專利名稱：步進電動機的驅(qū)動方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是有關(guān)步進電動機的驅(qū)動方法，尤其是應用于印刷字盤的驅(qū)動機構(gòu)，或用于作為送紙機構(gòu)驅(qū)動源的步進電動機的驅(qū)動方法。
將載有印字頭的字盤沿著壓紙卷筒邊進行移動，邊對上述印字頭進行選擇的驅(qū)動，并在記錄用紙上印下一行的印字，印下這一行的印字之后，隨將上述記錄用紙的一行傳送走，然后對下一行的記錄反復地進行所規(guī)定的記錄，采取這種記錄方式的串行印刷機，多被用于計算機或代碼處理程序的輸出裝置。
而且，在這種串行印刷機中，為了驅(qū)動控制字盤的驅(qū)動機構(gòu)或送紙機構(gòu)，通常都在應用這種步進電動機。使用這種步進電動機的原因如下1.電動機的回轉(zhuǎn)角與輸入脈沖數(shù)成比例，而且不產(chǎn)生累積誤差。
2.電動機的旋轉(zhuǎn)速度與輸入脈沖成比例，且可用于精密的同步運轉(zhuǎn)，控制范圍寬。
3.起動和停止特性非常好，在自起動頻率以下可進行一定頻率下的運轉(zhuǎn)。
4.響應特性高，輸出也大。
5.只要對應目標位置產(chǎn)生輸入脈沖，則即可對位置進行控制。
6.可進行數(shù)字控制。
步進電動機的結(jié)構(gòu)原理如圖9所示，例如它是由相間隔90°角配置的第1(A)、第2(B)、第3(C)和第4(D)的磁極(相)2、3、4、5的定子，與由N極和S極相間隔180°角的自由旋轉(zhuǎn)的永久磁鐵的轉(zhuǎn)子而組成，這個轉(zhuǎn)子7與圖未示出的輸出軸相連接。而在第1(A)和第3(C)的磁極2和4上繞制上第1線圈8，在第2(B)和第4(D)的磁極3和5上繞制上第2線圈9。
為了回轉(zhuǎn)驅(qū)動步進電動機1，使激磁電流流過定子6的各相線圈8和9，由電流而產(chǎn)生磁場，從而在定子6和轉(zhuǎn)子7之間產(chǎn)生相吸或相斥的電磁力。通過這個激磁電流的順序轉(zhuǎn)換，而在定子6和轉(zhuǎn)子7之間的電磁力隨之進行轉(zhuǎn)換并形成轉(zhuǎn)子的驅(qū)動力矩。
圖10所示是驅(qū)動普通步進電動機的電動機驅(qū)動集成電路(IC)的方框圖。從本圖所示，電動機驅(qū)動集成電路(IC)10，是由控制回路11、驅(qū)動回路12和電源13而組成。上述控制回路11，除外接口設(shè)備外，還具有控制可變輸入電壓、回轉(zhuǎn)速度、方向、距離和角度等整體功能，對步進電動機可進行脈沖定時的控制。而上述驅(qū)動回路12是通過上述控制回路11的脈沖信號向各相分配，經(jīng)過放大后按一定順序?qū)Σ竭M電機1的各相進行激磁的回路。上述電源13，是步進電機驅(qū)動用和集成回路(IC)用兩種所必需的。
在步進電機1的驅(qū)動方式中，包括單極驅(qū)動和雙極驅(qū)動。
上述單極驅(qū)動如圖11的1例所示，各線圈分別與1個晶體管21、22、23和24相連接，在每個晶體管分別處于ON狀態(tài)，各線圈中只有一個方向的電流流過。而雙極驅(qū)動如圖12所示，各個線圈是與晶體管的25、26、27和28相連接，如僅以A相說明，當進行動作時，由于第1晶體管25和第4晶體管28處于0N狀態(tài)，因此有A方向的電流流過，而當?shù)?晶體管26和第3晶體管270N時，則有反向的B方向電流流過。單極驅(qū)動和雙極驅(qū)動相比，單極的晶體管數(shù)比雙極的晶體管數(shù)少1/2，組成回路簡單，但雙極驅(qū)動與單極驅(qū)動在輸入功率相同的情況下，雙極驅(qū)動的電機力矩為大，這是其優(yōu)點。在后述的本發(fā)明中所采用的步進電機1的驅(qū)動方法就是雙極驅(qū)動。
