本發(fā)明涉及圖像處理裝置、安裝處理系統(tǒng)及圖像處理方法，更詳細(xì)而言，涉及與將元件向基板安裝的處理關(guān)聯(lián)的圖像處理裝置、安裝處理系統(tǒng)及圖像處理方法。

背景技術(shù)：

以往，作為安裝裝置，提出了如下的結(jié)構(gòu)：具備將判定為不良的元件搬出的輸送器，在設(shè)定于輸送器上的元件載置區(qū)域內(nèi)掌握未載置元件的空區(qū)域，考慮不良元件的朝向和配置場(chǎng)所而在空區(qū)域內(nèi)裝滿(mǎn)地載置不良元件(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2004-165456號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

然而，在上述的安裝裝置中，例如，作業(yè)者有時(shí)想要了解判定為不良的元件的不良原因與元件的狀態(tài)的關(guān)聯(lián)。在安裝系統(tǒng)中，關(guān)于判定為不良元件的不良的內(nèi)容，有時(shí)存儲(chǔ)在管理服務(wù)器等中，但是存在不了解與載置在輸送器上的元件對(duì)應(yīng)的信息為哪個(gè)的問(wèn)題。

本發(fā)明鑒于這樣的課題而作出，主要目的在于提供作業(yè)者能夠更容易地識(shí)別廢棄元件的圖像處理裝置、圖像處理方法及其程序。

用于解決課題的方案

本發(fā)明為了實(shí)現(xiàn)上述的主要目的而采用以下的方案。

本發(fā)明的圖像處理裝置用于安裝裝置，該安裝裝置將元件安裝于基板，且具備使基于拍攝到的圖像而被廢棄的廢棄元件排列于預(yù)定的廢棄載置部的廢棄處理部，所述圖像處理裝置具備：信息取得部，取得能夠識(shí)別被所述廢棄處理部廢棄的廢棄元件的識(shí)別圖像和拍攝該廢棄元件而得到的拍攝圖像；畫(huà)面生成部，將所述信息取得部取得的廢棄元件的識(shí)別圖像與拍攝該廢棄元件而得到的所述拍攝圖像建立對(duì)應(yīng)，生成包含根據(jù)所述廢棄處理部使廢棄元件排列于所述廢棄載置部的順序而配置了所述識(shí)別圖像的排列顯示欄的廢棄元件排列形象畫(huà)面；及輸出部，輸出由所述畫(huà)面生成部生成的廢棄元件排列形象畫(huà)面。

在該圖像處理裝置中，安裝裝置首先向基板安裝元件，進(jìn)行使基于拍攝到的圖像而被廢棄的廢棄元件排列于預(yù)定的廢棄載置部的處理。在該裝置中，取得能夠識(shí)別廢棄處理的廢棄元件的識(shí)別圖像和拍攝該廢棄元件而得到的拍攝圖像。接下來(lái)，該裝置將取得的廢棄元件的識(shí)別圖像與拍攝該廢棄元件而得到的拍攝圖像建立對(duì)應(yīng)，生成包含根據(jù)排列于廢棄載置部的順序而配置了識(shí)別圖像的排列顯示欄的廢棄元件排列形象畫(huà)面。接下來(lái)，該裝置輸出生成的廢棄元件排列形象畫(huà)面。然后，作業(yè)者能夠確認(rèn)載置于廢棄載置部的廢棄元件，并且能夠確認(rèn)輸出的廢棄元件排列形象畫(huà)面的排列顯示欄的廢棄元件的排列。因此，在該裝置中，作業(yè)者能夠更容易地識(shí)別廢棄元件。

在本發(fā)明的圖像處理裝置中，可以是，所述畫(huà)面生成部生成包含拍攝圖像顯示欄的所述廢棄元件排列形象畫(huà)面，該拍攝圖像顯示欄與配置于所述排列顯示欄的識(shí)別圖像一起顯示與該識(shí)別圖像對(duì)應(yīng)的所述拍攝圖像，或者當(dāng)配置于所述排列顯示欄的識(shí)別圖像被選擇時(shí)顯示與所選擇的該識(shí)別圖像對(duì)應(yīng)的所述拍攝圖像。在該裝置中，作業(yè)者通過(guò)拍攝圖像顯示欄，容易確認(rèn)拍攝圖像。

在本發(fā)明的圖像處理裝置中，可以是，所述信息取得部也取得與所述廢棄元件的廢棄理由相關(guān)的廢棄信息，所述畫(huà)面生成部生成包含廢棄信息顯示欄的所述廢棄元件排列形象畫(huà)面，該廢棄信息顯示欄與配置于所述排列顯示欄的識(shí)別圖像一起顯示與該識(shí)別圖像對(duì)應(yīng)的所述廢棄元件的廢棄信息，或者當(dāng)配置于所述排列顯示欄的識(shí)別圖像被選擇時(shí)顯示與所選擇的該識(shí)別圖像對(duì)應(yīng)的所述廢棄元件的廢棄信息。在該裝置中，作業(yè)者通過(guò)廢棄信息顯示欄，容易確認(rèn)廢棄元件的廢棄理由。

