本發(fā)明涉及適用于將電子元件向電路基板安裝的元件安裝機(jī)的檢查輔助裝置。

背景技術(shù)：

如專利文獻(xiàn)1所示，元件安裝機(jī)通過吸嘴吸附處于供給位置的電子元件，將該電子元件向電路基板上的預(yù)定的坐標(biāo)位置(裝配位置)裝配。通過元件安裝機(jī)安裝有多個(gè)電子元件的電路基板在生產(chǎn)線中由位于元件安裝機(jī)的下游側(cè)的外觀檢查裝置來自動(dòng)檢查電子元件的裝配狀態(tài)(參照專利文獻(xiàn)2)。電子元件的裝配狀態(tài)包括電子元件相對于裝配位置的偏離量、電子元件的姿勢、破損的有無等。

另外，電路基板的檢查中，除了如上所述以安裝完的電路基板為對象的基于外觀檢查裝置的自動(dòng)檢查之外，還包括以安裝中的電路基板為對象的基于作業(yè)者的目視檢查。例如在尤其是對要求裝配精度的電子元件、容易發(fā)生破損的電子元件進(jìn)行裝配的情況下需要目視檢查。作業(yè)者在目視檢查中，目視觀察裝配于電路基板的檢查對象的電子元件來判定裝配狀態(tài)的良好與否。

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-026278號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2002-299900號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

然而，在元件安裝機(jī)的目視檢查中，由于電子元件微細(xì)等的要因而存在裝配狀態(tài)的良好與否的判定不容易的情況。這樣的話，目視檢查所需的時(shí)間變長，檢查時(shí)間可能會(huì)影響元件安裝機(jī)的生產(chǎn)效率。

本發(fā)明鑒于這樣的情況而作出，目的在于提供一種實(shí)現(xiàn)元件安裝機(jī)中的電子元件的裝配狀態(tài)的檢查的效率提高的檢查輔助裝置。

用于解決課題的方案

第一方案的檢查輔助裝置適用于元件安裝機(jī)，該元件安裝機(jī)具備移載裝置，該移載裝置對供給到供給位置的電子元件進(jìn)行保持并將該電子元件移載至電路基板上的裝配位置。檢查輔助裝置對以裝配于所述電路基板的所述電子元件為對象進(jìn)行的裝配狀態(tài)的檢查進(jìn)行輔助。所述移載裝置具有：移動(dòng)臺(tái)，被支撐為能夠相對于基臺(tái)相對移動(dòng)；及裝配頭，支撐多個(gè)保持所述電子元件的吸嘴，且設(shè)于所述移動(dòng)臺(tái)。

所述檢查輔助裝置具備：相機(jī)，以能夠拍攝所述電路基板的方式設(shè)于所述移動(dòng)臺(tái)；及拍攝控制部，在所述元件安裝機(jī)的安裝處理中將所述電子元件中的設(shè)為所述檢查的對象的檢查元件裝配于所述電路基板的情況下，對所述相機(jī)的拍攝處理進(jìn)行控制，取得收納有該檢查元件的圖像數(shù)據(jù)。

將使所述吸嘴從當(dāng)前位置向所述裝配位置的上方移動(dòng)并且使所述吸嘴升降而將保持于該吸嘴的所述檢查元件向所述裝配位置裝配的所述移載裝置的動(dòng)作、即按照控制程序所規(guī)定的順序執(zhí)行的所述動(dòng)作定義為裝配動(dòng)作。將以所述相機(jī)能夠拍攝裝配于所述裝配位置的所述檢查元件的方式使所述相機(jī)從當(dāng)前位置向所述裝配位置的上方移動(dòng)的所述移載裝置的動(dòng)作定義為拍攝動(dòng)作。

所述拍攝控制部對于多次的所述裝配動(dòng)作及多次的所述拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序，基于該執(zhí)行順序下的所述移動(dòng)臺(tái)的移動(dòng)距離進(jìn)行最優(yōu)化，或者基于該執(zhí)行順序下的所述裝配動(dòng)作及所述拍攝動(dòng)作所需的動(dòng)作時(shí)間進(jìn)行最優(yōu)化。

第九方案的檢查輔助方法適用于元件安裝機(jī)，該元件安裝機(jī)具備移載裝置，該移載裝置對供給到供給位置的電子元件進(jìn)行保持并將該電子元件移載至電路基板上的裝配位置。檢查輔助方法對以裝配于所述電路基板的所述電子元件為對象進(jìn)行的裝配狀態(tài)的檢查進(jìn)行輔助。所述移載裝置具有：移動(dòng)臺(tái)，被支撐為能夠相對于基臺(tái)相對移動(dòng)；及裝配頭，支撐多個(gè)保持所述電子元件的吸嘴，且設(shè)于所述移動(dòng)臺(tái)。

將使所述吸嘴從當(dāng)前位置向所述裝配位置的上方移動(dòng)并且使所述吸嘴升降而將保持于該吸嘴的所述檢查元件向所述裝配位置裝配的所述移載裝置的動(dòng)作、即按照控制程序所規(guī)定的順序執(zhí)行的所述動(dòng)作定義為裝配動(dòng)作。將以相機(jī)能夠拍攝裝配于所述裝配位置的所述檢查元件的方式使所述相機(jī)從當(dāng)前位置向所述裝配位置的上方移動(dòng)的所述移載裝置的動(dòng)作定義為拍攝動(dòng)作，所述相機(jī)以能夠拍攝所述電路基板的方式設(shè)于所述移動(dòng)臺(tái)。

在所述檢查輔助方法中，對于多次的所述裝配動(dòng)作及多次的所述拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序，基于該執(zhí)行順序下的所述移動(dòng)臺(tái)的移動(dòng)距離進(jìn)行最優(yōu)化，或者基于該執(zhí)行順序下的所述裝配動(dòng)作及所述拍攝動(dòng)作所需的動(dòng)作時(shí)間進(jìn)行最優(yōu)化，在所述元件安裝機(jī)的安裝處理中將所述電子元件中的設(shè)為所述檢查的對象的檢查元件裝配于所述電路基板的情況下，對所述相機(jī)的拍攝處理進(jìn)行控制，取得收納有該檢查元件的圖像數(shù)據(jù)。

