本公開涉及電動機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及電動機的控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

電動機是把電能轉(zhuǎn)換成機械能的一種設(shè)備。一般需要根據(jù)負(fù)載需求對電動機選擇合適的工作參數(shù)，然后控制電流、電壓對電動機進行驅(qū)動。如果負(fù)載需求較大，則需要較大工作參數(shù)的電動機。相關(guān)技術(shù)中，可以選擇大工作參數(shù)的電動機滿足需求。但是大工作參數(shù)的電機一般體積較大，對于一些空間受限的場合，尤其是如果電機的直徑方向受限，就無法滿足用戶需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開實施例提供一種電動機的控制方法及裝置，技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種電動機的控制方法，應(yīng)用于控制裝置，該方法包括：

獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號；

分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)，其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一；

在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)。

該實施例，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件對第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)進行調(diào)整，可以使得兩個電動機的工作參數(shù)相互匹配，實現(xiàn)兩個電機的負(fù)載均衡，進而實現(xiàn)更大的功率輸出。

在一個實施例中，獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號，包括：

檢測第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值，以及第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值。

該實施例通過檢測兩個電動機的電壓值和電流值可十分便捷、高效地計算兩個電動機的工作參數(shù)。

在一個實施例中，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，包括：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值中的至少一項；和/或

根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值中的至少一項。

該實施例通過調(diào)整電動機的電流值和電壓值可十分便捷地改變電動機的工作參數(shù)，從而使得兩個電動機的工作參數(shù)相互匹配，實現(xiàn)兩個電機的負(fù)載均衡，進而實現(xiàn)更大的功率輸出。

在一個實施例中，在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，包括：

在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)比例時，調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，使得第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足預(yù)設(shè)比例。

在該實施例中，按照預(yù)設(shè)比例對第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)進行統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制，使得第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足預(yù)設(shè)比例，能夠更為準(zhǔn)確地保證兩個電動機的工作參數(shù)相互匹配，實現(xiàn)兩個電機的負(fù)載均衡，進而實現(xiàn)更大的功率輸出。

在一個實施例中，該方法還包括：

檢測第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度；

在第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度。

該實施例通過檢測兩個電動機的轉(zhuǎn)動速度并根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件對兩個電動機的轉(zhuǎn)動速度進行調(diào)整，可實現(xiàn)兩個電動機的轉(zhuǎn)動速度相匹配，進一步便于實現(xiàn)對兩個電動機的統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制。

在一個實施例中，該方法還包括：

檢測第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置，第一電動機上的預(yù)設(shè)點是相對于第一電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點，第二電動機上的預(yù)設(shè)點是相對第二電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點；

在第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置滿足第三預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第三預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置。

該實施例通過檢測兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置并根據(jù)第三預(yù)設(shè)條件對兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置進行調(diào)整，可以實現(xiàn)兩個電動機的位置相匹配，進一步便于實現(xiàn)對兩個電動機的統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種電動機的控制裝置，包括：反饋模塊、工作參數(shù)獲取模塊和工作參數(shù)調(diào)整模塊；

反饋模塊，用于獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號；

工作參數(shù)獲取模塊，用于分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)，其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一；

工作參數(shù)調(diào)整模塊，用于在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)。

在一個實施例中，反饋模塊包括檢測子模塊；

檢測子模塊，用于檢測第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值，以及第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值。

在一個實施例中，工作參數(shù)調(diào)整模塊包括調(diào)整子模塊；

調(diào)整子模塊，用于根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值中的至少一項，和/或，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值中的至少一項。

在一個實施例中，工作參數(shù)調(diào)整模塊包括比例子模塊；

比例子模塊，用于在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)比例時，調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，使得第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足預(yù)設(shè)比例。

在一個實施例中，控制裝置還包括速度檢測模塊和速度調(diào)整模塊；

速度檢測模塊，用于檢測第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度；

速度調(diào)整模塊，用于在第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度。

在一個實施例中，控制裝置還包括位置檢測模塊和位置調(diào)整模塊；

速度檢測模塊，用于檢測第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置，第一電動機上的預(yù)設(shè)點是相對于第一電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點，第二電動機上的預(yù)設(shè)點是相對第二電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點；

