本發(fā)明涉及控制第1無線機與第2無線機之間的無線供電的無線供電控制系統(tǒng)等，其中，該第1無線機具有指向性天線，利用來自該第1無線機的供電電波驅(qū)動該第2無線機。

背景技術(shù)：

作為便攜式電子器件、可動電子器件等的供電方法，使用電波具有的電力的無線供電備受關(guān)注。在該無線供電方式中，不需要為了供電而有線連接電力供給源與電力供給目的地，因此，用戶的便利性提高。另一方面，無線電波的電力的發(fā)送距離越長則越衰減，高效的電力發(fā)送變得越困難，并且若為了對之進行補償而進行高輸出的電波發(fā)送則無法避免對周邊電子設(shè)備等的影響。因此，在專利文獻1中公開有使用了相控陣天線的供電電波的發(fā)送技術(shù)。在該技術(shù)中，由發(fā)送供電電波的無線機和接收供電電波的無線機調(diào)節(jié)電波的相位，由此可期待高效的供電。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特表2013-538548號公報

專利文獻2：日本特許第5366058號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

目前，在fa(factoryautomation：工廠自動化)的領(lǐng)域中，想要在控制裝置向驅(qū)動設(shè)備傳輸控制信號、用于將各種傳感器計測出的計測數(shù)據(jù)收集到控制裝置的傳輸?shù)戎徐`活應(yīng)用無線通信的呼聲日漸提高。以往，對于這些信號或數(shù)據(jù)，考慮到通信的穩(wěn)定性等而廣泛地靈活應(yīng)用有線通信，但在有線通信的情況下，生產(chǎn)線的設(shè)計受到大幅限制。因此，通過靈活應(yīng)用無線通信，可認為不僅生產(chǎn)線的設(shè)計自由度得到提高，而且由于不需要傳輸線纜而使生產(chǎn)線或制造裝置的維護性也得到提高。

在想要這樣最大限度地靈活應(yīng)用無線通信的情況下，優(yōu)選用于對驅(qū)動設(shè)備或傳感器等進行驅(qū)動的供電也要無線化。另外，雖然通過像電池等那樣內(nèi)設(shè)蓄電池也能夠適當?shù)仂`活應(yīng)用無線通信，但蓄電池的蓄電容量是有限的，因此可能產(chǎn)生某些維護上的限制。但是，在想要進行基于供電電波的無線供電的情況下，該供電電波的發(fā)送接收容易因干擾尤其是存在于發(fā)送接收供電電波的無線機間的運行物體的影響而受到衰落的影響。fa領(lǐng)域也可以說是，在進行無線供電的無線機間的空間中對制造機器人的臂等驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動，或者通過將無線機自身配置在移動物體上而使無線機間的空間變動，使各種物體在該空間中出入，從而形成容易產(chǎn)生衰落的環(huán)境。在容易產(chǎn)生這樣的衰落的環(huán)境下，優(yōu)選為了穩(wěn)定的無線供電而使用像相控陣天線等那樣具有指向性的通信天線，但即使如此，由于無線機間的空間中的物體的動作引起的衰落的影響而很難實現(xiàn)理想的無線供電。

本發(fā)明正是鑒于這樣的問題而完成的，其目的在于，提供如下的技術(shù)：在fa領(lǐng)域等的無線供電控制系統(tǒng)中，使用指向性天線，并且盡量地抑制無線機間的衰落的影響，適當?shù)剡M行無線機間的無線供電。

用于解決課題的手段

在本發(fā)明中，為了解決上述課題，注意到在fa領(lǐng)域中，控制裝置對一個或者多個驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動控制具有依賴于預(yù)定的多個驅(qū)動模式的傾向。即，本申請的發(fā)明者認為，如果作為衰落原因的驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動控制的模式是預(yù)定的，則關(guān)于該衰落的狀況，事先也能夠掌握到某種程度，通過與之對應(yīng)地控制指向性天線的指向性，能夠穩(wěn)定地進行無線機間的無線供電。

詳細而言，本發(fā)明具有：控制裝置，其根據(jù)預(yù)定的多個驅(qū)動模式對一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制；第1無線機，其形成為具有指向性天線并且能夠經(jīng)由該指向性天線進行規(guī)定的無線供電；第2無線機，其形成為接收從所述第1無線機送出的、用于所述規(guī)定的無線供電的供電電波，能夠被該供電電波的電力進行驅(qū)動；指向性信息存儲部，其存儲與指向性有關(guān)的驅(qū)動時指向性信息，該驅(qū)動時指向性信息在所述控制裝置分別根據(jù)所述多個驅(qū)動模式對所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的狀態(tài)下，分別與該多個驅(qū)動模式對應(yīng)地，關(guān)于從所述第1無線機向所述第2無線機的所述規(guī)定的無線供電，應(yīng)用于該第1無線機的指向性天線；取得部，其從該控制裝置取得所述多個驅(qū)動模式中的、由所述控制裝置應(yīng)用于所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動模式即對象驅(qū)動模式；以及執(zhí)行部，其從存儲于所述指向性信息存儲部的所述驅(qū)動時指向性信息中，選擇與由所述取得部取得的所述對象驅(qū)動模式對應(yīng)的對象驅(qū)動時指向性信息，將該選擇出的對象驅(qū)動時指向性信息應(yīng)用于所述第1無線機的所述指向性天線，執(zhí)行從該第1無線機向所述第2無線機的所述規(guī)定的無線供電。