發(fā)明效果

根據(jù)第一、第九方案的發(fā)明的結(jié)構(gòu)，檢查輔助裝置能夠基于設(shè)置在元件安裝機(jī)的機(jī)內(nèi)的相機(jī)的拍攝的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行裝配狀態(tài)的檢查。而且，對于通過控制程序以預(yù)先設(shè)定的順序執(zhí)行的裝配動(dòng)作，基于移動(dòng)臺(tái)的移動(dòng)距離或所需時(shí)間(裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作所需的動(dòng)作時(shí)間)，對執(zhí)行拍攝動(dòng)作的定時(shí)進(jìn)行最優(yōu)化。由此，有效地取得所需的圖像數(shù)據(jù)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)裝配狀態(tài)的檢查的效率提高。

附圖說明

圖1是表示實(shí)施方式的元件安裝機(jī)的整體圖。

圖2是表示適用檢查輔助裝置的元件安裝機(jī)的控制裝置的框圖。

圖3是表示裝配動(dòng)作中的元件移載裝置的動(dòng)作的圖。

圖4是表示拍攝動(dòng)作中的元件移載裝置的動(dòng)作的圖。

圖5是表示元件安裝機(jī)的安裝處理的流程圖。

圖6是表示裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序的最優(yōu)化處理的流程圖。

圖7是表示裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序與移動(dòng)臺(tái)的移動(dòng)距離的關(guān)系的圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，說明將本發(fā)明的檢查輔助裝置及檢查輔助方法進(jìn)行了具體化的實(shí)施方式。檢查輔助裝置及檢查輔助方法適用于元件安裝機(jī)，對該元件安裝機(jī)中的檢查進(jìn)行輔助。元件安裝機(jī)是通過吸嘴吸附處于供給位置的電子元件并將該電子元件向電路基板上的預(yù)定的坐標(biāo)位置(裝配位置)裝配的裝置。

<實(shí)施方式>

(1.元件安裝機(jī)1的整體結(jié)構(gòu))

關(guān)于元件安裝機(jī)1的結(jié)構(gòu)，參照圖1進(jìn)行說明。如圖1所示，元件安裝機(jī)1具備基板搬運(yùn)裝置11、元件供給裝置12、元件移載裝置13、元件相機(jī)15、基板相機(jī)16、控制裝置30。在以下的說明中，將元件安裝機(jī)1的水平寬度方向(圖1的從左上朝向右下的方向)作為x軸方向，將元件安裝機(jī)1的水平長度方向(圖1的從右上朝向左下的方向)作為y軸方向，將與x軸及y軸垂直的鉛垂方向(圖1的上下方向)作為z軸方向。

基板搬運(yùn)裝置11由帶式輸送器等構(gòu)成，將電路基板40在搬運(yùn)方向上依次搬運(yùn)。基板搬運(yùn)裝置11將電路基板40定位在元件安裝機(jī)1的機(jī)內(nèi)的預(yù)定的位置。并且，基板搬運(yùn)裝置11在執(zhí)行了基于元件安裝機(jī)1的安裝處理之后，將電路基板40向元件安裝機(jī)1的機(jī)外送出。

元件供給裝置12將向電路基板40裝配的電子元件供給到供給位置sp。在本實(shí)施方式中，上述的電子元件包括以預(yù)定間距收容于載帶的電子元件和以元件單位來切割晶圓wf的芯片。載帶通過以能夠拆裝的方式安設(shè)于元件供給裝置12的多個(gè)插槽的供料器進(jìn)行傳送移動(dòng)。由此，元件供給裝置12在供料器的前端側(cè)的取出部供給電子元件。

另外，元件供給裝置12具備供給晶圓wf的芯片的晶圓供給裝置12a。芯片例如在晶圓主體中呈格子狀地形成多個(gè)，以粘貼于粘著片的狀態(tài)通過激光切割器等切割成元件單位而形成。收容于載帶的電子元件及晶圓wf的芯片相當(dāng)于本發(fā)明的“電子元件”。

元件移載裝置13構(gòu)成為能夠沿x軸方向及y軸方向移動(dòng)。元件移載裝置13從元件安裝機(jī)1的長度方向的后部側(cè)(圖1的右上側(cè))配置至前部側(cè)的元件供給裝置12的上方。元件移載裝置13具有頭驅(qū)動(dòng)裝置21、移動(dòng)臺(tái)22、裝配頭23。頭驅(qū)動(dòng)裝置21通過直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)而使移動(dòng)臺(tái)22能夠沿xy軸方向移動(dòng)。

裝配頭23以能夠拆裝的方式設(shè)于頭驅(qū)動(dòng)裝置21的移動(dòng)臺(tái)22。而且，裝配頭23對以能夠拆裝的方式設(shè)于多個(gè)吸嘴支架的多個(gè)吸嘴24進(jìn)行支撐。裝配頭23將吸嘴24分別支撐為能夠繞著與z軸平行的r軸旋轉(zhuǎn)且能夠升降。

吸嘴24分別被控制相對于裝配頭23的升降位置(z軸方向位置)、角度、負(fù)壓的供給狀態(tài)。吸嘴24通過被供給負(fù)壓，來吸附并保持在供料器的取出部供給的電子元件及由晶圓供給裝置12a供給的晶圓wf的芯片。

元件相機(jī)15及基板相機(jī)16是具有ccd(chargecoupleddevice：電荷耦合元件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互補(bǔ)性氧化金屬半導(dǎo)體)等拍攝元件的數(shù)字式的拍攝裝置。元件相機(jī)15及基板相機(jī)16基于以能夠通信的方式連接的控制裝置30的控制信號(hào)而進(jìn)行收納于相機(jī)視野的范圍的拍攝，并將通過該拍攝而取得的圖像數(shù)據(jù)向控制裝置30送出。

