偏差計算部3是減法器，其通過從電流指令計算部I計算出的電流指令值減去電流檢測部2檢測到的電流值，來計算出電流指令值與檢測到的電流值之間的差分即電流偏差。
[0113]電流偏差計算部3計算出的電流偏差被輸出給電壓指令計算部6和濾波處理部4。電壓指令計算部6根據(jù)電流偏差計算施加到電動機(jī)20的電壓指令值。電流檢測部2在從電壓指令計算部6輸出的電壓指令值被施加到電動機(jī)時檢測流過電動機(jī)的動力線30的電流值，并反饋給電流偏差計算部3。
[0114]濾波處理部4為了對在電流控制環(huán)中產(chǎn)生的延遲進(jìn)行補(bǔ)償，或者除去與電流值重疊的噪聲，而計算對電流偏差、電流偏差的絕對值或者電流偏差的冪值濾波后得到的數(shù)據(jù)中的某一個。濾波處理部4進(jìn)行濾波處理所得到的數(shù)據(jù)被作為用于功率元件的破壞檢測的指標(biāo)數(shù)據(jù)而輸出到電力變換裝置功率元件破壞檢測部12。
[0115]電力變換裝置功率元件破壞檢測部12根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)與規(guī)定值的大小關(guān)系來檢測電動機(jī)用電力變換裝置的功率元件是否發(fā)生了開路破壞。即，在指標(biāo)數(shù)據(jù)大于規(guī)定值的情況下，判斷為電動機(jī)用電力變換裝置(未圖示)的功率元件發(fā)生了開路破壞。另一方面，在指標(biāo)數(shù)據(jù)處于規(guī)定值以下的情況下，判斷為電動機(jī)用電力變換裝置的功率元件沒有發(fā)生開路破壞。
[0116]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例7的電動機(jī)控制裝置107，對電流偏差等進(jìn)行濾波處理而計算出用于判斷功率元件的破壞的指標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)該指標(biāo)數(shù)據(jù)來判斷功率元件有沒有破壞。因此，即使在電流指令值大幅變化或者有較大噪聲與電流值重疊的情況下，也不用擔(dān)心誤檢測為功率元件發(fā)生了破壞，能夠正確地判斷功率元件有沒有破壞。
[0117]接下來，對本發(fā)明的實(shí)施例7涉及的電動機(jī)控制裝置的動作過程進(jìn)行說明。圖14是用于說明本發(fā)明的實(shí)施例7涉及的電動機(jī)控制裝置檢測功率元件的破壞的過程的流程圖。
[0118]首先，在步驟S701中，電流指令計算部I計算用于驅(qū)動電動機(jī)的電流指令值。接著，在步驟S702中，電流檢測部2檢測流過電動機(jī)的動力線30的電流值，并將檢測到的電流值反饋給電流偏差計算部3。
[0119]接下來，在步驟S703中，電流偏差計算部3計算電流指令值與檢測到的電流值的差分即電流偏差。接著，在步驟S704中，濾波處理部4計算用于電動機(jī)用電力變換裝置的功率元件的開路破壞的檢測的指標(biāo)數(shù)據(jù)。指標(biāo)數(shù)據(jù)的計算是通過對電流偏差、電流偏差的絕對值或者電流偏差的冪值中某一個濾波來進(jìn)行的。計算出的指標(biāo)數(shù)據(jù)被輸出到電力變換裝置功率元件破壞檢測部12。
[0120]接下來，在步驟S705中，電力變換裝置功率元件破壞檢測部12根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)與規(guī)定值的大小關(guān)系來判斷功率元件有沒有破壞。在指標(biāo)數(shù)據(jù)超過了規(guī)定值的情況下，在步驟S706中，電力變換裝置功率元件破壞檢測部12判斷為功率元件發(fā)生了開路破壞。另一方面，在指標(biāo)數(shù)據(jù)處于規(guī)定值以下的情況下，電力變換裝置功率元件破壞檢測部12判斷為功率元件沒有發(fā)生開路破壞，并返回步驟S701，根據(jù)新的電流指令值來繼續(xù)進(jìn)行功率元件有沒有破壞的判斷。
[0121]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例7涉及的電動機(jī)控制裝置，根據(jù)對電流偏差濾波而計算出的指標(biāo)數(shù)據(jù)來判斷功率元件有沒有破壞，因此，即使在電流指令值大幅變動的情況下或者有較大的噪聲與檢測到的電流值重疊的情況下，也能夠正確地判斷動力線的斷線而不會誤檢測。
[0122]如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例涉及的電動機(jī)控制裝置，根據(jù)對電流偏差濾波后得到的數(shù)據(jù)來進(jìn)行斷線檢測，由此，能夠避免電流控制環(huán)的延遲和與電流值重疊的噪聲等因素導(dǎo)致的誤檢測。
[0123]另外，預(yù)先想到了電流偏差變大這樣的情況，在符合該情況的時候，通過中斷斷線檢測能夠避免動力線的斷線狀態(tài)的誤檢測。
[0124]另外，在電動機(jī)驅(qū)動用放大器的功率元件破壞而成為開路狀態(tài)，電流不再流動的情況下，通過應(yīng)用同樣的方法也能夠檢測出來。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電動機(jī)控制裝置，其根據(jù)電流指令來驅(qū)動三相電動機(jī)，其特征在于，所述電動機(jī)控制裝置具備: 電流指令計算部，其計算用于驅(qū)動電動機(jī)的電流指令值； 電流檢測部，其檢測流過電動機(jī)的動力線的電流值； 電流偏差計算部，其計算所述電流指令值與檢測到的所述電流值的差分即電流偏差； 電壓指令計算部，其根據(jù)所述電流偏差計算施加到電動機(jī)的電壓指令值； 濾波處理部，其計算對所述電流偏差、所述電流偏差的絕對值或者所述電流偏差的冪值濾波后得到的數(shù)據(jù)，并作為用于動力線的斷線檢測的指標(biāo)數(shù)據(jù)而輸出；以及動力線斷線檢測部，其根據(jù)所述指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測動力線的斷線。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述電動機(jī)控制裝置還具有:電壓指令飽和判斷部，其判斷所述電壓指令值是否飽和，并作為電壓指令飽和判斷結(jié)果而輸出， 按照所述電壓指令飽和判斷結(jié)果，所述動力線斷線檢測部只有在判斷為所述電壓指令值沒有飽和的情況下根據(jù)所述指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測動力線的斷線。