在本發(fā)明的圖像處理裝置中，可以是，所述畫(huà)面生成部使用模仿了所述廢棄元件的圖標(biāo)圖像和使拍攝所述廢棄元件而得到的拍攝圖像縮小了的縮略圖中的一個(gè)以上作為所述識(shí)別圖像。在該裝置中，通過(guò)圖標(biāo)圖像、縮略圖，作業(yè)者能夠更容易地識(shí)別廢棄元件。

在本發(fā)明的圖像處理裝置中，可以是，所述廢棄載置部是廢棄輸送器，所述畫(huà)面生成部生成包含模仿了排列于所述廢棄輸送器上的廢棄元件的所述排列顯示欄的廢棄元件排列形象畫(huà)面。

在本發(fā)明的圖像處理裝置中，可以是，所述畫(huà)面生成部生成從所述排列顯示欄刪除了基于來(lái)自所述安裝裝置具備的所述廢棄載置部上的廢棄元件的檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果而從所述廢棄載置部上除去的廢棄元件的所述識(shí)別圖像的所述廢棄元件排列形象畫(huà)面。在該裝置中，基于廢棄元件的檢測(cè)結(jié)果，能夠更適當(dāng)?shù)馗屡帕酗@示欄。此時(shí)，所述畫(huà)面生成部可以在整個(gè)所述廢棄載置部上排列有所述廢棄元件之后，生成從所述排列顯示欄刪除了從所述廢棄載置部上除去的廢棄元件的所述識(shí)別圖像的所述廢棄元件排列形象畫(huà)面。

本發(fā)明的安裝處理系統(tǒng)具備：安裝裝置，將元件安裝于基板，且具備使基于拍攝到的圖像而被廢棄的廢棄元件排列于預(yù)定的廢棄載置部的廢棄處理部；及上述的任一個(gè)圖像處理裝置。

該安裝處理系統(tǒng)由于具備上述任一個(gè)圖像處理裝置，因此作業(yè)者能夠更容易地識(shí)別廢棄元件。而且，安裝處理系統(tǒng)能夠得到與采用的圖像處理裝置對(duì)應(yīng)的效果。

本發(fā)明的圖像處理方法用于安裝裝置，該安裝裝置將元件安裝于基板，且具備使基于拍攝到的圖像而被廢棄的廢棄元件排列于預(yù)定的廢棄載置部的廢棄處理部，所述圖像處理方法包括以下的步驟：(a)取得能夠識(shí)別被所述廢棄處理部廢棄的廢棄元件的識(shí)別圖像和拍攝該廢棄元件而得到的拍攝圖像；(b)將所述步驟(a)中取得的廢棄元件的識(shí)別圖像與拍攝該廢棄元件而得到的所述拍攝圖像建立對(duì)應(yīng)，生成包含根據(jù)所述廢棄處理部使廢棄元件排列于所述廢棄載置部的順序而配置了所述識(shí)別圖像的排列顯示欄的廢棄元件排列形象畫(huà)面；及(c)輸出所述步驟(b)中生成的廢棄元件排列形象畫(huà)面。

在該圖像處理方法中，與上述的圖像處理裝置同樣，作業(yè)者能夠確認(rèn)載置于廢棄載置部的廢棄元件，并且能夠確認(rèn)輸出的廢棄元件排列形象畫(huà)面的排列顯示欄的廢棄元件的排列。因此，在該方法中，作業(yè)者能夠更容易地識(shí)別廢棄元件。需要說(shuō)明的是，在該圖像處理方法中，可以采用上述的圖像處理裝置的各種形態(tài)，而且，也可以追加實(shí)現(xiàn)上述的圖像處理裝置的各功能的步驟。

本發(fā)明的程序使一臺(tái)以上的計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述的圖像處理方法的步驟。該程序可以記錄于計(jì)算機(jī)能夠讀取的記錄介質(zhì)(例如硬盤(pán)、rom、fd、cd、dvd等)，也可以經(jīng)由傳送介質(zhì)(互聯(lián)網(wǎng)、lan等通信網(wǎng))而從某一計(jì)算機(jī)向另一計(jì)算機(jī)發(fā)送，還可以通過(guò)其他任意的方式進(jìn)行交接。如果使一臺(tái)計(jì)算機(jī)執(zhí)行該程序或者使多臺(tái)計(jì)算機(jī)分擔(dān)地執(zhí)行各步驟，則能執(zhí)行上述的圖像處理方法的各步驟，因此能得到與該方法同樣的作用效果。

附圖說(shuō)明

圖1是表示安裝系統(tǒng)10的一例的概略說(shuō)明圖。

圖2是表示安裝裝置11及管理計(jì)算機(jī)50的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是表示廢棄處理例程的一例的流程圖。