本發(fā)明的無線供電控制系統(tǒng)是進行與第1無線機與第2無線機之間的無線供電有關(guān)的控制的系統(tǒng)，第1無線機具有指向性天線，利用來自第1無線機的供電電波驅(qū)動第2無線機。作為指向性天線，可以采用現(xiàn)有技術(shù)的各種能夠控制指向性的天線，例如可以例示出相控陣天線。在這樣的指向性天線中，在特定方向上電波的放射強度或接收靈敏度較高，但另一方面，如果不是該特定方向，則與全方位天線相比容易導致理想的無線傳輸變得困難。因此，為了實現(xiàn)從第1無線機向第2無線機的理想的無線供電，對第1無線機的指向性天線的指向性進行控制。

與第1無線機電連接的控制裝置是進行一個或者多個驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動控制的裝置，該驅(qū)動控制是根據(jù)預(yù)先設(shè)定的多個驅(qū)動模式而進行的。因此，在控制裝置使用多個驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的情況下，第1無線機與第2無線機會在該驅(qū)動設(shè)備根據(jù)該多個驅(qū)動模式進行驅(qū)動控制的環(huán)境下進行無線供電。其結(jié)果是，因各驅(qū)動模式而產(chǎn)生的衰落會作用于從第1無線機向第2無線機的無線供電。

這里，用于控制裝置使用驅(qū)動設(shè)備的多個驅(qū)動模式是預(yù)定的，因此，可認為因各驅(qū)動模式而產(chǎn)生的衰落可看到某種程度的再現(xiàn)性。因此，也可認為衰落對從第1無線機向第2無線機的無線供電的作用大多依賴于由控制裝置執(zhí)行的驅(qū)動模式。因此，指向性信息存儲部按照各驅(qū)動模式，存儲考慮到在控制裝置分別根據(jù)驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的狀態(tài)(以下，也稱作“模式驅(qū)動控制狀態(tài)”)下因該驅(qū)動模式而產(chǎn)生的衰落而設(shè)定的、應(yīng)用于指向性天線的、能夠進行從第1無線機向第2無線機的理想的無線供電的驅(qū)動時指向性信息。

即，注意到控制裝置對驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動控制內(nèi)容依賴于預(yù)定的驅(qū)動模式，指向性信息存儲部存儲與該驅(qū)動模式對應(yīng)的應(yīng)用于指向性天線的驅(qū)動時指向性信息。換言之，指向性信息存儲部按照每個驅(qū)動模式存儲驅(qū)動時指向性信息，該驅(qū)動時指向性信息是在控制裝置根據(jù)驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的情況下，用于適當?shù)剡M行從第1無線機向第2無線機的無線供電的與指向性有關(guān)的信息。在驅(qū)動模式已決定時，能夠通過預(yù)先試驗性地根據(jù)該驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制而得到該驅(qū)動時指向性信息。

因此，取得部取得對象驅(qū)動模式，該對象驅(qū)動模式是在模式驅(qū)動控制狀態(tài)下在該時刻進行的驅(qū)動模式。并且，執(zhí)行部從指向性信息存儲部存儲的驅(qū)動時指向性信息中，選擇與對象驅(qū)動模式對應(yīng)的驅(qū)動時指向性信息即對象驅(qū)動時指向性信息，將該對象驅(qū)動時指向性信息應(yīng)用于該模式驅(qū)動控制狀態(tài)下的從第1無線機向第2無線機的無線供電。其結(jié)果是，能夠盡量地抑制在該模式驅(qū)動控制狀態(tài)下產(chǎn)生的衰落對無線機間的無線供電的影響，可以實現(xiàn)更理想的無線供電。

另外，存儲于指向性信息存儲部的驅(qū)動時指向性信息只要至少在從第1無線機向第2無線機發(fā)送供電電波的情況下應(yīng)用于指向性天線即可。因此，在從第1無線機向第2無線機發(fā)送供電電波以外的信號的情況下，也可以將驅(qū)動時指向性信息應(yīng)用于指向性天線，并且，在接受到供電電波的無線供電的第2無線機向第1無線機發(fā)送某些信號的情況下，也可以為了接收該信號而將驅(qū)動時指向性信息應(yīng)用于指向性天線。作為這樣的驅(qū)動時指向性信息的應(yīng)用例，也可以是，在上述無線供電系統(tǒng)中，所述第1無線機形成為與所述供電電波一同發(fā)送針對所述第2無線機的規(guī)定的控制信號，所述第2無線機形成為根據(jù)來自所述第1無線機的所述供電電波和所述規(guī)定的控制信號，將與控制結(jié)果有關(guān)的信號發(fā)送給該第1無線機。并且，在該情況下，也可以是，在發(fā)送所述供電電波和所述規(guī)定的控制信號時以及接收與所述控制結(jié)果有關(guān)的信號時，對所述指向性天線應(yīng)用相同的所述對象驅(qū)動時指向性信息。這樣的應(yīng)用方式在作用于無線機間的無線通信的衰落不論無線通信方向如何都可以視為相同的情況下是有用的。