激磁電流的通電方式，包括有1相激磁，1-2相激磁和2-2相激磁等。
由上述1相激磁步進電機1的驅(qū)動方法，是通過按每1相的順序?qū)Ω飨噙M行激磁，它是以基本步進角進行回轉(zhuǎn)的最基本的驅(qū)動方法，角度精度高但驅(qū)動力矩小，且功率效率不理想，正因此缺點而應用的不太多。因此在1相激磁下，將其驅(qū)動時的1個步進角稱為基本步進角。
由上述2-2相激磁步進電機1的驅(qū)動方法，通常是對相鄰位的2相同時進行激磁，采取一次轉(zhuǎn)換1個相的激磁方法，一般情況2相激磁比1相激磁其功率的利用率高，同一個電機電源電壓可獲得高的輸出，而且對轉(zhuǎn)子的過沖擊振動也起抑止作用，因此多采用這種步進電機1的驅(qū)動方法。
由述1-2相激磁步進電機1的驅(qū)動方法，是采取1相激磁和2-2相激磁反復交替的方法，由1相激磁轉(zhuǎn)子的停止位置和由2-2相激磁的停止位置，其基本步進角僅滑動1/2，由于這2個激磁狀態(tài)是反復交替進行，因此可獲得由1相激磁和2-2相激磁驅(qū)動的步進角的1/2步進角輸出。這種方法與其它驅(qū)動方法相比，其分辨率倍增且可送出細小的步進，同時可在低噪音下進行驅(qū)動，當然為了在高速時進行穩(wěn)定的驅(qū)動，且需要獲得準確的回轉(zhuǎn)量時，也采用這種方法。
但是，在這種步進電機1的驅(qū)動方式中，也存在有為確保高速運轉(zhuǎn)時的力矩需增大輸入功率，在低速運轉(zhuǎn)領(lǐng)域因力矩過大而產(chǎn)生振動和噪音的問題。
為解決這些存在的問題，將步進電機1由結(jié)構(gòu)上所決定的步進角，再通過電子回路進行細分割，對步進電機1的轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)采取平滑驅(qū)動的定電流限波方式，即采用稱這種方式為微步進的驅(qū)動方式。這里對由2-2相激磁的雙極驅(qū)動而形成的微步進驅(qū)動進行說明。
圖13所示是表示全步進驅(qū)動時和微步進驅(qū)動時激磁電流的變化狀態(tài)。步進電機1的力矩角特性如是正弦波形狀，由于流過像圖13那樣的正弦波激磁電流，因此可實現(xiàn)力矩變化很小的平滑回轉(zhuǎn)。這個正弦波激磁電流，通過控制回路將1個周期分割成多數(shù)份。圖13是將1個周期分割成40份之例。而對基本步進角來說一般是分割成10份，分辨率為10倍。當然其分割數(shù)是可任意設(shè)定。
過去微步進驅(qū)動中的定電流限波方式，將用以下說明的任何一種方法都可獲得定電流。這里所使用的定電流限波驅(qū)動，是如圖14所示那樣的電流波形，供給電流值如已達到設(shè)定值，則使所規(guī)定時間的電流處于OFF狀態(tài)，然后供給電流值再為設(shè)定值使其處于ON狀態(tài)，從而構(gòu)成了保持定電流的結(jié)構(gòu)。
為獲得這個定電流的第1方法，如在圖12所示的驅(qū)動回路中，電源處于ON狀態(tài)，第1晶體管25和第4晶體管28取作ON，當供給電流值為設(shè)定值時時，則使第4晶體管28保持在ON狀態(tài)，使第1晶體管25處于OFF狀態(tài)。這樣，激磁電流漸漸減小，但經(jīng)過所規(guī)定時間，第1晶體管25重新處于ON狀態(tài)，使電流達到設(shè)定值，第1晶體管25再次進行OFF的反復動作。而在圖12所示的驅(qū)動回路中，使第1晶體管25和第4晶體管28處于ON，當供給電流值達到設(shè)定值時，第1晶體管25處于OFF，同時第4晶體管28也處于OFF，使電流值急劇減小，待經(jīng)過所規(guī)定的時間，第1晶體管25和第4晶體管28處于ON，電流值增大達到設(shè)定值，而第1晶體管25和第4晶體管28再次進行OFF的反復動作。