速度調(diào)整模塊，用于在第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種電動機的控制裝置，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，處理器被配置為：

獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號；

分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)，其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一；

在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)。

在一個實施例中，處理器還可以被配置為：

檢測第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值以及第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值。

在一個實施例中，處理器還可以被配置為：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值中的至少一項，和/或，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值中的至少一項。

在一個實施例中，處理器還可以被配置為：

在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)比例時，調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，使得第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足預(yù)設(shè)比例。

在一個實施例中，處理器還可以被配置為：

檢測第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度；

在第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度。

在一個實施例中，處理器還可以被配置為：

檢測第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置，第一電動機上的預(yù)設(shè)點是相對于第一電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點，第二電動機上的預(yù)設(shè)點是相對第二電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點；

在第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置滿足第三預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第三預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制方法的流程圖；

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制方法的邏輯示意圖；

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制裝置的框圖；

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制裝置的框圖；

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制裝置的框圖；

圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制裝置的框圖；

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制裝置的框圖；

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制裝置的框圖；

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制裝置的框圖；

圖10是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制裝置的框圖。

具體實施方式

這里將詳細(xì)地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

對于一些需要較大工作參數(shù)的電動機，因為體積較大，在一些空間受限的場合下，無法滿足用戶需求。這種場景下，可通過兩個電動機聯(lián)合起來實現(xiàn)大工作參數(shù)高負(fù)載的需求，其中，需要對兩個電動機進行統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制。本公開實施例提供的技術(shù)方案，通過獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號；分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)，其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一；在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，可以使得兩個電動機的工作參數(shù)相互匹配，實現(xiàn)兩個電機的負(fù)載均衡，進而實現(xiàn)更大的功率輸出。其次，本公開實施例還提出對兩個電動機的轉(zhuǎn)動速度和/或兩個電動機的位置進行控制，從而實現(xiàn)兩電動機速度和/或位置的匹配，進一步實現(xiàn)兩電動機的統(tǒng)一協(xié)調(diào)。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種電動機的控制方法的流程圖，如圖1所示，該電動機的控制方法包括步驟101-103：

在步驟101中，獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號。

該實施例中，可在同一設(shè)備中設(shè)置雙電動機，也即，第一電動機和第二電動機。例如，在跑步機中設(shè)置雙電動機。第一電動機和第二電動機可通過同一個控制裝置進行控制，也可以通過設(shè)備中設(shè)置的不同的控制裝置進行控制。

可選的，上述第一電動機和第二電動機是兩個小功率電動機，通過對該兩個電動機聯(lián)合控制，實現(xiàn)大功率輸出。

其中，上述的反饋信號是電流經(jīng)過第一電動機和第二電動機之后反饋的信號。

在一個實施例中，反饋信號可以包括電流值和電壓值。獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號，包括：檢測第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值，以及第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值。

該實施例通過檢測兩個電動機的電壓值和電流值可十分便捷、高效地計算兩個電動機的工作參數(shù)。

在步驟102中，分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)。

其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一。

以工作參數(shù)包括功率為例，功率等于電流值和電壓值的乘積，因此，將第一電動機的電流值和電壓值相乘得到第一電動機的功率，將第二電動機的電流值和電壓值相乘得到第二電動機的功率。電動機的電流值和電壓值可以是電動機的輸入電流和輸入電壓的大小，也可以是電動機的輸出電流和輸出電壓的大小，本公開對此不作限制，但需要和電動機的功率相對應(yīng)。例如，檢測到第一電動機的輸出電流和輸出電壓，可以得到第一電動機的輸出功率。