這里，在上述的無線供電控制系統(tǒng)中，也可以是，所述取得部除了取得所述對象驅(qū)動模式之外，還從所述控制裝置取得與所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備的所述對象驅(qū)動模式的執(zhí)行時機有關(guān)的信息，所述執(zhí)行部根據(jù)所述執(zhí)行時機執(zhí)行經(jīng)由應(yīng)用了所述對象驅(qū)動時指向性信息的所述第1無線機的所述指向性天線而實現(xiàn)的所述規(guī)定的無線供電。這樣，取得部還取得與執(zhí)行時機有關(guān)的信息，由此，執(zhí)行部在經(jīng)由應(yīng)用了對象驅(qū)動時指向性信息的第1無線機的與第2無線機的無線通信中，在適時地將理想的無線供電所需的指向性信息應(yīng)用于指向性天線之后進行無線供電，實現(xiàn)無線供電效率的提高。

并且，在上述的無線供電控制系統(tǒng)中，也可以是，所述對象驅(qū)動時指向性信息是應(yīng)用于所述第1無線機的指向性天線的與指向性有關(guān)的如下的信息，該信息被設(shè)定成在執(zhí)行所述對象驅(qū)動模式的執(zhí)行期間內(nèi)設(shè)定的多個控制時機中的各個控制時機，所述第2無線機中的接收信號強度最大或者收斂在規(guī)定的接收信號強度范圍內(nèi)。另外，該規(guī)定的接收信號強度范圍是指實現(xiàn)從第1無線機向第2無線機的理想的無線供電所需的接收信號強度的范圍。因此，通過這樣地設(shè)定對象驅(qū)動時指向性信息，由執(zhí)行部高效地執(zhí)行從使用應(yīng)用了該對象驅(qū)動時指向性信息的指向性天線的第1無線機向第2無線機的無線供電。

并且，在上述的無線供電控制系統(tǒng)中，也可以是，所述第2無線機配置在被所述控制裝置驅(qū)動控制的所述驅(qū)動設(shè)備上，該驅(qū)動設(shè)備根據(jù)所述對象驅(qū)動模式而移動，從而該第2無線機相對于所述第1無線機的相對位置發(fā)生變化。在該情況下，所述對象驅(qū)動時指向性信息是在所述第2無線機與所述第1無線機的相對位置發(fā)生變化的狀況下生成的。在這樣地第2無線機自身配置在由控制裝置進行驅(qū)動控制的驅(qū)動設(shè)備即根據(jù)驅(qū)動模式而驅(qū)動控制的驅(qū)動設(shè)備上的方式中，第1無線機與第2無線機之間的空間以依賴于驅(qū)動模式的方式變動，兩無線機間的無線供電容易受到衰落的影響。另一方面，通過在這樣地驅(qū)動控制的驅(qū)動設(shè)備上配置通過無線供電而得到驅(qū)動電力的第2無線機，能夠提高系統(tǒng)設(shè)計的自由度。因此，在該方式中，能夠適當?shù)貞?yīng)用本發(fā)明。

另一方面，在上述的無線供電控制系統(tǒng)中，本發(fā)明并沒有排除所述第1無線機與所述第2無線機之間的位置不變的方式。在這樣地無線機彼此不動的方式中，有時也由于在其周圍根據(jù)驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制而導致衰落作用于無線機間的無線供電，因此能夠適當?shù)貞?yīng)用本發(fā)明。

并且，在上述的無線供電控制系統(tǒng)中，也可以具有多個所述第2無線機。在這樣地具有多個第2無線機的情況下，作為本發(fā)明的無線供電控制系統(tǒng)能夠例示出以下所示的2個方式。作為第1方式，多個所述第2無線機分別構(gòu)成為能夠被所述第1無線機擇一地進行所述規(guī)定的無線供電。并且，所述指向性信息存儲部存儲與多個該第2無線機分別對應(yīng)的如下的所述驅(qū)動時指向性信息，該驅(qū)動時指向性信息在所述控制裝置分別根據(jù)所述多個驅(qū)動模式對所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的狀態(tài)下，分別與該多個驅(qū)動模式對應(yīng)地，關(guān)于從所述第1無線機向多個所述第2無線機的各個第2無線機的所述規(guī)定的無線供電，應(yīng)用于該第1無線機的指向性天線。在此基礎(chǔ)上，所述執(zhí)行部從存儲于所述指向性信息存儲部的所述驅(qū)動時指向性信息中，選擇與由所述取得部取得的所述對象驅(qū)動模式對應(yīng)的、分別對應(yīng)于多個所述第2無線機的對象驅(qū)動時指向性信息，根據(jù)該選擇出的對象驅(qū)動時指向性信息，執(zhí)行所述第1無線機對多個所述第2無線機的各個第2無線機的所述規(guī)定的無線供電。即，在該第1方式中，在第1無線機向多個第2無線機分別進行無線供電時，與無線供電分別對應(yīng)地將對象驅(qū)動時指向性信息應(yīng)用于指向性天線。由此，能夠適當?shù)叵蚋鞯?無線機進行無線供電。