上述說明，雖然僅對A相激磁電流作了解釋，但對其它各相的線圈，也可錯開激磁時間進行同樣的控制。
根據(jù)上述第1方法，如圖15所示可減小電流的脈動，但也相應產(chǎn)生激磁電流失真，存在使步進電機溫度過高的現(xiàn)象。
在第2方法中，如圖16所示，脈動電流大，電機的損耗大，促使力矩減小。
尤其，在高速回轉(zhuǎn)時的微步進驅(qū)動下，需供給高頻下的驅(qū)動脈沖，為了達到對1個步進(脈沖)更進一步進細分割，使其驅(qū)動回路和控制就趨于復雜化。
為改善原有存在的一些問題，設(shè)想采用一種步進電機的驅(qū)動方法，即電機處于高速回轉(zhuǎn)時，采取通常的激磁方式進行驅(qū)動，在低速回轉(zhuǎn)時則采取微步進驅(qū)動，同時在微步進驅(qū)動時，通過高速衰減和低速衰減相配合的步進電機驅(qū)動方法，從而減小在微步進驅(qū)動下供給定電流限波動作處于OFF時的電流。
根據(jù)這種驅(qū)動方法，可避免控制回路復雜化，且可減小脈動電流，并可抑制電機發(fā)然和低速回轉(zhuǎn)時的振動。
但是，在這種步進電機的驅(qū)動方法中，當微步進驅(qū)動時，在電機驅(qū)動IC10的A相和C相繞制上第1線圈8，在B相和D相繞制上第2線圈9，其對應的參考電壓，如圖17A和17B所示，其所示波形為正弦波，在這個參考電壓的基礎(chǔ)上所供給各線圈8和9的激磁電流也是正弦波，如圖18A和18B所示。從這時的第1線圈8和第2線圈9激磁電流的總和來看，如圖18C所示，產(chǎn)生了電流和的脈動。如將其擴大如圖19所示，在第1線圈8的激磁電流和第2線圈9的激磁電流的每個重疊處，可見都有一個電流和的峰值。這樣的電流和脈動將形成步進電機的力矩脈動。同時也是在微步進驅(qū)動時產(chǎn)生振動的原因之一。
本發(fā)明的目的，是提供一個控制回路簡單，在微步進驅(qū)動時可控制其振動的步進電機的驅(qū)動方法。
本發(fā)明的另一個目的，是在低速回轉(zhuǎn)或在高速回轉(zhuǎn)時的低頻加速、減速領(lǐng)域下，提供一個能以抑止其振動的步進電機驅(qū)動方法。
其次本發(fā)明的另一個目的，是提供一個在由雙極驅(qū)動進行相轉(zhuǎn)換的1個步進中，對電機的低速回轉(zhuǎn)時和在高速回轉(zhuǎn)時的低頻加速、減速的領(lǐng)域，能以實現(xiàn)控制的微步進驅(qū)動的步進電機驅(qū)動方法，通過這種方法，在低速回轉(zhuǎn)時和在高速回轉(zhuǎn)時的低頻加速、減速的領(lǐng)域中，使步進電機的轉(zhuǎn)子磁心的回轉(zhuǎn)能夠平滑地轉(zhuǎn)動，將振動抑止到最小限度。
再其次本發(fā)明的另一個目的，是提供一個通過微步進驅(qū)動所供給各相激磁電流使其成為三角波電流，以此來防止產(chǎn)生電流和的脈動，避免控制回路復雜化，并在微步進驅(qū)動時能夠抑止其振動的步進電機的驅(qū)動方法。
最后本發(fā)明的另一個目的，是提供一個在步進電機的各相線圈上流過附加偏置的三角波電流所形成的激磁電流，使其電機的振動水平更小的步進電機的驅(qū)動方法。
圖1A所示是表示本發(fā)明在低速回轉(zhuǎn)時，步進電機的速度變化。
圖1B所示是表示在低速回轉(zhuǎn)時，對電機的各相所加電壓的變化(所示鋸齒狀部份是微步進驅(qū)動的驅(qū)動位置)。
圖2A所示是表示本發(fā)明在高速回轉(zhuǎn)時，步進電機的速度變化。
圖2B所示是表示在高速回轉(zhuǎn)時，對電機各相所加電壓的變化(所示鋸齒波部分是步進電機的驅(qū)動位置)。
