力線斷線檢測(cè)部5判斷為動(dòng)力線處于斷線狀態(tài)。另一方面，在指標(biāo)數(shù)據(jù)處于規(guī)定值以下的情況下，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5判斷為動(dòng)力線并非斷線狀態(tài)，并返回步驟S101，根據(jù)新的電流指令值來繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)力線有沒有斷線的判斷。
[0040]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置，根據(jù)對(duì)電流偏差濾波而計(jì)算出的指標(biāo)數(shù)據(jù)來判斷動(dòng)力線有沒有斷線，因此，即使在電流指令值大幅變動(dòng)的情況下或者有較大的噪聲與檢測(cè)到的電流值重疊的情況下，也不會(huì)誤檢測(cè)，能夠正確地判斷動(dòng)力線的斷線。
[0041]【實(shí)施例2】
[0042]接下來，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例2涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置進(jìn)行說明。圖3是本發(fā)明的實(shí)施例2涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施例2涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置102與實(shí)施例1涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置101的不同點(diǎn)在于，還具有:電壓指令飽和判斷部7，其判斷電壓指令值是否飽和，并作為電壓指令飽和判斷結(jié)果而輸出，按照電壓指令飽和判斷結(jié)果，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5只有在判斷為電壓指令值沒有飽和的情況下根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測(cè)動(dòng)力線有沒有斷線。另一方面，在判斷為電壓指令值飽和的情況下，中止動(dòng)力線的斷線檢測(cè)。實(shí)施例2涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置102的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置101的結(jié)構(gòu)是相同的，因此，省略詳細(xì)的說明。
[0043]電壓指令飽和判斷部7取得電壓指令計(jì)算部6所計(jì)算出的電壓指令值，并對(duì)電壓指令值與規(guī)定電壓值進(jìn)行比較，在電壓指令值超過了電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部的可供給電壓即規(guī)定電壓值的情況下，判斷為電壓指令值飽和，在電壓指令值處于規(guī)定電壓值以下的情況下，判斷為電壓指令值沒有飽和。電壓指令飽和判斷部7將該判斷結(jié)果作為電壓指令飽和判斷結(jié)果輸出到動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5中。
[0044]與實(shí)施例1同樣地，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5從濾波處理部4接收到了指標(biāo)數(shù)據(jù)，基于電壓指令值是否飽和，來決定是否執(zhí)行動(dòng)力線的斷線檢測(cè)。即，按照電壓指令飽和判斷結(jié)果，在判斷為電壓指令值沒有飽和的情況下，根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)來判斷動(dòng)力線有沒有斷線。另一方面，在判斷為電壓指令值飽和的情況下，中止動(dòng)力線的斷線檢測(cè)。
[0045]在電壓指令值飽和的情況下，S卩，電流控制環(huán)的輸出即電壓指令值達(dá)到了上限的極限值的情況下，電流偏差有可能變大，若在這樣的狀態(tài)下判斷動(dòng)力線有沒有斷線則有產(chǎn)生誤檢測(cè)的危險(xiǎn)。因此，在實(shí)施例2涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置中，在電壓指令值飽和的情況下，中止動(dòng)力線的斷線檢測(cè)，由此避免了誤檢測(cè)。
[0046]接下來，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例2涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置的動(dòng)作過程進(jìn)行說明。圖4是用于說明本發(fā)明的實(shí)施例2涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置檢測(cè)動(dòng)力線的斷線的過程的流程圖。
[0047]首先，在步驟S201中，電流指令計(jì)算部I計(jì)算用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電流指令值。接著，在步驟S202中，電流檢測(cè)部2檢測(cè)流過電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力線30的電流值，并將檢測(cè)到的電流值反饋給電流偏差計(jì)算部3。
[0048]接下來，在步驟S203中，電流偏差計(jì)算部3計(jì)算電流指令值與檢測(cè)到的電流值的差分即電流偏差。接著，在步驟S204中，電壓指令計(jì)算部6根據(jù)電流偏差來計(jì)算施加到電動(dòng)機(jī)的電壓指令值。