元件相機(jī)15以使光軸成為鉛垂方向(z軸方向)的方式固定于元件安裝機(jī)1的基臺(tái)2，能夠從元件移載裝置13的下方進(jìn)行拍攝。更具體而言，元件相機(jī)15能夠拍攝保持于吸嘴24的狀態(tài)的電子元件的下表面。詳細(xì)而言，元件相機(jī)15的透鏡單元以使焦點(diǎn)與距拍攝元件處于一定的距離的對象物對合的方式進(jìn)行設(shè)定。而且，元件相機(jī)15的透鏡單元的相機(jī)視野設(shè)定為裝配頭23支撐的全部的吸嘴24所收納的大小。

基板相機(jī)16(相當(dāng)于本發(fā)明的“相機(jī)”)以使光軸成為鉛垂方向(z軸方向)的方式設(shè)置于元件移載裝置13的移動(dòng)臺(tái)22。基板相機(jī)16能夠拍攝電路基板40。從該基板相機(jī)16取得了圖像數(shù)據(jù)的控制裝置30通過圖像處理來識(shí)別例如基板上附有的定位標(biāo)記，由此來識(shí)別基板搬運(yùn)裝置11對電路基板40的定位狀態(tài)。并且，控制裝置30以根據(jù)電路基板40的定位狀態(tài)校正移動(dòng)臺(tái)22的位置來進(jìn)行電子元件的裝配的方式控制安裝處理。

另外，在本實(shí)施方式中，基板相機(jī)16執(zhí)行用于取得元件安裝機(jī)1的檢查中使用的圖像數(shù)據(jù)的拍攝處理。在該檢查中，以裝配于電路基板40的電子元件中的設(shè)為檢查的對象的檢查元件50為對象，判定該電子元件的裝配狀態(tài)的良好與否。即，基板相機(jī)16除了取得安裝處理中使用的圖像數(shù)據(jù)之外，還兼用于檢查中使用的圖像數(shù)據(jù)的取得。該基板相機(jī)16構(gòu)成對裝配狀態(tài)的檢查進(jìn)行輔助的檢查輔助裝置90。需要說明的是，上述的檢查包括自動(dòng)檢查及作業(yè)者的目視檢查。

控制裝置30主要由cpu、各種存儲(chǔ)器、控制電路構(gòu)成，基于通過元件相機(jī)15及基板相機(jī)16的拍攝而取得的圖像數(shù)據(jù)來控制電子元件向電路基板40的安裝處理。如圖2所示，該控制裝置30在安裝控制部31、圖像處理部32、拍攝控制部33、顯示控制部34及存儲(chǔ)裝置35上經(jīng)由總線而連接輸入輸出接口36。在輸入輸出接口36連接電動(dòng)機(jī)控制電路37及拍攝控制電路38。

安裝控制部31經(jīng)由電動(dòng)機(jī)控制電路37來控制裝配頭23的位置、吸附機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。更詳細(xì)而言，安裝控制部31輸入從在元件安裝機(jī)1設(shè)置多個(gè)的各種傳感器輸出的信息、各種識(shí)別處理的結(jié)果。并且，安裝控制部31基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置35中的控制程序、各種傳感器的信息、圖像處理、識(shí)別處理的結(jié)果，向電動(dòng)機(jī)控制電路37送出控制信號(hào)。由此，控制支撐于裝配頭23的吸嘴24的位置及旋轉(zhuǎn)角度。

圖像處理部32經(jīng)由拍攝控制電路38而取得元件相機(jī)15及基板相機(jī)16的拍攝的圖像數(shù)據(jù)，執(zhí)行與用途對應(yīng)的圖像處理。該圖像處理包括例如圖像數(shù)據(jù)的二值化、濾波、色相提取、超析像處理等。

拍攝控制部33以通過元件相機(jī)15及基板相機(jī)16來拍攝預(yù)定的對象物的方式對各裝置送出控制信號(hào)。詳細(xì)而言，拍攝控制部33在取得收納有附于電路基板40上的定位標(biāo)記的圖像數(shù)據(jù)的情況下，以使設(shè)于移動(dòng)臺(tái)22的基板相機(jī)16相對于元件供給裝置12而移動(dòng)到定位標(biāo)記的上方的方式送出控制信號(hào)。并且，拍攝控制部33以對移動(dòng)到定位標(biāo)記的上方的基板相機(jī)16執(zhí)行拍攝處理的方式送出控制信號(hào)。

在本實(shí)施方式中，拍攝控制部33控制用于取得元件安裝機(jī)1的檢查中使用的圖像數(shù)據(jù)的拍攝處理。而且，拍攝控制部33對執(zhí)行檢查中使用的圖像數(shù)據(jù)的取得兼用的基板相機(jī)16的拍攝處理的定時(shí)進(jìn)行最優(yōu)化。關(guān)于拍攝控制部33的上述的最優(yōu)化處理的詳情，在后文敘述。

顯示控制部34使通過基板相機(jī)16的拍攝而得到的圖像數(shù)據(jù)顯示于顯示裝置17。顯示裝置17是配置于例如控制裝置30的操作盤的液晶監(jiān)視器或觸摸屏(參照圖4b)。顯示控制部34顯示通過圖像處理部32實(shí)施了各種圖像處理的圖像數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)裝置35由硬盤裝置等光學(xué)驅(qū)動(dòng)裝置或者閃存等構(gòu)成。該存儲(chǔ)裝置35存儲(chǔ)有用于使元件安裝機(jī)1動(dòng)作的控制程序、經(jīng)由總線、通信線纜而從元件相機(jī)15及基板相機(jī)16向控制裝置30轉(zhuǎn)送的圖像數(shù)據(jù)、圖像處理部32的處理的暫時(shí)數(shù)據(jù)等。輸入輸出接口36介于cpu、存儲(chǔ)裝置35與各控制電路76、77之間，調(diào)整數(shù)據(jù)形式的轉(zhuǎn)換、信號(hào)強(qiáng)度。

電動(dòng)機(jī)控制電路37基于安裝控制部31的控制信號(hào)，而使用在設(shè)于元件移載裝置13的各軸電動(dòng)機(jī)的控制中。由此，將裝配頭23在各軸方向上定位。而且，通過該各軸的電動(dòng)機(jī)的控制，來分度預(yù)定的吸嘴24的升降位置(z軸方向位置)及旋轉(zhuǎn)角度。