圖3所示是表示本發(fā)明的步進電機驅(qū)動方法實施例中的線卷電流波形；圖4A所示是表示根據(jù)本發(fā)明步進電機驅(qū)動方法的實施形態(tài)，所對應的電機驅(qū)動IC的第1線卷的參考電壓波形圖；圖4B所示是表示對應電機驅(qū)動IC第2線卷的參考電壓波形圖；圖5A所示是表示根據(jù)本發(fā)明步進電機驅(qū)動方法實施形態(tài)，第1線卷激磁電流的波形圖；圖5B所示是表示第2線卷激磁電流的波形圖；圖5C所示是表示第1線卷和第2線卷激磁電流的電流和說明圖；圖6所示是圖5C的擴大圖；圖7A所示是表示根據(jù)本發(fā)明步進電機驅(qū)動方法的另一實施形態(tài)，所對應電機驅(qū)動IC的第1線卷所加偏置參考電壓的波形圖；圖7B所示是表示對應相同電機驅(qū)動IC的第2線卷所加偏置參考電壓的波形圖；圖8A所示是表示根據(jù)本發(fā)明步進電機驅(qū)動方法的另一實施形態(tài)，對第1線卷所加偏置的激磁電流波形圖；圖8B所示是表示對第2線卷所加偏置的激磁電流波形圖；圖8C所示是第1線卷和第2線卷所加偏置的激磁電流的電流和說明圖；圖9所示是步進電機結(jié)構(gòu)原理圖；圖10所示是表示步進電機驅(qū)動的方框圖；圖11所示是表示單極方式步進電機驅(qū)動回路的說明圖；圖12所示是表示雙極方式步進電機驅(qū)動回路的說明圖；圖13所示是表示在全步進驅(qū)動時和微步進驅(qū)動時，激磁電流變化的說明圖；圖14所示是表示通過定電流限波方式而形成的激磁電流波形圖15所示是表示過去的驅(qū)動方法，低速衰減時激磁電流的波形圖；圖16所示是表示過去的驅(qū)動方法，高速衰減時激磁電流的波形圖；圖17A所示是表示由過去的步進電機驅(qū)動方法，而對應電機驅(qū)動IC的第1線卷參考電壓的波形圖；圖17B所示是表示對應相同電機驅(qū)動IC的第2線卷參考電壓的波形圖；圖18A所示是表示由過去的步進電機驅(qū)動方法，而形成第1線卷激磁電流的波形圖；圖18B所示是表示第2線卷激磁電流的波形圖；圖18C所示是表示第1線卷和第2線卷激磁電流的電流和說明圖；圖19所示是圖18C的擴大圖。
下面對本發(fā)明步進電機驅(qū)動方法的實施形態(tài)，通過


。
本發(fā)明步進電機的驅(qū)動方法，是以上述雙極驅(qū)動回路和限波驅(qū)動為前提。在本發(fā)明的第1實施形態(tài)中，當驅(qū)動電機在高速回轉(zhuǎn)時，通常是通過1-2相激磁或2-2相激磁進行驅(qū)動，而當步進電機1在低速回轉(zhuǎn)時或在高速回轉(zhuǎn)時的低頻加速、減速的領(lǐng)域，則進行微步進驅(qū)動。
本發(fā)明的第2實施形態(tài)，當高速回轉(zhuǎn)時，通常是通過1-2相激磁或2-2相激磁進行驅(qū)動，而當?shù)退倩剞D(zhuǎn)時進行微步進驅(qū)動，同時將供給各相的激磁電流使其形成三角波電流。
本發(fā)明的第3實施形態(tài)，是在第2實施形態(tài)上，通過供給附加偏置的激磁電流，對步進電機進行驅(qū)動。
這里所說的低速回轉(zhuǎn)時，是指每1個步進的驅(qū)動脈沖寬度。大約為從650微秒至10毫秒的驅(qū)動時。
圖1和圖2是本發(fā)明第1實施形態(tài)下，步進電機的驅(qū)動方法中，其電機速度及其當時加在各相電壓的說明。
圖1A是表示在低速回轉(zhuǎn)時步進電機1的速度，圖1B是表示當時加在各相的電壓。圖2A是表示在高速回轉(zhuǎn)時步進電機1的速度，圖2B是表示當時加在各相的電壓。而圖1B和圖2B中，所示鋸齒狀線的部分，是通過微步進驅(qū)動進行驅(qū)動的領(lǐng)域。