另外，可根據(jù)電動機的電壓值和電流值計算得到電動機的扭矩。比如，一電動機電壓值和電流值的乘積除以該電動機轉(zhuǎn)動的角速度得到該電動機的扭矩。

在步驟103中，在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)。

可選的，第一預(yù)設(shè)條件可以用于表征第一電動機和第二電動機的工作參數(shù)的不匹配的條件，如果第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)不滿足第一預(yù)設(shè)條件，說明兩個電動機的工作參數(shù)相互匹配，在本公開基礎(chǔ)上，不需要對第一電動機和第二電動機的工作參數(shù)進行調(diào)節(jié)；如果第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件，則說明兩個電動機的工作參數(shù)不匹配，可對第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)進行調(diào)整，以實現(xiàn)二者的匹配，實現(xiàn)更大的功率輸出。

可選的，第一預(yù)設(shè)條件可以是第一電動機和第二電動機的工作參數(shù)不相等；也可以是兩個電動機的工作參數(shù)不滿足一定比例(也即，在合理的范圍內(nèi)，允許第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)存在誤差，當(dāng)二者誤差超出合理范圍時，則可認(rèn)為兩電動機的工作參數(shù)不匹配)。第一預(yù)設(shè)條件根據(jù)具體情況設(shè)定，本公開對此不作限制。

在一個實施例中，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，包括：根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值中的至少一項；和/或，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值中的至少一項。

該實施例中，可通過調(diào)整電動機的電流值和電壓值中的任意一項，改變電動機的工作參數(shù)，使得兩個電動機的工作參數(shù)相互匹配。其中，在調(diào)整工作參數(shù)時，可以只調(diào)整電動機的電流值或電壓值，也可以同時調(diào)整電動機的電流值和電壓值。

在一個實施例中，該方法還包括：檢測第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度；在第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度。第二預(yù)設(shè)條件可以是兩個電動機的轉(zhuǎn)動速度不相等，或者兩個電動機轉(zhuǎn)動速度不滿足一定比例，本公開對此不作限制。

該實施例中，檢測第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度可以通過在兩個電機上設(shè)置速度傳感器實現(xiàn)。

該實施例通過檢測兩個電動機的轉(zhuǎn)動速度并根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件對兩個電動機的轉(zhuǎn)動速度進行調(diào)整，對兩者產(chǎn)生的速度偏差通過速度反饋修正補償進行修正，這樣電機在運轉(zhuǎn)過程中即可控制兩者達到相同的速度，可實現(xiàn)兩個電動機的轉(zhuǎn)動速度相匹配，進一步便于實現(xiàn)對兩個電動機的統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制。

在一個實施例中，該方法還包括：檢測第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置，第一電動機上的預(yù)設(shè)點是相對于第一電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點，第二電動機上的預(yù)設(shè)點是相對第二電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點；在第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置滿足第三預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第三預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置。需要說明的是，電動機上預(yù)設(shè)的點的位置在電動機的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時，相對于轉(zhuǎn)軸上的點是靜止的，電動機上預(yù)設(shè)的點可以在電動機的轉(zhuǎn)軸上，也可以不在電動機的轉(zhuǎn)軸上。第三預(yù)設(shè)條件可以是兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置相對于電動機不相同，例如，兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置都沒有位于電動機轉(zhuǎn)軸的正上方則兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置滿足第三預(yù)設(shè)條件，兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置都位于電動機轉(zhuǎn)軸的正上方則不滿足第三預(yù)設(shè)條件，當(dāng)然，此處只是示例性說明，并不代表本公開局限于此。

該實施例中，檢測第一電動機的預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置可以通過在兩個電機上設(shè)置速度傳感器實現(xiàn)。

該實施例通過檢測兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置并根據(jù)第三預(yù)設(shè)條件對兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置進行調(diào)整，對兩者產(chǎn)生的位置偏差通過位置反饋修正補償進行修正，這樣電機在運轉(zhuǎn)過程中即可控制兩者達到相同的位置，可以實現(xiàn)兩個電動機的位置相匹配，進一步便于實現(xiàn)對兩個電動機的統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的電動機的控制方法的邏輯示意圖。如圖2所示，對第一電動機和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置、第一電動機和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度以及第一電動機和第二電動機的電流值和電壓值進行檢測并反饋給控制裝置。控制裝置根據(jù)第三預(yù)設(shè)條件對第一電動機和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置進行調(diào)節(jié)，根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件對第一電動機和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度進行調(diào)節(jié)，并根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件對第一電動機和第二電動機的工作參數(shù)(功率或者扭矩)進行調(diào)節(jié)。