接著，作為第2方式，包含多個所述第2無線機的第2無線機組構(gòu)成為能夠被所述第1無線機進行所述規(guī)定的無線供電。并且，所述指向性信息存儲部存儲與該第2無線機組對應(yīng)的如下的所述驅(qū)動時指向性信息，該驅(qū)動時指向性信息在所述控制裝置分別根據(jù)所述多個驅(qū)動模式對所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的狀態(tài)下，分別與該多個驅(qū)動模式對應(yīng)地，關(guān)于從所述第1無線機向所述第2無線機組的所述規(guī)定的無線供電，應(yīng)用于該第1無線機的指向性天線。在此基礎(chǔ)上，所述執(zhí)行部從存儲于所述指向性信息存儲部的所述驅(qū)動時指向性信息中，選擇與由所述取得部取得的所述對象驅(qū)動模式對應(yīng)的、對應(yīng)于所述第2無線機組的對象驅(qū)動時指向性信息，根據(jù)該選擇出的對象驅(qū)動時指向性信息，執(zhí)行所述第1無線機對所述第2無線機組的所述規(guī)定的無線供電。另外，在向第2無線機組的規(guī)定的無線供電中，第1無線機可以擇一地分別對第2無線機進行無線供電，或者也可以同時向多個第2無線機進行無線供電。在該第2方式中，第1無線機在向由多個第2無線機形成的第2無線機組進行無線供電時，與向該第2無線機組的無線供電對應(yīng)地將對象驅(qū)動時指向性信息應(yīng)用于指向性天線。即，在向第2無線機組的無線供電中，應(yīng)用于指向性天線的對象驅(qū)動時指向性信息是共用的指向性信息。因此，在第1無線機向多個第2無線機進行無線供電時，不需要根據(jù)向各第2無線機的無線供電而變更要應(yīng)用的指向性信息，控制簡便，而且能夠適當?shù)叵蚋鞯?無線機進行無線供電。

這里，在上述的無線供電控制系統(tǒng)中，也可以是，所述第2無線機是具有傳感器的帶傳感器無線機，該傳感器被所述供電電波的電力進行驅(qū)動以計測規(guī)定的環(huán)境參數(shù)。在該情況下，通過本發(fā)明，能夠從第1無線機對用于驅(qū)動第2無線機自身和傳感器的電力高效地進行無線供電。

并且，也可以從無線供電控制裝置的側(cè)面來解釋本發(fā)明。即，本發(fā)明提供一種無線供電控制裝置，其控制第1無線機進行的規(guī)定的無線供電，該第1無線機構(gòu)成為能夠在控制裝置根據(jù)預(yù)定的多個驅(qū)動模式對一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的規(guī)定環(huán)境下，經(jīng)由指向性天線對第2無線機進行該規(guī)定的無線供電，其中，所述第2無線機形成為接收從所述第1無線機送出的、用于所述規(guī)定的無線供電的供電電波，能夠被該供電電波的電力進行驅(qū)動。并且，所述無線供電控制裝置具有：指向性信息存儲部，其存儲與指向性有關(guān)的驅(qū)動時指向性信息，該驅(qū)動時指向性信息在所述控制裝置分別根據(jù)所述多個驅(qū)動模式對所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的狀態(tài)下，分別與該多個驅(qū)動模式對應(yīng)地，關(guān)于從所述第1無線機向所述第2無線機的所述規(guī)定的無線供電，應(yīng)用于該第1無線機的指向性天線；取得部，其從所述控制裝置取得所述多個驅(qū)動模式中的、由該控制裝置應(yīng)用于所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動模式即對象驅(qū)動模式；以及執(zhí)行部，其從存儲于所述指向性信息存儲部的所述驅(qū)動時指向性信息中，選擇與由所述取得部取得的所述對象驅(qū)動模式對應(yīng)的對象驅(qū)動時指向性信息，將該選擇出的對象驅(qū)動時指向性信息應(yīng)用于所述第1無線機的所述指向性天線，執(zhí)行從該第1無線機向所述第2無線機的所述規(guī)定的無線供電。由此，能夠盡量地抑制無線機間的衰落的影響，適當?shù)剡M行對第2無線機的無線供電。另外，關(guān)于上述的無線供電控制系統(tǒng)公開的本發(fā)明的技術(shù)思想在不產(chǎn)生技術(shù)性沖突的情況下，也可以應(yīng)用于該無線供電控制裝置。并且，上述無線供電控制裝置也可以構(gòu)成為包含在所述第1無線機內(nèi)。