圖1所示，當步進電機1處于低速回轉(zhuǎn)時，從加速領(lǐng)域(t0～t1時間)到定速領(lǐng)域(t1～t2時間)和減速領(lǐng)域(t2～t3時間)的全領(lǐng)域，都是通過微步進電機驅(qū)動而進行驅(qū)動和控制)。
但是，如圖2所示，當步進電機1處于高速回轉(zhuǎn)時，待到所期望的定速度的加速領(lǐng)域和從所期望的定速度到停止的減速領(lǐng)域的過程中，其每一個步進的驅(qū)動脈沖寬度，大約是步進電機1自起動頻率的3倍(約650微秒)至10毫秒的領(lǐng)域，也就是說，只有在t0～t1時間和t4～t5時間，才是通過微步進驅(qū)動方式進行驅(qū)動的，而其它的高頻加速、減速領(lǐng)域和低速領(lǐng)域，仍是采用通常的激磁方法進行驅(qū)動和控制。
這時，所供給的電流是來自定電流限波方式，在進行各自分割下，如圖12所示，當在驅(qū)動回路的電流值達到設(shè)定值時，第1晶體管25是處于OFF，在這種狀態(tài)下，對第4晶體管28是處于ON狀態(tài)和是處于OFF狀態(tài)可進行選擇。首先，當供給電流值達到設(shè)定值時，伴同第1晶體管25第4晶體管28也處于OFF狀態(tài)。這樣，激磁電流進行急劇減小(高速衰減)。而且一旦減小到所定值(所定時間)，則第4晶體管28處于ON。這樣，激磁電流進行緩慢地(低速衰減)減小。而且達到第2設(shè)定值電流值再進行減小(經(jīng)過所定時間)，則第1晶體管25再次處于ON，使電流值增加。到設(shè)定值電流值再進行增加，則對第1晶體管25和第4晶體管28進行上述的控制。這種控制要反復地多次進行，實際這個控制就作為對每1個分割時的限波動作進行控制。
這樣通過控制后所獲得的電流波形如圖3所示。通過在各自分割時反復地對其進行控制，激磁電流已形成了其失真和脈動已得到控制的平滑的波形，因此可抑止步進電機1的發(fā)熱，同時可減小步進電機1的功率損耗。從而可避免力矩的減小，而且也可使步進電機1的轉(zhuǎn)子7在回轉(zhuǎn)中不產(chǎn)生振動。這個晶體管的ON和OFF是由控制回路14的中央處理機(CPU)來控制。
下面，對本發(fā)明第2實施形態(tài)進行說明。第2實施形態(tài)和上述第1實施形態(tài)的不同處，是在低速回轉(zhuǎn)時的微步進驅(qū)動下，供給各相的激磁電流為三角波電流。
在進行這樣的控制下，供給電機驅(qū)動IC10的參考電壓和各線卷8和9的激磁電流波形，如圖4和圖5所示。圖4A是表示供給電機驅(qū)動IC10的繞制在A相和C相的第1線卷8的對應參考電壓。圖4B是表示繞制在B相和D相的第2線卷9的對應參考電壓。圖5A是表示在圖4A參考電壓的基礎(chǔ)上，流過上述第1線卷8的激磁電流，圖5B是表示在圖4B參考電壓的基礎(chǔ)上，流過上述第2線卷9的激磁電流。如這些圖所示，供給電機驅(qū)動IC10的參考電壓波形，由于是成直線增加或減小的三角波形狀，因此供給第1線卷8和第2線卷9的激磁電流，其波形也可成直線增加或減小的三角波形狀。而且這時的第1線卷8和第1線卷的各激磁電流之總和，如圖5C所示，其擴大圖如圖6所示。從諸圖可見，在第1線卷8和第2線卷9中所流過的激磁電流的電流和為一定。因此不會產(chǎn)生電流和的脈動。從而不會產(chǎn)生力矩減小現(xiàn)象，并可進一步有效地抑止步進電機1的振動。
下面圖7和圖8所示是本發(fā)明第3實施形態(tài)。
本實施形態(tài)是在上述第2實施形態(tài)微步進驅(qū)動下，當將被控制的上述激磁電流供給上述第1線卷8和第2線卷9時，需附加偏置環(huán)節(jié)。這個所謂偏置，是指為了獲得所規(guī)定的動作點，在變流電壓上附加直流電壓，并將電壓的零點偏于正側(cè)和偏于負側(cè)；或者是指在變流電流上附加直流電流，并將電流零點偏于正側(cè)和偏于負側(cè)。