[0049]接下來，在步驟S205中，電壓指令飽和判斷部7判斷電壓指令值是否飽和，并作為電壓指令飽和判斷結(jié)果而輸出。按照電壓指令飽和判斷結(jié)果，在判斷為電壓指令值沒有飽和的情況下，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5在步驟S207中根據(jù)在步驟S206中計(jì)算出的用于動(dòng)力線的斷線檢測(cè)的指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測(cè)動(dòng)力線的斷線。另一方面，在判斷為電壓指令值飽和的情況下，中止動(dòng)力線的斷線檢測(cè)，返回步驟S201，根據(jù)新的電流指令值來繼續(xù)動(dòng)力線的斷線檢測(cè)。
[0050]步驟S206中的指標(biāo)數(shù)據(jù)的計(jì)算是通過由濾波處理部4對(duì)電流偏差、電流偏差的絕對(duì)值或者電流偏差的冪值中某一個(gè)濾波來進(jìn)行的。計(jì)算出的指標(biāo)數(shù)據(jù)被輸出到動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5，在步驟S207中，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)與規(guī)定值的大小關(guān)系來檢測(cè)動(dòng)力線有沒有斷線。在指標(biāo)數(shù)據(jù)超過了規(guī)定值的情況下，在步驟S208中，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5判斷為動(dòng)力線處于斷線狀態(tài)。另一方面，在指標(biāo)數(shù)據(jù)處于規(guī)定值以下的情況下，判斷為動(dòng)力線并非斷線狀態(tài)，并返回步驟S201，根據(jù)新的電流指令值來繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)力線有沒有斷線的判斷。
[0051]如上所述，根據(jù)實(shí)施例2涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置，只有在電壓指令值沒有飽和的情況下判斷動(dòng)力線有沒有斷線。即，在電壓指令值飽和的情況下中止動(dòng)力線的斷線檢測(cè)，在確認(rèn)電壓指令值沒有飽和之后判斷動(dòng)力線有沒有斷線。因此，能夠避免電壓指令值的飽和造成的動(dòng)力線的斷線誤檢測(cè)。
[0052]【實(shí)施例3】
[0053]接下來，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例3涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置進(jìn)行說明。圖5是本發(fā)明的實(shí)施例3涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施例3涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置103與實(shí)施例1涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置101的不同點(diǎn)在于，還具有:電動(dòng)機(jī)速度檢測(cè)部8，其檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度；以及電動(dòng)機(jī)速度判斷部9，其判斷電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否高于規(guī)定速度；動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5只有在電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度在規(guī)定速度以下的情況下根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測(cè)動(dòng)力線的斷線。另一方面，在電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度高于規(guī)定速度的情況下，中止動(dòng)力線的斷線檢測(cè)。實(shí)施例3涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置103的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置101的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0054]通常，施加到電動(dòng)機(jī)的電壓指令與電動(dòng)機(jī)速度成比例地增大。但是，在動(dòng)力線斷線的狀態(tài)下，在斷線的相不流過電流，因此，有時(shí)電壓指令增大，電壓指令飽和。因此，當(dāng)如實(shí)施例2那樣在電壓指令飽和的情況下中止動(dòng)力線的斷線檢測(cè)時(shí)，可能無法檢測(cè)到動(dòng)力線的斷線。
[0055]因此，在實(shí)施例3涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置中，設(shè)置有:檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的電動(dòng)機(jī)速度檢測(cè)部8 ;以及判斷電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否高于規(guī)定速度的電動(dòng)機(jī)速度判斷部9，監(jiān)視電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。而且，在電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度在規(guī)定速度以下的情況下，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測(cè)動(dòng)力線的斷線，在電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度高于規(guī)定速度的情況下，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5中止動(dòng)力線的斷線檢測(cè)。這樣，是在確認(rèn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度處于正常時(shí)電壓指令不飽和的范圍內(nèi)之后進(jìn)行動(dòng)力線的斷線檢測(cè)，因此能夠正確地檢測(cè)動(dòng)力線有沒有斷線。