可選的，對電動機上預(yù)設(shè)點的位置進行調(diào)節(jié)，可以通過對電動機的轉(zhuǎn)動速度進行調(diào)節(jié)，在兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置滿足第三預(yù)設(shè)條件時，再將兩個電動機的轉(zhuǎn)動速度調(diào)整為相同的速度。

可選的，對電動機的轉(zhuǎn)動速度進行調(diào)節(jié)，可以是對兩個電動機的電壓值進行調(diào)節(jié)，電壓值越大，電動機的轉(zhuǎn)動速度越大。同時，也可以調(diào)整兩個電動機的電流值，電流值越大，電動機的扭力越大。

可選的，對于一個給定的目標(biāo)位置，結(jié)合位置傳感器反饋回來的位置偏差得到一個速度給定，后再結(jié)合速度偏差得出電流給定，最終通過電流調(diào)節(jié)器給出一個pwm信號來控制功率驅(qū)動元件實現(xiàn)電機的控制，這樣若電機位置或者速度產(chǎn)生了偏差可以通過位置檢測進行反饋，從而進行修正。

可選的，對電動機的工作參數(shù)進行調(diào)節(jié)，可以是對兩個電動機的電壓值和電流值調(diào)節(jié)。如果電動機的電壓值越大，相應(yīng)的，電動機的電流值也就越大。在一個具體的實現(xiàn)方式中，對電動機的電壓值進行調(diào)整，可以通過脈沖寬度調(diào)制(英文pulsewidthmodulation，pwm)對電壓值控制工作參數(shù)驅(qū)動元件實現(xiàn)對電動機的控制。

可選的，對于雙電機控制系統(tǒng)，可由公用的一個控制器進行決策，分別檢測兩個電機控制單元的輸出功率和扭矩，對于較小的輸出功率即給定一個更高的目標(biāo)輸出功率和扭矩，通過負(fù)載反饋補償模塊進行信號輸出和反饋信號獲取，實時的檢測和調(diào)節(jié)從而保證兩個電機的輸出功率和扭矩相匹配，這樣即可實現(xiàn)雙電機系統(tǒng)功率輸出的最大化。

需要說明的是，兩個電動機上預(yù)設(shè)點的位置、轉(zhuǎn)動速度以及工作參數(shù)的調(diào)整，可均通過調(diào)整電動機的電流值和電壓值實現(xiàn)，因此，可以對三者兼顧調(diào)整。需要說明的是，圖2只是邏輯示意圖，控制裝置的實際結(jié)構(gòu)可以做相應(yīng)的替換或者變形。

本公開實施例提供的上述電動機的控制方法，通過獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號；分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)，其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一；在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，可以使得兩個電動機的工作參數(shù)(功率和扭矩)相互匹配，實現(xiàn)兩個電機的負(fù)載均衡，進而實現(xiàn)更大的功率輸出。

本公開實施例，通過獲取兩電動機的工作參數(shù)，也即獲取電機的負(fù)載情況，可控制兩電機實現(xiàn)負(fù)載的均衡。該實施例可以支持設(shè)備設(shè)置兩個小功率電機，避免對于一些空間受限的場合，尤其是如果電機的直徑方向受限，使用大功率電機造成的結(jié)構(gòu)設(shè)計困難的問題。本公開實施例可以在小直徑的空間內(nèi)排布雙電機進行大功率的輸出，根據(jù)電機的運轉(zhuǎn)特性實現(xiàn)了雙電機的負(fù)載均衡，提高雙電機系統(tǒng)的最大輸出功率。