這樣為了將偏置電流附加在上述激磁電流上，在圖7示出其波形，實際是作為偏置附加在電機驅(qū)動IC10的參考電壓上。
圖7A和圖7B所示，是分別表示對應第1線卷8和第2線卷9的電機驅(qū)動IC10的參考電壓波形，表示在上述圖2的參考電壓上附加以偏壓。因此如圖8A和圖8B所示，供給第1線卷8和第2線卷9的激磁電流也附加以偏置，將這些激磁電流總和起來，就如圖8C所示，實際其電流和是成為一定，不會產(chǎn)生電流和的脈動。
因此，當在供給的激磁電流上附加以偏置時，使上述步進電機1的振動電平更好，并可獲得穩(wěn)定的回轉(zhuǎn)驅(qū)動。
當然，本發(fā)明不僅限于上述實施形態(tài)，可根據(jù)需要作各種變更。
例如微步進驅(qū)動在低速回轉(zhuǎn)時當可進行控制，而當高速回轉(zhuǎn)時在其加速領(lǐng)域，如通過上述定電流限波方式采取微步進驅(qū)動，實際其防止振動等效果更佳。
另外還不限于2-2相激磁驅(qū)動，1-2相激磁等情況下，也可獲得相同的效果。
通過以上說明可知，本發(fā)明的控制回路不復雜，在微步進驅(qū)動時可獲得抑止振動的良好效果。
權(quán)利要求
1.本步進電機控制方法的特征，是在轉(zhuǎn)子的周圍裝上具有繞制多線卷的相的定子，通過上述線卷中所流過的激磁電流，使上述定子和轉(zhuǎn)子之間產(chǎn)生相吸和相斥的電磁力，與此同時，供給上述各相的激磁電流，由于是進行順序轉(zhuǎn)換，而使上述的電磁力也相應地進行順序轉(zhuǎn)換，因此形成對轉(zhuǎn)子進行回轉(zhuǎn)的步進電機驅(qū)動方法；電機在低速回轉(zhuǎn)時和在高速回轉(zhuǎn)時低頻加速、減速領(lǐng)域，以微步進驅(qū)動對上述激磁電流進行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述，在高速回轉(zhuǎn)時的高頻加速、減速領(lǐng)域和定速領(lǐng)域，是采用通常的激磁方式進行驅(qū)動。
3.本步進電機控制方法的特征，是在轉(zhuǎn)子的周圍裝上具有繞制多線卷的相的定子，通過上述線卷中所流出的激磁電流，使上述定子和轉(zhuǎn)子之間產(chǎn)生相吸和相斥的電磁力，與此同時，供給上述各相的激磁電流，由于是進行順序的轉(zhuǎn)換，而使上述的電磁力也相應地進行順序的轉(zhuǎn)換，因此形成對轉(zhuǎn)子進行回轉(zhuǎn)的步進電機驅(qū)動方法；在電機低速回轉(zhuǎn)時，通過微步進驅(qū)動對上述激磁電流進行控制，與此同時，將上述激磁電流形成三角波電流。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述，所供給的上述激磁電流是附加偏置電流。
全文摘要
本步進電機的驅(qū)動方法,其控制回路不復雜,可減小電流脈動,可抑止步進電機的發(fā)熱,同時為抑止在低速回轉(zhuǎn)時和在高速回轉(zhuǎn)時的低頻加速、減速領(lǐng)域,采用步進電機的驅(qū)動方法,在利用雙極對各相進行轉(zhuǎn)換的1個步進中,對步進電機1的手加速和高速回轉(zhuǎn)時的低頻加速、減速領(lǐng)域,可進行微步進驅(qū)動的同時,還具有通過這個微步進對強激磁電流使其形成三角波電流的特征。
文檔編號H02P8/04GK1172377SQ9711240
公開日1998年2月4日 申請日期1997年5月22日 優(yōu)先權(quán)日1996年5月22日
發(fā)明者小笠原政司, 片野圭二 申請人:阿爾卑斯電氣株式會社