這里，也可以從無線供電控制方法的側(cè)面來解釋本發(fā)明。即，本發(fā)明提供一種無線供電控制方法，控制第1無線機進行的規(guī)定的無線供電，該第1無線機構(gòu)成為能夠在控制裝置根據(jù)預(yù)定的多個驅(qū)動模式對一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的規(guī)定環(huán)境下，經(jīng)由指向性天線對第2無線機進行該規(guī)定的無線供電，其中，所述第2無線機形成為接收從所述第1無線機送出的、用于所述規(guī)定的無線供電的供電電波，能夠被該供電電波的電力進行驅(qū)動。并且，所述無線供電控制方法包含：取得步驟，從所述控制裝置取得所述多個驅(qū)動模式中的、由該控制裝置應(yīng)用于所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動模式即對象驅(qū)動模式；選擇步驟，從與指向性有關(guān)的驅(qū)動時指向性信息中，選擇與在所述取得步驟中取得的所述對象驅(qū)動模式對應(yīng)的對象驅(qū)動時指向性信息，該驅(qū)動時指向性信息在所述控制裝置分別根據(jù)所述多個驅(qū)動模式對所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的狀態(tài)下，分別與該多個驅(qū)動模式對應(yīng)地，關(guān)于從所述第1無線機向所述第2無線機的所述規(guī)定的無線供電，應(yīng)用于該第1無線機的指向性天線；以及執(zhí)行步驟，將在所述選擇步驟中選擇出的對象驅(qū)動時指向性信息應(yīng)用于所述第1無線機的所述指向性天線，執(zhí)行從該第1無線機向所述第2無線機的所述規(guī)定的無線供電。由此，能夠盡量地抑制無線機間的衰落的影響，適當?shù)剡M行對第2無線機的無線供電。另外，關(guān)于上述的無線供電控制系統(tǒng)公開的本發(fā)明的技術(shù)思想在不產(chǎn)生技術(shù)性沖突的情況下，也可以應(yīng)用于該無線供電控制方法。

此外，也可以從指向性信息生成方法的側(cè)面來解釋本發(fā)明。即，本發(fā)明提供一種指向性信息生成方法，在第1無線機進行的規(guī)定的無線供電的控制下生成應(yīng)用于指向性天線的指向性信息，該第1無線機構(gòu)成為能夠在控制裝置根據(jù)預(yù)定的多個驅(qū)動模式對一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的規(guī)定環(huán)境下，經(jīng)由該指向性天線對第2無線機進行該規(guī)定的無線供電，其中，所述第2無線機形成為接收從所述第1無線機送出的、用于所述規(guī)定的無線供電的供電電波，能夠被該供電電波的電力進行驅(qū)動。并且，所述指向性信息生成方法包含：試驗電波發(fā)送步驟，在所述控制裝置分別根據(jù)所述多個驅(qū)動模式對所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的狀態(tài)下，在執(zhí)行該驅(qū)動模式的執(zhí)行期間內(nèi)設(shè)定的多個控制時機，從所述第1無線機向所述第2無線機發(fā)送試驗電波；接收信號強度計測步驟，計測所述第2無線機接收到在所述試驗電波發(fā)送步驟中從所述第1無線機發(fā)送的所述試驗電波時的該試驗電波的接收信號強度；以及生成步驟，以在所述多個控制時機中的各個控制時機在所述接收信號強度計測步驟中計測出的接收信號強度最大或者收斂在規(guī)定的接收信號強度范圍內(nèi)的方式，分別與所述多個驅(qū)動模式對應(yīng)地生成與指向性有關(guān)的驅(qū)動時指向性信息，該驅(qū)動時指向性信息在所述控制裝置分別根據(jù)該多個驅(qū)動模式對所述一個或者多個驅(qū)動設(shè)備進行驅(qū)動控制的狀態(tài)下，關(guān)于從所述第1無線機向所述第2無線機的所述規(guī)定的無線供電，應(yīng)用于該第1無線機的指向性天線。由此，能夠盡量地抑制無線機間的衰落的影響，生成使對第2無線機的無線供電變得理想的指向性信息。

發(fā)明效果

在無線供電控制系統(tǒng)中，能夠提供如下的技術(shù)：使用指向性天線，并且盡量地抑制無線機間的衰落的影響，適當?shù)剡M行無線機間的無線供電。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的無線供電控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是圖1所示的無線供電控制系統(tǒng)中包含的無線機1的功能框圖。

圖3的圖1所示的無線供電控制系統(tǒng)中包含的無線機2a的功能框圖。

圖4是在圖1所示的無線供電控制系統(tǒng)中在無線機1與無線機2a之間進行的用于生成指向性信息的處理的流程圖。

圖5是用于說明基于圖4所示的指向性信息生成處理的指向性信息的生成方式的圖。

圖6是示出與圖1所示的無線供電控制系統(tǒng)中包含的無線機1具有的指向性信息有關(guān)的數(shù)據(jù)庫的概略構(gòu)造的圖。

圖7是用于在圖1所示的無線供電控制系統(tǒng)中將無線機2a計測出的溫度信息發(fā)送給無線機1的、進行從無線機1向無線機2a的供電的處理的流程圖。

具體實施方式

參照附圖對本發(fā)明的無線供電控制系統(tǒng)(以下，有時也簡稱作“系統(tǒng)”)100以及該系統(tǒng)中包含的無線機1和無線機2a、2b進行說明。另外，以下的實施方式的結(jié)構(gòu)只是例示，本發(fā)明不限于本實施方式的結(jié)構(gòu)。

圖1是示出在工廠等的fa(工廠自動化)領(lǐng)域中使用的系統(tǒng)100的概略結(jié)構(gòu)以及其中包含的作為控制裝置5的驅(qū)動控制對象的機器人3a、3b、馬達4的配置的圖。詳細地說，系統(tǒng)100包含plc(可編程邏輯控制器)等控制裝置5，由該控制裝置5根據(jù)規(guī)定的驅(qū)動模式對機器人3a、3b和馬達4進行驅(qū)動控制。另外，控制裝置5對機器人3a等的驅(qū)動控制本身是現(xiàn)有技術(shù)，并且并不是本發(fā)明的核心，因此省略其詳細的說明。