拍攝控制電路38基于拍攝控制部33送出的拍攝的控制信號(hào)，來控制元件相機(jī)15及基板相機(jī)16的拍攝。而且，拍攝控制電路38取得通過元件相機(jī)15及基板相機(jī)16的拍攝而得到的圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)由輸入輸出接口36而存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置35。

(2.檢查輔助裝置90的結(jié)構(gòu))

在本實(shí)施方式中，對檢查進(jìn)行輔助的檢查輔助裝置90具備元件安裝機(jī)1的基板相機(jī)16和拍攝控制部33而構(gòu)成。檢查輔助裝置90對元件安裝機(jī)1進(jìn)行了向電路基板40的裝配的電子元件中的作為對象的檢查元件50的裝配狀態(tài)的自動(dòng)檢查或目視檢查進(jìn)行輔助。具體而言，檢查輔助裝置90通過實(shí)現(xiàn)多次的裝配動(dòng)作及多次的拍攝動(dòng)作的動(dòng)作順序的最優(yōu)化，而對上述的檢查進(jìn)行輔助。

(2-1.裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作的定義)

在此，將使吸嘴24從當(dāng)前位置ncp向裝配位置mp的上方移動(dòng)并且使吸嘴24升降而將保持于該吸嘴24的檢查元件50向裝配位置mp裝配的元件移載裝置13的動(dòng)作定義為“裝配動(dòng)作”。該裝配動(dòng)作按照控制程序所規(guī)定的順序來執(zhí)行。

具體而言，如圖3所示，在吸嘴24處于第一當(dāng)前位置ncp1的情況下，裝配動(dòng)作相當(dāng)于吸嘴24從第一當(dāng)前位置ncp1至裝配位置mp的上方進(jìn)行xy移動(dòng)的動(dòng)作、將吸嘴24保持的檢查元件50向電路基板40上裝配用的下降動(dòng)作及吸嘴24返回至原來的高度的上升動(dòng)作。

吸嘴24的當(dāng)前位置ncp是依賴于元件移載裝置13的前一個(gè)動(dòng)作的位置，相當(dāng)于該前一個(gè)動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻的吸嘴24的位置。因此，即便是向預(yù)定的裝配位置mp裝配檢查元件50的裝配動(dòng)作，在前一個(gè)動(dòng)作不同的情況下，也存在吸嘴24的當(dāng)前位置ncp成為不同的位置的情況。而且，元件移載裝置13的前一個(gè)動(dòng)作被變更為例如在即將進(jìn)行裝配動(dòng)作之前插入了拍攝動(dòng)作的情況等。

由此，吸嘴24即使在同一裝配動(dòng)作中，也存在例如位于不同的第一當(dāng)前位置ncp1、第二當(dāng)前位置ncp2等的情況。在此，在從裝配位置mp的上方位置至第一當(dāng)前位置ncp1的距離ln1與從裝配位置mp的上方位置至第二當(dāng)前位置ncp2的距離ln2不同的情況下，該裝配動(dòng)作中的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離及裝配動(dòng)作所需的動(dòng)作時(shí)間(所需時(shí)間)不同。

另外，將以基板相機(jī)16能夠拍攝裝配于裝配位置mp的檢查元件50的方式使基板相機(jī)16從當(dāng)前位置ccp向裝配位置mp的上方移動(dòng)的元件移載裝置13的動(dòng)作定義為“拍攝動(dòng)作”。具體而言，如圖4所示，在基板相機(jī)16處于第一當(dāng)前位置ccp1的情況下，拍攝動(dòng)作相當(dāng)于基板相機(jī)16從第一當(dāng)前位置ccp1至裝配位置mp的上方進(jìn)行xy移動(dòng)的動(dòng)作。需要說明的是，在拍攝動(dòng)作中，未必非要使基板相機(jī)16移動(dòng)到裝配位置mp的正上方。即，基板相機(jī)16通過拍攝動(dòng)作向檢查元件50收納于相機(jī)視野的區(qū)域移動(dòng)。

基板相機(jī)16的當(dāng)前位置ccp是依賴于元件移載裝置13的前一個(gè)動(dòng)作的位置，相當(dāng)于該前一個(gè)動(dòng)作結(jié)束的時(shí)刻的基板相機(jī)16的位置。因此，即便是對裝配于預(yù)定的裝配位置mp的檢查元件50進(jìn)行拍攝的拍攝動(dòng)作，在前一個(gè)動(dòng)作不同的情況下，也存在基板相機(jī)16的當(dāng)前位置ccp成為不同的位置的情況。而且，元件移載裝置13的前一個(gè)動(dòng)作被變更為例如在即將進(jìn)行拍攝動(dòng)作之前插入了另外的拍攝動(dòng)作的情況等。

由此，基板相機(jī)16即使在同一拍攝動(dòng)作中，也存在例如位于不同的第一當(dāng)前位置ccp1、第二當(dāng)前位置ccp2等的情況。在此，在從裝配位置mp的上方位置至第一當(dāng)前位置ccp1的距離lc1與從裝配位置mp的上方位置至第二當(dāng)前位置ccp2的距離lc2不同的情況下，該拍攝動(dòng)作中的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離及拍攝動(dòng)作所需的動(dòng)作時(shí)間(所需時(shí)間)不同。

(2-2.元件安裝機(jī)1的安裝處理)

關(guān)于元件安裝機(jī)1的電子元件的安裝處理，參照圖5進(jìn)行說明。在安裝處理中，安裝控制部31首先執(zhí)行使多個(gè)吸嘴24依次吸附電子元件并保持電子元件的吸附處理(步驟11(以下，將“步驟”標(biāo)記為“s”))。接下來，拍攝控制部33執(zhí)行通過元件移載裝置13的動(dòng)作使裝配頭23向元件相機(jī)15的上方移動(dòng)而對吸附的多個(gè)電子元件進(jìn)行拍攝的拍攝處理(s12)。

