝位置。并且，作業(yè)者可以將其判斷結(jié)果向控制裝置100輸入，通過控制器102來處理與該輸入結(jié)果相應(yīng)的應(yīng)對。

另外，在上述實(shí)施例中，將從帶式供料器76對電子元件的供給位置至安裝作業(yè)中斷時(shí)的安裝頭24的位置作為安裝頭24的移動路徑而由標(biāo)記相機(jī)80拍攝，但也可以僅將電路基板36的上方作為安裝頭24的移動路徑而由標(biāo)記相機(jī)80拍攝。

附圖標(biāo)記說明

10：電子元件安裝機(jī)(安裝作業(yè)機(jī))54：基座70：吸嘴(元件保持件)80：標(biāo)記相機(jī)(拍攝裝置)100：控制裝置108：存儲部110：安裝位置拍攝部112：安裝判定部114：異常報(bào)知部116：路徑拍攝部118：元件判定部120：落下報(bào)知部122：保持判定部。