這里，無線機1與控制裝置5以有線的方式電連接。另外，控制裝置5與無線機1之間的連接也可以通過無線的方式實現(xiàn)。該無線機1具有作為指向性天線的相控陣天線。相控陣天線是基于現(xiàn)有技術(shù)的天線，簡潔地說，具有如下的指向性的控制功能：通過一點一點地改變施加于天線陣列的各個天線元件的信號的相位而任意地改變發(fā)送電波的方向，相反地，能夠提高對來自特定方向的電波的接收靈敏度。因此，無線機1的相控陣天線是能夠與其他方向相比靈敏度良好地執(zhí)行向特定方向送出電波以及從特定方向接收電波的天線，能夠任意地控制該特定方向。在本發(fā)明中，將相控陣天線中的該特定方向的控制稱作相控陣天線中的指向性控制。

通過這樣地控制相控陣天線的指向性，具有相控陣天線的無線機1能夠在配置有該系統(tǒng)100的工廠內(nèi)使電波高效地到達進行無線通信的對方無線機，并且從對方無線機高效地接收電波。并且，在本實施例中，關(guān)于作為無線機1的對方的無線機，在系統(tǒng)100內(nèi)配置有無線機2a和無線機2b。無線機2a和無線機2b分別配置在不同的位置，具有將微波的電磁能整流轉(zhuǎn)換成直流電流的接收天線系統(tǒng)。連接無線機2a和無線機2b的該接收天線系統(tǒng)內(nèi)的天線與上述相控陣天線不同，可以不是具有指向性的天線。并且，在無線機2a和無線機2b中，自身的驅(qū)動電力以及自身附帶的要素(例如，后述的傳感器等)的驅(qū)動電力是經(jīng)由該接收天線系統(tǒng)通過經(jīng)由來自無線機1的供電電波的無線供電而被供應(yīng)的。因此，在無線機2a和無線機2b從上述的無線機1接受無線供電的情況下，能夠在向無線機2a的無線供電和向無線機2b的無線供電中分別獨立地控制無線機1的相控陣天線的指向性，從而高效地進行各個無線供電。另外，在圖1中，無線機1向無線機2a進行無線供電時的相控陣天線的指向性用da表示，無線機1向無線機2b進行無線供電時的相控陣天線的指向性用db表示，相控陣天線能夠針對任意的二維方向變更指向性。

并且，在無線機2a、2b中搭載有用于計測其外部環(huán)境參數(shù)(溫度、濕度、加速度等)的傳感器。并且，如上所述，該搭載的傳感器的驅(qū)動電力是通過來自無線機1的供電電波而被供應(yīng)的。并且，由該傳感器計測出的信息(計測信息)從無線機2a、2b發(fā)送給無線機1，用于該發(fā)送的驅(qū)動電力也是通過來自無線機1的供電電波而被供應(yīng)的。另外，發(fā)送到無線機1的計測信息被匯集于此，用于控制裝置5中的規(guī)定處理。這里，作為搭載于無線機2a、2b的傳感器，例如具磁傳感器、光電傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、照度傳感器、流量傳感器、壓力傳感器、地溫傳感器、粒子傳感器等物理系傳感器或者co2傳感器、ph傳感器、ec傳感器、土壤水分傳感器等化學系傳感器。在本實施方式中，為了簡化說明，假設(shè)在無線機2a、2b僅搭載有溫度傳感器，該溫度傳感器用于計測該無線機2a、2b各自被配置的位置處的外部溫度。

在這樣構(gòu)成的系統(tǒng)100中，在為了工廠中的產(chǎn)品制造而由控制裝置5按照規(guī)定的驅(qū)動模式對機器人3a、3b、馬達4進行驅(qū)動控制的狀態(tài)(以下，也稱作“模式驅(qū)動控制狀態(tài)”)下，通過無線通信將在無線機2a、2b各自被設(shè)置的部位由溫度傳感器計測出的溫度信息傳輸給無線機1。但是，對于無線機2a、2b，由于其驅(qū)動電力依賴于來自無線機1的供電電波，因此，與供電電波一同，從無線機1向無線機2a、2b發(fā)送計測指示信號，按照與其呼應(yīng)的方式進行基于無線機2a、2b中的傳感器的溫度計測及其發(fā)送。即，無線機2a、2b構(gòu)成為不是通過自身的判斷來進行與計測和發(fā)送有關(guān)的處理，而是以來自無線機1的無線供電為觸發(fā)來進行這些處理。這樣的結(jié)構(gòu)與搭載于公知的rfid(radiofrequencyidentifier：射頻標識符)等的無源型的信息傳輸結(jié)構(gòu)相同，因此省略其詳細的說明。并且，作為其他方法，無線機2a、2b也可以與半無源型的信息傳輸結(jié)構(gòu)相同。在該情況下，無線機2a、2b能夠按照獨自預(yù)先決定的時機進行溫度計測，并將其計測信息臨時存儲在存儲器中。并且，無線機1根據(jù)需要發(fā)送請求信號，以將存儲在無線機2a、2b的存儲器中的計測信息發(fā)送給無線機1。