圖4是表示廢棄元件除去報(bào)知畫(huà)面60的一例的說(shuō)明圖。

圖5是表示廢棄畫(huà)面生成處理例程的一例的流程圖。

圖6是表示廢棄元件排列形象畫(huà)面70的一例的說(shuō)明圖。

圖7是表示廢棄元件排列形象畫(huà)面70b的一例的說(shuō)明圖。

具體實(shí)施方式

參照附圖，以下說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式。圖1是表示安裝系統(tǒng)10的一例的概略說(shuō)明圖。圖2是表示安裝裝置11及管理計(jì)算機(jī)50的結(jié)構(gòu)的框圖。安裝系統(tǒng)10是將元件p向基板s安裝的系統(tǒng)。該安裝系統(tǒng)10具備安裝裝置11和管理計(jì)算機(jī)50。安裝系統(tǒng)10從上游至下游配置有實(shí)施將元件p向基板s安裝的安裝處理的多個(gè)安裝裝置11。在圖1中，為了便于說(shuō)明而安裝裝置11僅示出1臺(tái)。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，左右方向(x軸)、前后方向(y軸)及上下方向(z軸)如圖1所示。

如圖1、2所示，安裝裝置11具備基板搬運(yùn)單元12、安裝單元13、元件供給單元14、零件相機(jī)15、操作面板16、廢棄載置部30、控制裝置40。基板搬運(yùn)單元12是進(jìn)行基板s的搬入、搬運(yùn)、安裝位置處的固定、搬出的單元?；灏徇\(yùn)單元12具有在圖1的前后空出間隔地設(shè)置且沿左右方向架設(shè)的一對(duì)輸送帶?；錽由該輸送帶搬運(yùn)。

安裝單元13從元件供給單元14拾取元件p，并向固定于基板搬運(yùn)單元12的基板s配置。安裝單元13具備頭移動(dòng)部20、安裝頭22、吸嘴24、側(cè)方相機(jī)25。頭移動(dòng)部20具備由導(dǎo)軌引導(dǎo)而在xy方向上移動(dòng)的滑動(dòng)件和對(duì)滑動(dòng)件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)。安裝頭22以能夠拆卸的方式裝配于滑動(dòng)件，通過(guò)頭移動(dòng)部20而在xy方向上移動(dòng)。在安裝頭22的下表面以能夠拆卸的方式裝配有1個(gè)以上的吸嘴24。安裝頭22內(nèi)置有z軸電動(dòng)機(jī)，通過(guò)該z軸電動(dòng)機(jī)而沿著z軸來(lái)調(diào)整吸嘴24的高度。吸嘴24拾取元件p，由未圖示的減壓泵供給負(fù)壓，通過(guò)該負(fù)壓而吸附保持元件p。側(cè)方相機(jī)25是從側(cè)方拍攝拾取了元件p的狀態(tài)的吸嘴24的相機(jī)。

元件供給單元14具備多個(gè)帶盤(pán)，以能夠拆裝的方式安裝于安裝裝置11的前側(cè)。在各帶盤(pán)卷纏帶，在帶的表面沿著長(zhǎng)度方向保持元件p。該帶從帶盤(pán)朝向后方開(kāi)卷，在元件p露出的狀態(tài)下，通過(guò)供料器部送出到由吸嘴24吸附的拾取位置。

零件相機(jī)15是拍攝安裝頭22吸附的元件p的單元，配設(shè)在基板搬運(yùn)單元12與元件供給單元14之間。該零件相機(jī)15的拍攝范圍是零件相機(jī)15的上方。在吸附有元件p的吸嘴24通過(guò)零件相機(jī)15的上方時(shí)，零件相機(jī)15拍攝吸嘴24吸附的元件p，并將拍攝結(jié)果向控制裝置40輸出。

操作面板16具備顯示部17及操作部18。顯示部17構(gòu)成為顯示各種信息并向作業(yè)者報(bào)知信息的顯示器。操作部18具備作業(yè)者輸入各種指令的觸摸面板及輸入鍵等。

廢棄載置部30載置廢棄的廢棄元件r。如圖2所示，廢棄載置部30具備控制部31、輸送器32、檢測(cè)部33?？刂撇?1對(duì)輸送器32進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，取得來(lái)自檢測(cè)部33的檢測(cè)信號(hào)。輸送器32載置廢棄元件r，并使載置的廢棄元件r在前后方向上移動(dòng)。在輸送器32的前方的下方放置集塵箱19(參照?qǐng)D1)。檢測(cè)部33是非接觸式的傳感器，當(dāng)其檢測(cè)區(qū)域存在物體時(shí)輸出檢測(cè)信號(hào)。該廢棄載置部30在通過(guò)安裝單元13載置新的廢棄元件r時(shí)，將載置完的廢棄元件r向裝置前方送出，向空的空間載置新的廢棄元件r。