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述電動機(jī)控制裝置還具有: 電動機(jī)速度檢測部，其檢測電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度；以及 電動機(jī)速度判斷部，其判斷所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否高于規(guī)定速度； 所述動力線斷線檢測部只有在所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度在規(guī)定速度以下的情況下根據(jù)所述指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測動力線的斷線。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述電動機(jī)控制裝置還具有:電流輸出限制部，其在驅(qū)動電動機(jī)的電流值超過了規(guī)定值的情況下進(jìn)行電流輸出限制， 只有在所述電壓指令飽和判斷部判斷為所述電壓指令值沒有飽和、且所述電流輸出限制部沒有進(jìn)行電流輸出限制的情況下，所述動力線斷線檢測部根據(jù)所述指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測動力線的斷線。5.根據(jù)權(quán)利要求3述的電動機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述電動機(jī)控制裝置還具有:電流輸出限制部，其在驅(qū)動電動機(jī)的電流值超過了規(guī)定值的情況下進(jìn)行電流輸出限制， 只有在所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度在規(guī)定速度以下的情況下、且所述電流輸出限制部沒有進(jìn)行電流輸出限制的情況下，所述動力線斷線檢測部根據(jù)所述指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測動力線的斷線。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的電動機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述電動機(jī)控制裝置還具有:檢測電流dq變換部，其將所述電流檢測部檢測到的所述電流值dq變換成d軸電流值和q軸電流值， 所述電流指令計算部具有計算d軸電流指令值的d軸電流指令計算部以及計算q軸電流指令值的q軸電流指令計算部， 所述電流偏差計算部具備:計算所述d軸電流指令值與所述d軸電流值的差分即d軸電流偏差的d軸電流偏差計算部；和計算所述q軸電流指令值與所述q軸電流值的差分即q軸電流偏差的q軸電流偏差計算部， 所述電壓指令計算部根據(jù)所述d軸電流偏差以及所述q軸電流偏差來計算施加到所述電動機(jī)的電壓指令值， 所述濾波處理部具備:d軸濾波處理部，其計算對所述d軸電流偏差、所述d軸電流偏差的絕對值或者所述d軸電流偏差的冪值濾波后得到的數(shù)據(jù)，并作為用于動力線的斷線檢測的d軸用指標(biāo)數(shù)據(jù)而輸出；和q軸濾波處理部，其計算對所述q軸電流偏差、所述q軸電流偏差的絕對值或者所述q軸電流偏差的冪值濾波后得到的數(shù)據(jù)，并作為用于動力線的斷線檢測的q軸用指標(biāo)數(shù)據(jù)而輸出， 所述動力線斷線檢測部根據(jù)所述d軸用指標(biāo)數(shù)據(jù)或者所述q軸用指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測動力線的斷線。7.一種電動機(jī)控制裝置，其根據(jù)電流指令來驅(qū)動三相電動機(jī)，其特征在于，所述電動機(jī)控制裝置具備: 電流指令計算部，其計算用于驅(qū)動電動機(jī)的電流指令值； 電流檢測部，其檢測流過電動機(jī)的動力線的電流值； 電流偏差計算部，其計算所述電流指令值與檢測到的所述電流值的差分即電流偏差； 電壓指令計算部，其根據(jù)所述電流偏差計算施加到電動機(jī)的電壓指令值； 濾波處理部，其計算對所述電流偏差、所述電流偏差的絕對值或者所述電流偏差的冪值濾波后得到的數(shù)據(jù)，并作為用于功率元件的破壞檢測的指標(biāo)數(shù)據(jù)而輸出；以及 電力變換裝置功率元件破壞檢測部，其根據(jù)所述指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測電動機(jī)用電力變換裝置的功率元件的開路破壞。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種電動機(jī)控制裝置。本發(fā)明的實(shí)施例涉及的電動機(jī)控制裝置是根據(jù)電流指令來驅(qū)動三相電動機(jī)的電動機(jī)控制裝置，其特征在于，具備：電流指令計算部，其計算用于驅(qū)動電動機(jī)的電流指令值；電流檢測部，其檢測流過電動機(jī)的動力線的電流值；電流偏差計算部，其計算電流指令值與檢測到的電流值的差分即電流偏差；電壓指令計算部，其根據(jù)電流偏差計算施加到電動機(jī)的電壓指令值；濾波處理部，其計算對電流偏差、電流偏差的絕對值或者電流偏差的冪值濾波后得到的數(shù)據(jù)，并作為用于動力線的斷線檢測的指標(biāo)數(shù)據(jù)而輸出；動力線斷線檢測部，其根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測動力線的斷線。
【IPC分類】H02H7/08, H02P23/14
【公開號】CN105099325
【申請?zhí)枴緾N201510204968
【發(fā)明人】堤智久, 森田有紀(jì)
【申請人】發(fā)那科株式會社
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年4月27日
【公告號】DE102015005513A1, US20150326167