并且，在本實施例中，假設(shè)控制裝置5對于機器人3a、3b、馬達4應(yīng)用以下的3個驅(qū)動模式作為規(guī)定的驅(qū)動模式。例如，作為驅(qū)動模式1，在停止馬達4的狀態(tài)下，使機器人3a執(zhí)行動作a1，使機器人3b執(zhí)行動作b1。此外，作為驅(qū)動模式2，使機器人3a執(zhí)行動作a2，使機器人3b執(zhí)行動作b2，使馬達4執(zhí)行動作c2。此外，作為驅(qū)動模式3，在停止機器人3a的狀態(tài)下，使機器人3b執(zhí)行動作b3，使馬達4執(zhí)行動作c3。另外，在后述的圖6中公開有驅(qū)動模式的種類。

這里，特別由于無線機1具有的相控陣天線的指向性，能夠比較穩(wěn)定地進行無線機1與無線機2a、2b之間的無線供電。因此，可以期待向無線機2a、2b高效的供電以及在無線機2a、2b中計測出的溫度信息向無線機1側(cè)高效的傳輸。另一方面，在置于fa環(huán)境的系統(tǒng)100中，根據(jù)來自控制裝置5的控制指示，機器人3a、3b使其臂等移動，并且，通過馬達4的驅(qū)動而使其驅(qū)動對象(例如，機床的臺等)移動。這里，多數(shù)情況下，機器人3a等或馬達4的驅(qū)動對象等的主體由金屬形成。并且，若這樣的具有金屬主體的物體在配置有系統(tǒng)100的空間中移動，則衰落作用于從無線機1向無線機2a、2b的無線供電，有可能阻礙穩(wěn)定的無線供電。即使在無線機1使用相控陣天線來進行無線供電的情況下，也有可能作用因機器人3a等的驅(qū)動而產(chǎn)生的衰落，相反地，若在相控陣天線的情況下因其設(shè)定的指向性而作用衰落，則無法充分地享受假定的指向性的效果，有可能導致無線供電的效率大幅降低。

因此，在本發(fā)明的系統(tǒng)100中，為了盡量地抑制因這樣的衰落引起的無線機間的無線供電的效率降低而采用如下的結(jié)構(gòu)：根據(jù)作為衰落原因的控制裝置5對機器人3a等的控制驅(qū)動，對無線機1的相控陣天線的指向性進行控制。具體而言，分別如圖2、圖3所示構(gòu)成無線機1和無線機2a、2b。無線機1和無線機2a、2b在內(nèi)部具有運算裝置、存儲器等，不僅發(fā)揮無線通信功能，而且通過由該運算裝置執(zhí)行規(guī)定的控制程序而發(fā)揮各種功能。并且，圖2、圖3是將無線機1、無線機2a、2b具有的功能圖像化的功能框圖。另外，無線機2a與無線機2b基本上具有相同的功能，因此，在本實施例中，在圖3中代表性地示出無線機2a的功能框圖。

首先，無線機1作為功能部具有控制部10、通信部11、指向性信息存儲部12、計測信息存儲部13。以下，對無線機1具有的各功能部進行說明?？刂撇?0是負責無線機1中的各種控制的功能部，尤其具有取得部101、執(zhí)行部102以及驅(qū)動時指向性信息生成部103。取得部101是從與無線機1電連接的控制裝置5取得與控制裝置5應(yīng)用于機器人3a等的驅(qū)動模式有關(guān)的信息的功能部。在本實施例中，如上所述，根據(jù)驅(qū)動模式1～3的3個預(yù)先決定的驅(qū)動模式對機器人3a等進行驅(qū)動控制，形成模式驅(qū)動控制狀態(tài)。另外，除了與驅(qū)動模式相關(guān)的信息之外，取得部101還從控制裝置5取得與執(zhí)行該驅(qū)動模式的執(zhí)行時機有關(guān)的信息。作為該與執(zhí)行時機有關(guān)的信息，能夠例示出由控制裝置5開始執(zhí)行該驅(qū)動模式的開始時機信息等。

并且，執(zhí)行部102是如下的功能部：從后述的指向性信息存儲部12中選擇根據(jù)由取得部101取得的驅(qū)動模式而應(yīng)用于相控陣天線的驅(qū)動時指向性信息，在基于該驅(qū)動時指向性信息對該相控陣天線的指向性進行控制之后，負責從無線機1向無線機2a等發(fā)送用于無線供電的供電電波以及發(fā)送用于無線機2a等計測溫度的計測指示信號。此外，執(zhí)行部102也是如下的功能部：在同樣對相控陣天線的指向性進行控制之后，從無線機2a等接收根據(jù)該計測指示信號而計測出的溫度信息。驅(qū)動時指向性信息是與在機器人3a等處于模式驅(qū)動控制狀態(tài)時對無線機1的相控陣天線設(shè)定的指向性有關(guān)的信息，在執(zhí)行各驅(qū)動模式時還決定相控陣天線的指向性，以能夠適當?shù)貙崿F(xiàn)從無線機1向無線機2a等的無線供電。因此，對于執(zhí)行部102，若取得的驅(qū)動模式不同，則原則上應(yīng)用于相控陣天線的驅(qū)動時指向性信息不同。此外，驅(qū)動時指向性信息生成部103是如下的功能部：與作為無線供電目的地的無線機2a等一同生成存儲在指向性信息存儲部12中的、由執(zhí)行部102使用的驅(qū)動時指向性信息。該驅(qū)動時指向性信息的具體生成方式容后再述。