如圖2所示，控制裝置40構(gòu)成為以cpu41為中心的微處理器，具備存儲(chǔ)處理程序的rom42、存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)的hdd43、被用作作業(yè)區(qū)域的ram44、用于與外部裝置進(jìn)行電信號(hào)的交接的輸入輸出接口45等，它們經(jīng)由總線46而連接。該控制裝置40在基板搬運(yùn)單元12、安裝單元13、元件供給單元14、零件相機(jī)15、操作面板16及廢棄載置部30之間輸入輸出控制信號(hào)，輸入來(lái)自側(cè)方相機(jī)25、零件相機(jī)15的圖像數(shù)據(jù)。

管理計(jì)算機(jī)50是管理安裝系統(tǒng)10的各裝置的信息的計(jì)算機(jī)。管理計(jì)算機(jī)50具備cpu51、存儲(chǔ)處理程序的rom52、存儲(chǔ)各種信息的hdd53、作為作業(yè)區(qū)域使用的ram54、用于與外部裝置進(jìn)行電信號(hào)的交接的輸入輸出接口55等，它們經(jīng)由總線56而連接。管理計(jì)算機(jī)50具備作業(yè)者輸入各種指令的鍵盤(pán)及鼠標(biāo)等輸入裝置57、顯示各種信息的顯示器58。在hdd53存儲(chǔ)有安裝作業(yè)信息、元件數(shù)據(jù)庫(kù)、拍攝廢棄元件r而得到的拍攝圖像數(shù)據(jù)等。安裝作業(yè)信息包括通過(guò)安裝裝置11安裝的元件p的類(lèi)別(識(shí)別信息)、配置位置、配置順序等信息。元件數(shù)據(jù)庫(kù)包括元件p的識(shí)別信息、尺寸信息、成為形狀的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)圖像、識(shí)別圖像等的信息。識(shí)別圖像是通過(guò)其形狀而能夠視覺(jué)辨認(rèn)元件p的圖像數(shù)據(jù)，可以作為模仿元件p而生成的圖標(biāo)圖像，也可以作為將拍攝該元件p而得到的拍攝圖像縮小了的縮略圖。拍攝廢棄元件r而得到的拍攝圖像數(shù)據(jù)在安裝裝置11的安裝處理中由零件相機(jī)15、側(cè)方相機(jī)25拍攝，當(dāng)進(jìn)行廢棄該元件p的判定時(shí)，從安裝裝置11取得而存儲(chǔ)于hdd53。該拍攝圖像數(shù)據(jù)與廢棄元件r的識(shí)別信息、通過(guò)安裝裝置11判定的廢棄理由的信息建立對(duì)應(yīng)而保存在hdd53中，以在之后作業(yè)者能夠確認(rèn)。這樣，管理計(jì)算機(jī)50具有取得能夠識(shí)別廢棄的廢棄元件r的識(shí)別圖像和拍攝該廢棄元件r而得到的拍攝圖像的功能。而且，管理計(jì)算機(jī)50具有將取得的廢棄元件的識(shí)別圖像與拍攝該廢棄元件而得到的拍攝圖像建立對(duì)應(yīng)而生成包含根據(jù)排列于廢棄載置部30的順序而配置有識(shí)別圖像的排列顯示欄的廢棄元件排列形象畫(huà)面的功能。此外，管理計(jì)算機(jī)50具有將生成的廢棄元件排列形象畫(huà)面向顯示器58、顯示部17輸出的功能。

接下來(lái)，說(shuō)明這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的安裝系統(tǒng)10的動(dòng)作，首先，說(shuō)明安裝裝置11的安裝處理。當(dāng)安裝處理開(kāi)始時(shí)，控制裝置40的cpu41將與拾取的元件p對(duì)應(yīng)的吸嘴24裝配于安裝頭22，對(duì)安裝單元13進(jìn)行控制，以從元件供給單元14拾取元件p。接下來(lái)，cpu41通過(guò)側(cè)方相機(jī)25從側(cè)方拍攝元件p。而且，cpu41以使安裝頭22通過(guò)零件相機(jī)15的上方的方式控制頭移動(dòng)部20，使零件相機(jī)15拍攝安裝頭22吸附保持的元件p。接下來(lái)，cpu41基于零件相機(jī)15及側(cè)方相機(jī)25的拍攝結(jié)果，檢測(cè)元件p的形狀、位置、旋轉(zhuǎn)角度等。cpu41進(jìn)行元件p的基準(zhǔn)圖像與拍攝圖像的匹配，判定元件p的旋轉(zhuǎn)角度、形狀異常的有無(wú)。然后，cpu41調(diào)整元件p的位置、旋轉(zhuǎn)角度，向基板s配置元件p。此時(shí)，在元件p存在變形等形狀異常、無(wú)法配置那樣的吸附位置的異常等的情況下，cpu41使安裝單元13進(jìn)行不將該元件p用于安裝而廢棄的處理。cpu41基于安裝作業(yè)信息而反復(fù)進(jìn)行這樣的處理，直至元件p向基板s的配置全部結(jié)束為止。