[0056]接下來，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例3涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置的動(dòng)作過程進(jìn)行說明。圖6是用于說明本發(fā)明的實(shí)施例3的電動(dòng)機(jī)控制裝置檢測(cè)動(dòng)力線的斷線的過程的流程圖。
[0057]首先，在步驟S301中，電流指令計(jì)算部I計(jì)算用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電流指令值。接著，在步驟S302中，電流檢測(cè)部2檢測(cè)流過電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力線30的電流值，并將檢測(cè)到的電流值反饋給電流偏差計(jì)算部3。
[0058]接下來，在步驟S303中，電流偏差計(jì)算部3計(jì)算電流指令值與檢測(cè)到的電流值的差分即電流偏差。接著，在步驟S304中，電動(dòng)機(jī)速度檢測(cè)部8檢測(cè)電動(dòng)機(jī)20的旋轉(zhuǎn)速度。電動(dòng)機(jī)20的旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)可以使用設(shè)置于電動(dòng)機(jī)的編碼器(未圖示)來進(jìn)行。
[0059]接下來，在步驟S305中，電動(dòng)機(jī)速度判斷部9判斷電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否高于規(guī)定速度。規(guī)定速度的數(shù)據(jù)可以預(yù)先存儲(chǔ)于設(shè)置在電動(dòng)機(jī)速度判斷部9內(nèi)的存儲(chǔ)器(未圖示)中。
[0060]當(dāng)在步驟S305中判斷為電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度(電動(dòng)機(jī)速度)高于規(guī)定速度的情況下，中止動(dòng)力線的斷線檢測(cè)，返回步驟S301，根據(jù)新的電流指令值來繼續(xù)動(dòng)力線的斷線檢測(cè)。另一方面，在電動(dòng)機(jī)速度處于規(guī)定速度以下的情況下，在步驟S306以后，執(zhí)行動(dòng)力線的斷線檢測(cè)。
[0061]在步驟S306中，濾波處理部4計(jì)算用于動(dòng)力線的斷線檢測(cè)的指標(biāo)數(shù)據(jù)。指標(biāo)數(shù)據(jù)的計(jì)算是通過對(duì)電流偏差、電流偏差的絕對(duì)值或者電流偏差的冪值中某一個(gè)濾波來進(jìn)行的。計(jì)算出的指標(biāo)數(shù)據(jù)被輸出到動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5。
[0062]接下來，在步驟S307中，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)與規(guī)定值的大小關(guān)系來檢測(cè)動(dòng)力線有沒有斷線。在指標(biāo)數(shù)據(jù)超過了規(guī)定值的情況下，在步驟S308中，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5判斷為動(dòng)力線發(fā)生斷線。另一方面，在指標(biāo)數(shù)據(jù)處于規(guī)定值以下的情況下，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5判斷為動(dòng)力線沒有斷線，并返回步驟S301，根據(jù)新的電流指令值來繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)力線有沒有斷線的判斷。
[0063]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例3涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置，在確認(rèn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度處于正常時(shí)電壓指令不飽和的范圍內(nèi)之后檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力線有沒有斷線，因此，能夠正確地檢測(cè)動(dòng)力線有沒有斷線。
[0064]【實(shí)施例4】
[0065]接下來，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例4涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置進(jìn)行說明。圖7是本發(fā)明的實(shí)施例4涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施例4涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置104與實(shí)施例2涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置102的不同點(diǎn)在于，還具有:電流輸出限制部10，其在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電流值超過了規(guī)定值的情況下進(jìn)行電流輸出限制，只有在電壓指令飽和判斷部7判斷為電壓指令值沒有飽和、且電流輸出限制部10沒有進(jìn)行電流輸出限制的情況下，動(dòng)力線斷線檢測(cè)部5根據(jù)指標(biāo)數(shù)據(jù)來檢測(cè)動(dòng)力線的斷線。在電壓指令飽和判斷部