下述為本公開裝置實施例，可以用于執(zhí)行本公開方法實施例。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種電動機的控制裝置的框圖，該裝置可以通過軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實現(xiàn)成為控制裝置的部分或者全部，該控制裝置用于執(zhí)行上述圖1對應(yīng)的實施例中所描述的電動機的控制方法。如圖3所示，該控制裝置30包括：反饋模塊301、工作參數(shù)獲取模塊302和工作參數(shù)調(diào)整模塊303；

反饋模塊301，用于獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號；

工作參數(shù)獲取模塊302，用于分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)，其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一；

工作參數(shù)調(diào)整模塊303，用于在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)。

在一個實施例中，如圖4所示，反饋模塊301包括檢測子模塊3011；

檢測子模塊3011，用于檢測第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值，以及第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值。

在一個實施例中，如圖5所示，工作參數(shù)調(diào)整模塊303包括調(diào)整子模塊3031；

調(diào)整子模塊3031，用于根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值中的至少一項，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值中的至少一項。

在一個實施例中，如圖6所示，工作參數(shù)調(diào)整模塊303包括比例子模塊3032；

比例子模塊3032，用于在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)比例時，調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，使得第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足預(yù)設(shè)比例。

在一個實施例中，如圖7所示，控制裝置30還包括速度檢測模塊304和速度調(diào)整模塊305；

速度檢測模塊304，用于檢測第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度；

速度調(diào)整模塊305，用于在第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度。

在一個實施例中，如圖8所示，控制裝置30裝置還包括位置檢測模塊306和位置調(diào)整模塊307；

位置檢測模塊306，用于檢測第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置，第一電動機上的預(yù)設(shè)點是相對于第一電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點，第二電動機上的預(yù)設(shè)點是相對第二電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點；

位置調(diào)整模塊307，用于在第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置。

本公開實施例提供的控制裝置，獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號；分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)，其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一；在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)。根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件對第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)進行調(diào)整，可以使得兩個電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件，相互匹配，統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制兩個電動機。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種電動機的控制裝置的框圖，該裝置可以通過軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實現(xiàn)成為控制裝置的部分或者全部，該控制裝置用于執(zhí)行上述圖1對應(yīng)的實施例中所描述的電動機的控制方法。如圖9所示，該控制裝置90包括：

處理器901；

用于存儲處理器901可執(zhí)行指令的存儲器902；

其中，處理器901被配置為：

獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號；

分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)，其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一；

在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)。

在一個實施例中，處理器901還可以被配置為：

檢測第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值，以及第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值。

在一個實施例中，處理器901還可以被配置為：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的電壓值和第一電動機的電流值中的至少一項，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第二電動機的電壓值和第二電動機的電流值中的至少一項。

在一個實施例中，處理器901還可以被配置為：

在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)比例時，調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，使得第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足預(yù)設(shè)比例。

在一個實施例中，處理器901還可以被配置為：

檢測第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度；

在第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度滿足第二預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第二預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的轉(zhuǎn)動速度和第二電動機的轉(zhuǎn)動速度。

在一個實施例中，處理器901還可以被配置為：

檢測第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置，第一電動機上的預(yù)設(shè)點是相對于第一電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點，第二電動機上的預(yù)設(shè)點是相對第二電動機的轉(zhuǎn)軸上任意一點距離不變的點；

在第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置滿足第三預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第三預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機上預(yù)設(shè)點的位置和第二電動機上預(yù)設(shè)點的位置。

本公開實施例提供的控制裝置，通過獲取第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號；分別根據(jù)第一電動機的反饋信號和第二電動機的反饋信號獲取第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)，其中，工作參數(shù)包括功率和扭矩至少之一；在第一電動機的工作參數(shù)和第二電動機的工作參數(shù)滿足第一預(yù)設(shè)條件時，根據(jù)第一預(yù)設(shè)條件調(diào)整第一電動機的工作參數(shù)和/或第二電動機的工作參數(shù)，可以使得兩個電動機的工作參數(shù)相互匹配，實現(xiàn)兩個電機的負(fù)載均衡，進而實現(xiàn)更大的功率輸出。