接下來(lái)，說(shuō)明廢棄載置部30的廢棄處理。圖3是表示由廢棄載置部30的控制部31執(zhí)行的廢棄處理例程的一例的流程圖。該例程每當(dāng)控制裝置40判定為廢棄元件p時(shí)由控制部31執(zhí)行。當(dāng)該例程開(kāi)始時(shí)，控制部31從控制裝置40取得廢棄元件r的信息(步驟s100)。控制部31取得的廢棄元件r的信息包括例如廢棄元件r的尺寸等。接下來(lái)，在輸送器32上輸送的情況下，控制部31基于取得的廢棄元件r的信息和當(dāng)前的輸送器32的狀態(tài)來(lái)判定將安裝頭22吸附的廢棄元件r載置在輸送器32上的空間是否存在(步驟s110)。需要說(shuō)明的是，控制部31將載置于輸送器32的廢棄元件r的識(shí)別信息、與尺寸、位置、廢棄元件r的識(shí)別信息建立對(duì)應(yīng)的拍攝圖像的信息等建立對(duì)應(yīng)而作為廢棄元件配置信息進(jìn)行管理。

在能夠?qū)惭b頭22吸附的廢棄元件r向輸送器32載置時(shí)，控制部31以與廢棄元件r的尺寸對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量向前方驅(qū)動(dòng)輸送器32(步驟s120)，為了確認(rèn)而判定從檢測(cè)部33是否輸入了檢測(cè)信號(hào)(步驟s130)。在從檢測(cè)部33輸入了檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制部31視為廢棄元件r到達(dá)輸送器32的最前部，向控制裝置40輸出在操作面板16上顯示將輸送器32上的廢棄元件r除去這一內(nèi)容的報(bào)知畫(huà)面的指令(步驟s140)。接受到此指令的控制裝置40將報(bào)知畫(huà)面顯示于顯示部17。圖4是表示廢棄元件除去報(bào)知畫(huà)面60的一例的說(shuō)明圖。在該廢棄元件除去報(bào)知畫(huà)面60配置有消息顯示欄62、指示顯示欄63、完畢輸入顯示欄64。在消息顯示欄62顯示將輸送器32上的廢棄元件r去除這一內(nèi)容的消息。在指示顯示欄63顯示將輸送器32上的廢棄元件r去除的處理圖像。在完畢輸入顯示欄64顯示對(duì)于操作部18進(jìn)行廢棄完畢輸入的說(shuō)明圖像。而且，控制部31在步驟s110中判定為在輸送器32不能載置廢棄元件r時(shí)，也進(jìn)行步驟s140的處理。作業(yè)者當(dāng)確認(rèn)該廢棄元件除去報(bào)知畫(huà)面60時(shí)，將處于廢棄載置部30的廢棄元件r除去，通過(guò)操作部18進(jìn)行廢棄完畢輸入。

接下來(lái)，控制部31基于來(lái)自控制裝置40的信號(hào)來(lái)判定操作部18是否作出了廢棄完畢輸入(步驟s150)，在未作出廢棄完畢輸入時(shí)，原封不動(dòng)地待機(jī)。另一方面，在作出了廢棄完畢輸入時(shí)，控制部31遍及能夠載置廢棄元件r的整個(gè)區(qū)域的預(yù)定距離地繼續(xù)驅(qū)動(dòng)輸送器32(步驟s160)，判定來(lái)自檢測(cè)部33的檢測(cè)信號(hào)是否存在(步驟s170)。在輸入了來(lái)自檢測(cè)部33的檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制部31視為輸送器32上殘留有廢棄元件r，執(zhí)行步驟s140以后的處理。即，控制部31將廢棄元件的除去向作業(yè)者報(bào)知。另一方面，在步驟s170中沒(méi)有檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制部31視為輸送器32上的廢棄元件r全部被除去，將應(yīng)配置在輸送器32上的廢棄元件r的信息從廢棄元件配置信息清除(步驟s180)。這樣，控制部31基于來(lái)自檢測(cè)部33的檢測(cè)信號(hào)，對(duì)廢棄元件配置信息進(jìn)行更新。

在步驟s180之后，或者在步驟s130中從檢測(cè)部33未輸入檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制部31向控制裝置40輸出信號(hào)并將廢棄元件r向輸送器32載置(步驟s190)，加入載置的廢棄元件r的信息等而對(duì)廢棄元件配置信息進(jìn)行更新(步驟s200)，結(jié)束該例程。這樣，控制部31基于來(lái)自檢測(cè)部33的檢測(cè)信號(hào)，對(duì)載置在輸送器32上的廢棄元件r的包含狀態(tài)的廢棄元件配置信息進(jìn)行更新，并進(jìn)行輸送器32的驅(qū)動(dòng)。