然后，安裝控制部31執(zhí)行將電子元件向電路基板40依次裝配的裝配處理(s13)。并且，安裝控制部31基于控制程序，判定全部的電子元件的裝配處理是否結(jié)束(s14)。控制裝置30反復(fù)執(zhí)行上述處理(s11～s13)直至裝配處理結(jié)束為止。

另外，在元件安裝機(jī)1的安裝處理中，為了實(shí)現(xiàn)安裝精度的提高，安裝控制部31對應(yīng)于吸嘴24對電子元件的吸附狀態(tài)而控制吸嘴24的移動(dòng)。因此，安裝控制部31將通過拍攝處理(s12)取得的圖像數(shù)據(jù)在圖像處理部32進(jìn)行圖像處理，來識(shí)別吸嘴24對電子元件的吸附狀態(tài)。

在此，將從元件移載裝置13保持多個(gè)供給的電子元件起到反復(fù)進(jìn)行與所保持的數(shù)量相等的次數(shù)的裝配動(dòng)作至結(jié)束為止的動(dòng)作、即用于執(zhí)行上述處理(s11～s13)的元件移載裝置13的動(dòng)作定義為“裝配循環(huán)”。在裝配頭23支撐12個(gè)吸嘴24的情況下，最大吸附12個(gè)電子元件，因此將這些電子元件全部裝配結(jié)束為止的動(dòng)作作為一個(gè)裝配循環(huán)。

(2-3.檢查輔助裝置90的最優(yōu)化處理)

關(guān)于構(gòu)成檢查輔助裝置90的拍攝控制部33的裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序的最優(yōu)化處理，參照圖6及圖7進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式中，拍攝控制部33以一個(gè)裝配循環(huán)中包含的裝配動(dòng)作及與該裝配動(dòng)作對應(yīng)的拍攝動(dòng)作為對象而進(jìn)行執(zhí)行順序的最優(yōu)化。而且，在裝配循環(huán)中，例示出支撐于裝配頭23的12個(gè)吸嘴24全部吸附保持電子元件而將各電子元件分別向不同的裝配位置mp裝配的形態(tài)。

拍攝控制部33首先基于控制程序，取得與12次的裝配動(dòng)作對應(yīng)的裝配位置mp及裝配動(dòng)作的執(zhí)行順序(s21)。在未考慮用于取得檢查中使用的圖像數(shù)據(jù)的拍攝動(dòng)作的情況下，如圖7的最上段所示，裝配循環(huán)中的從第一裝配動(dòng)作mv1至第十二裝配動(dòng)作mv12連續(xù)地依次執(zhí)行。

在此，圖7中的各裝配動(dòng)作mv1～mv12的橫寬表示在該執(zhí)行順序下連續(xù)地執(zhí)行裝配處理時(shí)的各裝配動(dòng)作中的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離。即，橫寬比較小的第五裝配動(dòng)作mv5～第八裝配動(dòng)作mv8分別對應(yīng)的裝配位置mp處于相互較近的距離。另一方面，橫寬比較大的第九裝配動(dòng)作mv9～第十二裝配動(dòng)作mv12分別對應(yīng)的裝配位置mp處于相互較遠(yuǎn)的距離。

檢查輔助裝置90接下來基于存儲(chǔ)在控制裝置30的存儲(chǔ)裝置35中的檢查信息，來確定保持于各吸嘴24的電子元件中的設(shè)為檢查的對象的檢查元件(s22)。在此，12個(gè)電子元件全部為檢查的對象的元件。因此，拍攝控制部33通過以下的處理來決定以何種順序執(zhí)行與裝配循環(huán)中第一裝配動(dòng)作mv1至第十二裝配動(dòng)作mv12對應(yīng)的第一拍攝動(dòng)作iv1至第十二拍攝動(dòng)作iv12。

拍攝控制部33算出12次的裝配動(dòng)作mv1～mv12及12次的拍攝動(dòng)作iv1～iv12的執(zhí)行順序的模式(以下，稱為“執(zhí)行模式”)(s23)。在此，為了使上述的執(zhí)行模式成立，條件為與第n個(gè)執(zhí)行的裝配動(dòng)作mvn對應(yīng)的拍攝動(dòng)作ivn在該裝配動(dòng)作mvn之后執(zhí)行。容許裝配動(dòng)作以按照控制程序的順序連續(xù)，或者在上述的條件下拍攝動(dòng)作連續(xù)。

拍攝控制部33對于作為最優(yōu)的執(zhí)行順序的候補(bǔ)而算出的執(zhí)行模式，算出執(zhí)行順序(包括裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作)中的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離或者該執(zhí)行順序下的裝配動(dòng)作mv1～mv12及拍攝動(dòng)作iv1～iv12所需的動(dòng)作時(shí)間。在本實(shí)施方式中，拍攝控制部33按照各執(zhí)行模式而算出移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離(s24)。

具體而言，在假定為以特定的順序執(zhí)行裝配動(dòng)作mv1～mv12及拍攝動(dòng)作iv1～iv12的情況下，通過將各動(dòng)作中的吸嘴24的當(dāng)前位置ncp及基板相機(jī)16的當(dāng)前位置ccp與裝配位置mp的距離相加，由此算出該執(zhí)行模式下的移動(dòng)距離。拍攝控制部33對于全部的執(zhí)行模式來判定是否算出了移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離(s25)，上述處理(s24)反復(fù)進(jìn)行至移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離的算出結(jié)束為止。

接下來，拍攝控制部33基于按照各執(zhí)行模式而算出的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離，從多個(gè)執(zhí)行模式中選擇最有效的執(zhí)行模式(s26)。由此，實(shí)現(xiàn)12次的裝配動(dòng)作mv1～mv12及12次的拍攝動(dòng)作iv1～iv12的執(zhí)行順序的最優(yōu)化。