本公開實施例還提供了一種如圖10所示的電動機的控制裝置，如圖10所示，該控制裝置100可以是智能手機、平板電腦、跑步機等，該控制裝置100用于執(zhí)行上述圖1對應(yīng)的實施例中所描述的電動機的控制方法。

控制裝置100可以包括以下一個或多個組件：處理組件1001，存儲器1002，電源組件1003，多媒體組件1004，音頻組件1005，輸入/輸出(i/o)的接口1006，傳感器組件1007，以及通信組件1008。

處理組件1001通?？刂瓶刂蒲b置100的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件1001可以包括一個或多個處理器10011來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件1001可以包括一個或多個模塊，便于處理組件1001和其他組件之間的交互。例如，處理組件1001可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件1004和處理組件1001之間的交互。

存儲器1002被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在控制裝置100的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在控制裝置100上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器1002可以由任何類型的易失性或非易失性存儲裝置或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(英文：staticrandomaccessmemory，sram)，電可擦除可編程只讀存儲器(英文：electricallyerasableprogrammablereadonlymemory，eeprom)，可擦除可編程只讀存儲器(英文：erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)，可編程只讀存儲器(英文：programmablereadonlymemory，prom)，只讀存儲器(英文：readonlymemory，rom)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件1003為控制裝置100的各種組件提供電力。電源組件1003可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為控制裝置100生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件1004包括在控制裝置100和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(英文：liquidcrystaldisplay，lcd)和觸摸面板(英文：touchpanel，tp)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件1004包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)控制裝置100處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件1005被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件1005包括一個麥克風(fēng)(英文：microphone，mic)，當(dāng)控制裝置100處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器1002或經(jīng)由通信組件1008發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件1005還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。

i/o接口1006為處理組件1001和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件1007包括一個或多個傳感器，用于為控制裝置100提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件1007可以檢測到控制裝置100的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為控制裝置100的顯示器和小鍵盤，傳感器組件1007還可以檢測控制裝置100或控制裝置100一個組件的位置改變，用戶與控制裝置100接觸的存在或不存在，控制裝置100方位或加速/減速和控制裝置100的溫度變化。傳感器組件1007可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件1007還可以包括光傳感器，如互補金屬氧化物半導(dǎo)體(英文：complementarymetaloxidesemiconductor，cmos)或電荷耦合元件(英文：chargecoupleddevice，ccd)圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件1007還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件1008被配置為便于控制裝置100和其他裝置之間有線或無線方式的通信?？刂蒲b置100可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如無線保真(英文：wireless-fidelity，wifi)，2g或3g，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件1008經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，通信組件1008還包括近場通信(英文：nearfieldcommunication，nfc)模塊，以促進短程通信。例如，在nfc模塊可基于射頻識別(英文：radiofrequencyidentification，rfid)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(英文：infrareddataassociation，irda)技術(shù)，超寬帶(英文：ultrawideband，uwb)技術(shù)，藍(lán)牙(英文：bluetooth，bt)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。

在示例性實施例中，控制裝置100可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(英文：applicationspecificintegratedcircuit，asic)、數(shù)字信號處理器(英文：digitalsignalprocessing，dsp)、數(shù)字信號處理裝置(英文：digitalsignalprocessingdevice，dspd)、可編程邏輯器件(英文：programmablelogicdevice，pld)、現(xiàn)場可編程門陣列(英文：fieldprogrammablegatearray，fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述任一實施例中所描述的電動機的控制方法。

本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器1002，上述指令可由控制裝置100的處理組件1001執(zhí)行以完成圖1對應(yīng)的實施例中所描述的電動機的控制方法。示例性的，計算機可讀存儲介質(zhì)可以是rom、隨機存取存儲器(英文：randomaccessmemory，ram)、cd-rom、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲裝置等。當(dāng)該計算機可讀存儲介質(zhì)中的指令由控制裝置100的處理組件1001執(zhí)行時，使得控制裝置100能夠執(zhí)行上述任一實施例中所描述的電動機的控制方法。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。