接下來(lái)，說(shuō)明關(guān)于廢棄載置部30而生成顯示于顯示部17、顯示器58的畫(huà)面的處理。在此，說(shuō)明管理計(jì)算機(jī)50生成關(guān)于廢棄載置部30的畫(huà)面的情況。圖5是表示管理計(jì)算機(jī)50的cpu51執(zhí)行的廢棄畫(huà)面生成處理例程的一例的流程圖。該例程存儲(chǔ)在hdd53中，根據(jù)來(lái)自作業(yè)者的顯示指示的輸入而由cpu51執(zhí)行。在此，說(shuō)明作業(yè)者操作安裝裝置11的操作面板16而使顯示部17進(jìn)行畫(huà)面顯示的情況。當(dāng)該例程開(kāi)始時(shí)，cpu51從安裝裝置11取得廢棄元件配置信息(步驟s300)，取得與載置在輸送器32上的廢棄元件r對(duì)應(yīng)的識(shí)別圖像及在廢棄時(shí)拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)(步驟s310)。cpu51從hdd53取得拍攝圖像數(shù)據(jù)，并從元件數(shù)據(jù)庫(kù)取得識(shí)別圖像。接下來(lái)，cpu51生成排列有識(shí)別圖像的輸送器排列顯示欄(步驟s320)，生成配置有輸送器排列顯示欄、拍攝圖像顯示欄、廢棄信息顯示欄的廢棄元件排列形象畫(huà)面(步驟s330)。

圖6是表示廢棄元件排列形象畫(huà)面70的一例的說(shuō)明圖，圖6(a)是廢棄元件r的選擇前的說(shuō)明圖，圖6(b)是廢棄元件r的選擇后的說(shuō)明圖。廢棄元件排列形象畫(huà)面70包括光標(biāo)71、輸送器排列顯示欄72、上方拍攝圖像顯示欄73、側(cè)方拍攝圖像顯示欄74、廢棄信息顯示欄75。光標(biāo)71用于選擇圖像，根據(jù)作業(yè)者的輸入而能夠上下左右移動(dòng)。輸送器排列顯示欄72是顯示安裝單元13根據(jù)排列于廢棄載置部30的順序而配置有識(shí)別圖像的形象圖像的欄。在該輸送器排列顯示欄72排列有與當(dāng)前的廢棄載置部30所載置的廢棄元件r的配置順序同樣的識(shí)別圖像(圖6(a))。上方拍攝圖像顯示欄73是顯示在零件相機(jī)15的上方拍攝的廢棄元件r的拍攝圖像的欄。側(cè)方拍攝圖像顯示欄74是顯示由側(cè)方相機(jī)25拍攝到的廢棄元件r的拍攝圖像的欄。廢棄信息顯示欄75是顯示廢棄元件r的廢棄理由的欄。在該廢棄元件排列形象畫(huà)面70中，在上方拍攝圖像顯示欄73、側(cè)方拍攝圖像顯示欄74、廢棄信息顯示欄75顯示與輸送器排列顯示欄72中選擇的廢棄元件r對(duì)應(yīng)的拍攝圖像、廢棄理由等(圖6(b))。需要說(shuō)明的是，在廢棄元件排列形象畫(huà)面70中，在廢棄載置部30的整體排列有廢棄元件r之后，從輸送器排列顯示欄72刪除基于來(lái)自檢測(cè)部33的檢測(cè)結(jié)果而判定為從廢棄載置部30上除去的廢棄元件r的識(shí)別圖像。

當(dāng)生成廢棄元件排列形象畫(huà)面70時(shí)，cpu51將生成的畫(huà)面向安裝裝置11輸出(步驟s340)，結(jié)束該例程。取得了該廢棄元件排列形象畫(huà)面70的安裝裝置11的cpu41使顯示部17顯示廢棄元件排列形象畫(huà)面70。需要說(shuō)明的是，通過(guò)作業(yè)者在廢棄元件排列形象畫(huà)面70上操作光標(biāo)71，而在輸送器排列顯示欄72上選擇任一廢棄元件r時(shí)，cpu41對(duì)與該廢棄元件r對(duì)應(yīng)的拍攝圖像、廢棄理由進(jìn)行顯示控制，省略具體的說(shuō)明。

廢棄元件r因基于元件變形的情況、吸附位置的異常的情況、圖像識(shí)別的錯(cuò)誤的情況等廢棄理由而廢棄。作業(yè)者有時(shí)想要了解該廢棄元件r因何種理由而被廢棄，但是即便確認(rèn)配置于輸送器32的廢棄元件r，也無(wú)法了解安裝裝置11的判定結(jié)果。在此，在廢棄元件排列形象畫(huà)面70上，顯示載置于輸送器32的廢棄元件r的形象、其拍攝圖像、其廢棄理由，因此作業(yè)者容易確認(rèn)實(shí)際的載置于輸送器32的廢棄元件r、廢棄理由。因此，作業(yè)者能夠判斷廢棄理由的妥當(dāng)性，而且，也能夠再利用廢棄元件r。