以下，說明通過上述處理而最優(yōu)化的執(zhí)行順序的執(zhí)行模式。在此，將裝配循環(huán)中包含的多個(gè)裝配動(dòng)作中的連續(xù)的一部分的裝配動(dòng)作設(shè)為“裝配組”。而且，在按照控制程序所規(guī)定的順序執(zhí)行的裝配動(dòng)作已經(jīng)最優(yōu)化的情況下，裝配組中的拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序大體分為(1)在裝配動(dòng)作的執(zhí)行后以相同順序執(zhí)行拍攝動(dòng)作、(2)在裝配動(dòng)作的執(zhí)行后以相反順序執(zhí)行拍攝動(dòng)作、(3)交替地執(zhí)行裝配動(dòng)作和拍攝動(dòng)作這3個(gè)模式。

上述的模式(1)中的“相同順序”是指與多個(gè)裝配動(dòng)作的執(zhí)行順序相同的順序，模式(2)中的“相反順序”是指與多個(gè)裝配動(dòng)作的執(zhí)行順序相反的順序。在圖7中，按照各裝配組而示出上述的模式(1)～(3)。

包含第一裝配動(dòng)作mv1至第四裝配動(dòng)作mv4的第一裝配組mg1如圖7的上段部所示，在執(zhí)行了模式(2)、即執(zhí)行了第一裝配動(dòng)作mv1至第四裝配動(dòng)作vm4之后，連續(xù)且以裝配動(dòng)作的相反順序執(zhí)行了與之對應(yīng)的第一拍攝動(dòng)作iv1至第四拍攝動(dòng)作iv4的情況下，移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離最短。

另外，包含第五裝配動(dòng)作mv5至第八裝配動(dòng)作mv8的第二裝配組mg2如圖7的中段所示，在執(zhí)行了模式(1)、即執(zhí)行了第五裝配動(dòng)作mv5至第八裝配動(dòng)作vm8之后，連續(xù)且以與裝配動(dòng)作相同順序執(zhí)行了與之對應(yīng)的第五拍攝動(dòng)作iv5至第八拍攝動(dòng)作iv8的情況下，移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離最短。

另外，包含第九裝配動(dòng)作mv9至第十二裝配動(dòng)作mv12的第三裝配組mg3如圖7的下段所示，在執(zhí)行了模式(3)、即成套地交替執(zhí)行了裝配動(dòng)作和拍攝動(dòng)作的情況下，移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離最短。因此，通過上述處理而最優(yōu)化的執(zhí)行順序相當(dāng)于將“第一裝配組mg1的模式(2)”、“第二裝配組mg2的模式(1)”、“第三裝配組mg3的模式(3)”連結(jié)的執(zhí)行順序。

這樣，在各裝配組中通過適當(dāng)替換裝配動(dòng)作與拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序而移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離變動(dòng)。這基于分別對應(yīng)的裝配位置mp與從吸嘴24至基板相機(jī)16的光軸的距離的關(guān)系。因此，拍攝控制部33可以基于在s21中取得的各裝配動(dòng)作mv1～mv12所對應(yīng)的裝配位置mp及裝配動(dòng)作的執(zhí)行順序，設(shè)定多個(gè)裝配組而進(jìn)行執(zhí)行模式的算出(s23)。由此，與算出全部的執(zhí)行模式相比能夠進(jìn)行高效的移動(dòng)距離的算出(s24)。

(2-4.安裝處理中的檢查用的拍攝處理的插入)

檢查輔助裝置90在基于安裝控制部31的安裝處理的執(zhí)行中，基于預(yù)先設(shè)定的條件，執(zhí)行實(shí)現(xiàn)多次的裝配動(dòng)作及多次的拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序的最優(yōu)化的處理。在此，上述的預(yù)先設(shè)定的條件在本實(shí)施方式中是裝配預(yù)定的元件類別、當(dāng)前時(shí)刻、執(zhí)行的裝配動(dòng)作的次數(shù)或者從上次的檢查至當(dāng)前的時(shí)間。

即，在這些條件中的至少一個(gè)滿足的情況下，檢查輔助裝置90的拍攝控制部33執(zhí)行最優(yōu)化處理。需要說明的是，“裝配預(yù)定的元件類別”以特定的元件類別為檢查對象，以預(yù)定在從當(dāng)前至預(yù)定時(shí)間的期間裝配該元件類別的電子元件的情況為條件。而且，拍攝控制部33在元件安裝機(jī)1的安裝處理達(dá)到包含檢查元件的裝配的裝配循環(huán)的執(zhí)行的情況下，按照最優(yōu)化的拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序，將基板相機(jī)16的拍攝處理插入到安裝處理中。

在此，在元件安裝機(jī)1的自動(dòng)檢查或目視檢查中，在判定為裝配狀態(tài)不良的情況下，從防止電子元件的浪費(fèi)等的觀點(diǎn)出發(fā)，有時(shí)會(huì)取消以后的裝配動(dòng)作。即，通過拍攝控制部33取得了檢查元件50的圖像數(shù)據(jù)之后，在良好與否的檢查結(jié)果被輸入為止的期間，設(shè)為暫時(shí)停止裝配動(dòng)作的狀態(tài)。檢查輔助裝置90利用該期間，執(zhí)行下一裝配動(dòng)作用的預(yù)備動(dòng)作。

更具體而言，在元件安裝機(jī)1的檢查由作業(yè)者進(jìn)行目視檢查的情況下，控制裝置30的顯示控制部34首先將通過拍攝控制部33的拍攝處理的控制而取得的圖像數(shù)據(jù)顯示于顯示裝置17。作業(yè)者參照顯示的圖像數(shù)據(jù)，判定檢查元件50的裝配狀態(tài)的良好與否，并輸入該判定的結(jié)果。此時(shí)，拍攝控制部33在從取得上述的圖像數(shù)據(jù)至檢查的結(jié)果被輸入為止的期間，使吸嘴24從當(dāng)前位置ncp向下一裝配動(dòng)作的裝配位置mp的上方移動(dòng)。

這樣通過在檢查中執(zhí)行下一裝配動(dòng)作用的預(yù)備動(dòng)作，例如在輸入了裝配狀態(tài)良好的結(jié)果的情況下，能夠使吸嘴下降而快速地執(zhí)行下一電子元件的裝配動(dòng)作。另一方面，在輸入了裝配狀態(tài)不良的結(jié)果的情況下，通過取消以后的裝配動(dòng)作，來防止電子元件的浪費(fèi)。