在此，明確本實(shí)施方式的構(gòu)成要素與本發(fā)明的構(gòu)成要素的對(duì)應(yīng)關(guān)系。本實(shí)施方式的cpu51相當(dāng)于本發(fā)明的信息取得部、畫(huà)面生成部及輸出部，安裝單元13相當(dāng)于廢棄處理部，廢棄載置部30相當(dāng)于廢棄載置部。而且，廢棄元件排列形象畫(huà)面70相當(dāng)于廢棄元件排列形象畫(huà)面，輸送器排列顯示欄72相當(dāng)于排列顯示欄，上方拍攝圖像顯示欄73及側(cè)方拍攝圖像顯示欄74相當(dāng)于拍攝圖像顯示欄，廢棄信息顯示欄75相當(dāng)于廢棄信息顯示欄。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，通過(guò)說(shuō)明管理計(jì)算機(jī)50的動(dòng)作，本發(fā)明的圖像處理方法的一例也變得明確。

在以上說(shuō)明的安裝系統(tǒng)10中，安裝裝置11首先向基板s安裝元件p，進(jìn)行使基于拍攝到的圖像而被廢棄的廢棄元件r排列于廢棄載置部30的處理。然后，管理計(jì)算機(jī)50的cpu51取得能夠識(shí)別廢棄的廢棄元件r的識(shí)別圖像和拍攝該廢棄元件r而得到的拍攝圖像。接下來(lái)，cpu51將取得的廢棄元件的識(shí)別圖像與拍攝該廢棄元件而得到的拍攝圖像建立對(duì)應(yīng)，生成包含根據(jù)排列于廢棄載置部30的順序而配置了識(shí)別圖像的輸送器排列顯示欄72的廢棄元件排列形象畫(huà)面70，并將生成的廢棄元件排列形象畫(huà)面向安裝裝置11輸出。然后，作業(yè)者能夠確認(rèn)載置于廢棄載置部30的廢棄元件r，并且能夠確認(rèn)廢棄元件排列形象畫(huà)面70的輸送器排列顯示欄72的廢棄元件r的排列。因此，作業(yè)者能夠更容易地識(shí)別廢棄元件r。

另外，當(dāng)選擇配置于輸送器排列顯示欄72的識(shí)別圖像時(shí)，cpu51生成包含顯示與所選擇的該識(shí)別圖像對(duì)應(yīng)的拍攝圖像的上方拍攝圖像顯示欄73及側(cè)方拍攝圖像顯示欄74的畫(huà)面。因此，作業(yè)者通過(guò)輸送器排列顯示欄72、上方拍攝圖像顯示欄73、側(cè)方拍攝圖像顯示欄74，而容易確認(rèn)廢棄元件r與其拍攝圖像的對(duì)應(yīng)關(guān)系。此外，當(dāng)選擇配置于輸送器排列顯示欄72的識(shí)別圖像時(shí)，cpu51生成包含顯示與所選擇的該識(shí)別圖像對(duì)應(yīng)的廢棄元件r的廢棄信息的廢棄信息顯示欄75的畫(huà)面。因此，作業(yè)者通過(guò)輸送器排列顯示欄72及廢棄信息顯示欄75，而容易確認(rèn)廢棄元件r與其廢棄理由的對(duì)應(yīng)關(guān)系。此外，cpu51由于使用圖標(biāo)圖像、縮略圖作為識(shí)別圖像，因此通過(guò)圖標(biāo)圖像、縮略圖，作業(yè)者能夠更容易地識(shí)別廢棄元件r。并且，cpu51生成包含模仿了排列在輸送器32上的廢棄元件r的輸送器排列顯示欄72的畫(huà)面，因此作業(yè)者在視覺(jué)上容易確認(rèn)廢棄元件r。此外，cpu51生成從輸送器排列顯示欄72刪除了基于檢測(cè)部33的檢測(cè)結(jié)果而從廢棄載置部30上除去的廢棄元件r的識(shí)別圖像的畫(huà)面，因此能夠更適當(dāng)?shù)馗螺斔推髋帕酗@示欄72。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明不受上述的實(shí)施方式的任何限定，只要屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍，當(dāng)然就能以各種形態(tài)實(shí)施。

例如，在上述的實(shí)施方式中，說(shuō)明了廢棄元件排列形象畫(huà)面70包括上方拍攝圖像顯示欄73、側(cè)方拍攝圖像顯示欄74及廢棄信息顯示欄75的情況，但是可以省略它們中的1個(gè)以上，也可以省略全部。而且，在省略了上方拍攝圖像顯示欄73、側(cè)方拍攝圖像顯示欄74及廢棄信息顯示欄75中的1個(gè)以上的情況下，可以將省略的顯示欄顯示在另外的畫(huà)面上。例如，廢棄元件排列形象畫(huà)面只要至少包括輸送器排列顯示欄并將其識(shí)別信息與拍攝圖像建立對(duì)應(yīng)即可。此時(shí)，在選擇了識(shí)別圖像時(shí)，可以將與選擇的識(shí)別圖像對(duì)應(yīng)的拍攝圖像顯示欄及/或廢棄信息顯示欄顯示在另外的畫(huà)面上。即便如此，通過(guò)廢棄元件排列形象畫(huà)面，作業(yè)者也能夠更容易地識(shí)別廢棄元件r。