(3.實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的效果)

在實(shí)施方式中，檢查輔助裝置90適用于元件安裝機(jī)1，元件安裝機(jī)1具備對供給到供給位置s的電子元件進(jìn)行保持并將該電子元件移載至電路基板40上的裝配位置mp的移載裝置(元件移載裝置13)。檢查輔助裝置90對以裝配于電路基板40的電子元件為對象進(jìn)行的裝配狀態(tài)的檢查進(jìn)行輔助。移載裝置具有：移動(dòng)臺(tái)22，被支撐為能夠相對于基臺(tái)2相對移動(dòng)；及裝配頭23，支撐多個(gè)保持電子元件的吸嘴24，且設(shè)于移動(dòng)臺(tái)22。

檢查輔助裝置90具備：相機(jī)(基板相機(jī)16)，以能夠拍攝電路基板40的方式設(shè)于移動(dòng)臺(tái)22；及拍攝控制部33，在元件安裝機(jī)1的安裝處理中將電子元件中的設(shè)為檢查的對象的檢查元件50裝配于電路基板40的情況下，對相機(jī)的拍攝處理進(jìn)行控制，取得收納有該檢查元件50的圖像數(shù)據(jù)。

將使吸嘴24從當(dāng)前位置ncp向裝配位置mp的上方移動(dòng)并且使吸嘴24升降而將保持于該吸嘴24的檢查元件50向裝配位置mp裝配的移載裝置的動(dòng)作、即按照控制程序所預(yù)定的順序執(zhí)行的動(dòng)作定義為裝配動(dòng)作。將以相機(jī)能夠拍攝裝配于裝配位置mp的檢查元件50的方式使相機(jī)從當(dāng)前位置ccp向裝配位置mp的上方移動(dòng)的移載裝置的動(dòng)作定義為拍攝動(dòng)作。

拍攝控制部33對于多次的裝配動(dòng)作及多次的拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序，基于該執(zhí)行順序下的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離進(jìn)行最優(yōu)化，或者基于該執(zhí)行順序下的裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作所需的動(dòng)作時(shí)間進(jìn)行最優(yōu)化。

另外，在實(shí)施方式中的檢查輔助方法中，對于多次的裝配動(dòng)作及多次的拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序，基于該執(zhí)行順序下的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離進(jìn)行最優(yōu)化，或者基于該執(zhí)行順序下的裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作所需的動(dòng)作時(shí)間進(jìn)行最優(yōu)化，在元件安裝機(jī)1的安裝處理中將電子元件中的設(shè)為檢查的對象的檢查元件50裝配于電路基板40的情況下，對相機(jī)(基板相機(jī)16)的拍攝處理進(jìn)行控制，取得收納有該檢查元件50的圖像數(shù)據(jù)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，檢查輔助裝置90及檢查輔助方法(s21～s26)能夠基于通過設(shè)置在元件安裝機(jī)1的機(jī)內(nèi)的基板相機(jī)16的拍攝而得到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行裝配狀態(tài)的檢查。在此，為了取得收納有檢查元件50的圖像數(shù)據(jù)，在將該檢查元件50裝配于電路基板40之后，執(zhí)行基板相機(jī)16的拍攝處理。在該拍攝處理中，需要以在基板相機(jī)16的相機(jī)視野內(nèi)收納該檢查元件50的方式使移動(dòng)臺(tái)22移動(dòng)。

然而，發(fā)現(xiàn)了如下的情況：在分別連續(xù)地執(zhí)行裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作、或者交替地執(zhí)行裝配動(dòng)作與拍攝動(dòng)作時(shí)，根據(jù)多次的裝配動(dòng)作分別對應(yīng)的裝配位置mp與從吸嘴24至基板相機(jī)16的光軸的距離的關(guān)系，而移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離變長，拍攝處理的效率下降。

因此，檢查輔助裝置90及檢查輔助方法在本實(shí)施方式中如例示那樣，對于通過控制程序以預(yù)先設(shè)定的順序執(zhí)行的裝配動(dòng)作，基于執(zhí)行模式下的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離，對于執(zhí)行拍攝動(dòng)作的定時(shí)進(jìn)行最優(yōu)化。由此，有效地取得所需的圖像數(shù)據(jù)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)裝配狀態(tài)的檢查的效率提高。

另外，將從移載裝置(元件移載裝置13)保持了多個(gè)供給的電子元件起到反復(fù)進(jìn)行與所保持的數(shù)量相等的次數(shù)的裝配動(dòng)作至結(jié)束為止的動(dòng)作定義為裝配循環(huán)。拍攝控制部33以裝配循環(huán)中包含的裝配動(dòng)作及與該裝配動(dòng)作對應(yīng)的拍攝動(dòng)作為對象而對執(zhí)行順序進(jìn)行最優(yōu)化。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，以裝配循環(huán)為一單位而將多次的裝配動(dòng)作及多次的拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序進(jìn)行最優(yōu)化。由此，在通過一個(gè)裝配循環(huán)而裝配的電子元件包含多個(gè)檢查元件50的情況下，不會(huì)影響其他的裝配循環(huán)，能夠抑制對于裝配循環(huán)中的安裝處理的影響，并執(zhí)行所需的拍攝處理。

另外，與裝配循環(huán)中的連續(xù)的多個(gè)裝配動(dòng)作中的各裝配動(dòng)作對應(yīng)的多個(gè)拍攝動(dòng)作(第一裝配組mg1、第二裝配組mg2)在多個(gè)裝配動(dòng)作結(jié)束之后連續(xù)地執(zhí)行。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在例如通過第二裝配組mg2裝配的多個(gè)檢查元件50彼此的裝配位置mp比較近的情況下，連續(xù)地執(zhí)行與這些檢查元件50對應(yīng)的裝配動(dòng)作，并且之后連續(xù)地匯總執(zhí)行多個(gè)拍攝動(dòng)作。由此，能夠縮短由拍攝處理的執(zhí)行產(chǎn)生的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離。

另外，與多個(gè)裝配動(dòng)作中的各裝配動(dòng)作對應(yīng)的多個(gè)拍攝動(dòng)作以與多個(gè)裝配動(dòng)作的執(zhí)行順序相反的順序執(zhí)行。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，例如在吸嘴24位于與第一裝配組mg1中的最后的裝配動(dòng)作對應(yīng)的裝配位置mp的上方的狀態(tài)下，該狀態(tài)下的基板相機(jī)16的位置相比與最初的裝配位置mp對應(yīng)的裝配位置mp而接近與最后的裝配動(dòng)作對應(yīng)的裝配位置mp的情況下，以裝配動(dòng)作的相反順序執(zhí)行與這些檢查元件50對應(yīng)的裝配動(dòng)作。由此，能夠縮短由拍攝處理的執(zhí)行產(chǎn)生的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離。

另外，與裝配循環(huán)中的連續(xù)的多個(gè)裝配動(dòng)作中的各裝配動(dòng)作對應(yīng)的多個(gè)拍攝動(dòng)作(第三裝配組mg3)在對應(yīng)的裝配動(dòng)作的執(zhí)行后執(zhí)行。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在通過裝配組mg3裝配的多個(gè)檢查元件50彼此的裝配位置mp比較遠(yuǎn)的情況下，交替地執(zhí)行與這些檢查元件50對應(yīng)的裝配動(dòng)作與拍攝動(dòng)作。由此，通過拍攝處理的執(zhí)行，能抑制移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離的延長。

另外，拍攝控制部33在元件安裝機(jī)1的安裝處理的執(zhí)行中，基于預(yù)先設(shè)定的條件，執(zhí)行對多次的裝配動(dòng)作及多次的拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序進(jìn)行最優(yōu)化的處理，將相機(jī)(基板相機(jī)16)的拍攝處理插入到安裝處理中。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠以尤其是要求裝配精度的元件類別的電子元件為檢查對象，或者進(jìn)行定期的檢查。由此，能維持電路基板40制品的品質(zhì)。

另外，預(yù)先設(shè)定的條件是裝配預(yù)定的元件類別、當(dāng)前時(shí)刻、執(zhí)行的裝配動(dòng)作的次數(shù)或者從上次的檢查至當(dāng)前的時(shí)間。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，作業(yè)者能夠在任意的定時(shí)進(jìn)行檢查。由此，能良好地維持電路基板40制品的品質(zhì)。

另外，拍攝控制部33在從取得了圖像數(shù)據(jù)起到檢查的結(jié)果被輸入為止的期間，執(zhí)行使吸嘴24從當(dāng)前位置ncp向下一裝配動(dòng)作中的裝配位置mp的上方移動(dòng)的預(yù)備動(dòng)作。

由此，例如在輸入了裝配狀態(tài)良好的結(jié)果的情況下，能夠使吸嘴24下降而快速地執(zhí)行下一電子元件的裝配動(dòng)作。由此，能抑制與拍攝處理的執(zhí)行相伴的生產(chǎn)量的下降。而且，在輸入了裝配狀態(tài)不良的結(jié)果的情況下，通過取消以后的裝配動(dòng)作而能夠防止電子元件的浪費(fèi)。

<實(shí)施方式的變形形態(tài)>

在實(shí)施方式中，檢查輔助裝置90的拍攝控制部33對于在s23算出的多個(gè)執(zhí)行模式，算出裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序下的移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離(s24)。相對于此，拍攝控制部33對于多個(gè)執(zhí)行模式，也可以算出執(zhí)行順序下的裝配動(dòng)作mv1～mv12及拍攝動(dòng)作iv1～iv12所需的動(dòng)作時(shí)間(所需時(shí)間)。

即，拍攝控制部33在s26中，改換為移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離，基于執(zhí)行各個(gè)執(zhí)行順序時(shí)的所需時(shí)間，選擇最優(yōu)的執(zhí)行順序。在此，移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離與所需時(shí)間之間存在相關(guān)關(guān)系，但是可以不必成為比例關(guān)系。其起因在于，所需時(shí)間包含元件移載裝置13的動(dòng)作中的加速及減速所需的時(shí)間，或者能并行地執(zhí)行移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)動(dòng)作與裝配頭23的動(dòng)作(例如，吸嘴24的分度動(dòng)作等)。

因此，拍攝控制部33可以基于所需時(shí)間而對執(zhí)行順序進(jìn)行最優(yōu)化。由此，與基于移動(dòng)臺(tái)22的移動(dòng)距離的情況相比，能夠更準(zhǔn)確地進(jìn)行裝配動(dòng)作及拍攝動(dòng)作的執(zhí)行順序的最優(yōu)化。而且，從減輕最優(yōu)化的處理負(fù)載的觀點(diǎn)出發(fā)而優(yōu)選實(shí)施方式中例示的形態(tài)。

另外，在實(shí)施方式中，檢查輔助裝置90將一個(gè)裝配循環(huán)作為最優(yōu)化的對象。相對于此，檢查輔助裝置90可以將多個(gè)裝配循環(huán)一并作為最優(yōu)化的對象，而且也可以將裝配循環(huán)的一部分即裝配組作為最優(yōu)化的對象。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，起到與實(shí)施方式同樣的效果。

附圖標(biāo)記說明

1：元件安裝機(jī)2：基臺(tái)

13：元件移載裝置(移載裝置)

22：移動(dòng)臺(tái)23：裝配頭24：吸嘴

16：基板相機(jī)(相機(jī))

30：控制裝置33：拍攝控制部

40：電路基板50：檢查元件(電子元件)

90：檢查輔助裝置

sp：供給位置mp：裝配位置

ncp：當(dāng)前位置

ncp1：第一當(dāng)前位置ncp2：第二當(dāng)前位置

ccp：當(dāng)前位置

ccp1：第一當(dāng)前位置ccp2：第二當(dāng)前位置

mg1：第一裝配組

mg2：第二裝配組

mg3：第三裝配組