在上述的實(shí)施方式中，在選擇了識(shí)別圖像之后，顯示與該廢棄元件r對(duì)應(yīng)的拍攝圖像、廢棄信息，但是沒(méi)有特別限定于此。也可以例如如圖7所示，生成配置有與識(shí)別圖像一起顯示拍攝圖像的上方拍攝圖像顯示欄73b、側(cè)方拍攝圖像顯示欄74b、與識(shí)別圖像一起顯示廢棄信息的廢棄信息顯示欄75b等的廢棄元件排列形象畫(huà)面70b。圖7是表示廢棄元件排列形象畫(huà)面70b的一例的說(shuō)明圖。在該廢棄元件排列形象畫(huà)面70b中，與識(shí)別圖像一起顯示拍攝圖像、廢棄信息。即便如此，作業(yè)者也能夠更容易地識(shí)別廢棄元件r。需要說(shuō)明的是，在廢棄元件排列形象畫(huà)面70b中，可以使上方拍攝圖像顯示欄73b、側(cè)方拍攝圖像顯示欄74b及廢棄信息顯示欄75b中的任1個(gè)以上成為在選擇了識(shí)別信息之后顯示圖像的結(jié)構(gòu)。而且，在廢棄元件排列形象畫(huà)面70b中，例如，可以在選擇了拍攝圖像顯示欄的情況下將其包含的拍攝圖像進(jìn)行放大顯示。

在上述的實(shí)施方式中，管理計(jì)算機(jī)50生成廢棄元件排列形象畫(huà)面70，并通過(guò)安裝裝置11進(jìn)行顯示，但是沒(méi)有特別限定于此。例如，也可以通過(guò)安裝裝置11生成廢棄元件排列形象畫(huà)面70，并通過(guò)管理計(jì)算機(jī)50進(jìn)行顯示。需要說(shuō)明的是，在安裝裝置11生成廢棄元件排列形象畫(huà)面70的情況下，安裝裝置11相當(dāng)于本發(fā)明的圖像處理裝置。

在上述的實(shí)施方式中，廢棄載置部30為輸送器32，但是沒(méi)有特別限定于此，也可以為載置臺(tái)。

在上述的實(shí)施方式中，廢棄載置部30使用檢測(cè)部33的檢測(cè)結(jié)果對(duì)廢棄元件配置信息進(jìn)行更新，但是沒(méi)有特別限定于此，也可以不使用檢測(cè)部33的檢測(cè)結(jié)果而對(duì)廢棄元件配置信息進(jìn)行更新。而且，廢棄載置部30可以不具備檢測(cè)部33。例如，可以在產(chǎn)生了廢棄元件r時(shí)，控制部31對(duì)輸送器32進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從輸送器32的前端向集塵箱19依次將廢棄元件r廢棄，并對(duì)應(yīng)于此而更新廢棄元件配置信息。而且，在上述的實(shí)施方式中，在廢棄處理例程中，進(jìn)行了步驟s100～s200的處理，但是例如也可以省略其中的一部分的處理，還可以?xún)H進(jìn)行步驟s100、s120、s190及s200的處理。即便如此，通過(guò)廢棄元件排列形象畫(huà)面70，作業(yè)者也能夠更容易地識(shí)別廢棄元件r。

在上述的實(shí)施方式中雖然未特別說(shuō)明，但是廢棄載置部30可以具備手動(dòng)地操作輸送器32的操作鍵。此時(shí)，可以是，控制部31管理輸送器32的位置，在載置有廢棄元件r的狀態(tài)下操作輸送器32，當(dāng)廢棄元件r成為輸送器32的區(qū)域外時(shí)，將該廢棄元件r除去。

在上述的實(shí)施方式中，作為圖像處理裝置即管理計(jì)算機(jī)50而說(shuō)明了本發(fā)明，但是沒(méi)有特別限定于此，可以作為圖像處理方法，也可以作為其程序。

工業(yè)實(shí)用性

本發(fā)明能夠利用于進(jìn)行將元件配置在基板上的安裝關(guān)聯(lián)處理的裝置。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

10安裝系統(tǒng)、11安裝裝置、12基板搬運(yùn)單元、13安裝單元、14元件供給單元、15零件相機(jī)、16操作面板、17顯示部、18操作部、19集塵箱、20頭移動(dòng)部、22安裝頭、24吸嘴、25側(cè)方相機(jī)、30廢棄載置部、31控制部、32輸送器、33檢測(cè)部、40控制裝置、41cpu、42rom、43hdd、44ram、45輸入輸出接口、46總線、50管理計(jì)算機(jī)、51cpu、52rom、53hdd、54ram、55輸入輸出接口、56總線、57輸入裝置、58顯示器、60廢棄元件除去報(bào)知畫(huà)面、62消息顯示欄、63指示顯示欄、64完畢輸入顯示欄、70、70b廢棄元件排列形象畫(huà)面、71光標(biāo)、72輸送器排列顯示欄、73、73b上方拍攝圖像顯示欄、74、74b側(cè)方拍攝圖像顯示欄、75、75b廢棄信息顯示欄、p元件、r廢棄元件、s基板。