并且，通信部11是進行與無線機1外部的通信即信息的發(fā)送接收的功能部。具體而言，通信部11形成為與控制部10相互作用。其結(jié)果是，通信部11負責取得部101接收與驅(qū)動模式有關(guān)的信息、應(yīng)用由執(zhí)行部102選擇出的驅(qū)動時指向性信息的向無線機2a等的無線供電、以及驅(qū)動時指向性信息生成部103生成信息時的與無線機2a等的無線通信等。指向性信息存儲部12是如下的功能部：將在模式驅(qū)動控制狀態(tài)下應(yīng)用于相控陣天線的驅(qū)動時指向性信息存儲在存儲器中，計測信息存儲部13是如下的功能部：在通信部11接收到由被無線供電后的無線機2a等根據(jù)計測指示信號而計測并傳輸來的溫度信息之后，將該溫度信息存儲在存儲器中。在接收該溫度信息時，也對相控陣天線應(yīng)用由指向性信息存儲部12存儲的驅(qū)動時指向性信息。

接著，根據(jù)圖3對無線機2a的功能部進行說明。無線機2a作為功能部具有控制部20、通信部21、計測信息記錄部24，并且在本實施例的情況下，搭載有用于溫度計測的傳感器22。以下，對無線機2a具有的各功能部進行說明。控制部20是負責無線機2a中的各種控制的功能部，尤其具有發(fā)送信息生成部201、驅(qū)動時指向性信息生成部202、電力控制部203以及計測控制部204。該發(fā)送信息生成部201是如下的功能部：生成包含傳感器2a計測出的溫度信息的發(fā)送信息。并且，驅(qū)動時指向性信息生成部202是如下的功能部：與無線機1一同生成在無線機1中由執(zhí)行部102使用的驅(qū)動時指向性信息。

并且，電力控制部203是如下的功能部：對于從無線機1發(fā)送的供電電波，為了將通過接收天線系統(tǒng)而得到的電力用于無線機2a自身的驅(qū)動和傳感器22的驅(qū)動等，控制該電力的分配等。由于在無線機2a等中未搭載對電力進行蓄電的蓄電池或電容器等二次電池，因此，由該電力控制部203分配的電力成為在無線機2a等內(nèi)進行的各處理的能量源。也可以取代這樣的方式而在無線機2a等中搭載二次電池，蓄積從供電電波得到的電力的一部分或者全部。在該情況下，通過蓄積在二次電池中的電力來進行無線機2a自身的驅(qū)動和傳感器22的驅(qū)動等?？傊娏刂撇?03是用于在無線機2a等內(nèi)使用來自無線機1的供電電波的電能的功能部。

接著，計測控制部204是如下的功能部：在由電力控制部203分配傳感器驅(qū)動所需的電力時，根據(jù)來自無線機1的指示而啟動傳感器22執(zhí)行溫度信息的計測?；蛘?，作為其他的方式，計測控制部204也可以構(gòu)成為按照獨自預(yù)先指定的時間來啟動傳感器22，進行溫度信息的計測。由此計測出的溫度信息被計測信息記錄部24隨時存儲在存儲器內(nèi)。該計測信息記錄部24形成為與控制部20相互作用，根據(jù)來自控制部20的指示，將記錄著的計測信息傳輸給控制部20，由發(fā)送信息生成部201生成發(fā)送信息。并且，通信部21形成為與控制部20相互作用。其結(jié)果是，通信部21負責從無線機1接收供電電波、發(fā)送發(fā)送信息生成部201生成的發(fā)送信息、以及驅(qū)動時指向性信息生成部202生成信息時與無線機1的無線通信等。

＜驅(qū)動時指向性信息生成處理＞

關(guān)于在這樣構(gòu)成的無線機1和無線機2a中，實現(xiàn)不容易受到衰落影響的從無線機1向無線機2a的高效的無線供電的處理進行說明。在從無線機1向無線機2a進行無線供電的情況下，如上所述，受到因控制裝置5根據(jù)規(guī)定的驅(qū)動模式對機器人3a等進行驅(qū)動而引起的衰落的影響，有可能導致該無線供電的效率降低。這里，在本發(fā)明的系統(tǒng)100中，注意到在控制裝置5進行的依據(jù)驅(qū)動模式的驅(qū)動控制中，機器人3a等也按照預(yù)定的動作內(nèi)容被進行驅(qū)動控制。可以認為在這樣的依據(jù)驅(qū)動模式的驅(qū)動控制的情況下，因其產(chǎn)生的衰落的影響也大致具有再現(xiàn)性。因此，在為了在工廠中制造產(chǎn)品而實際對機器人3a等進行驅(qū)動控制之前，試驗性地由控制裝置5按照相同的動作內(nèi)容驅(qū)動機器人3a等，計測此時的衰落對從無線機1向無線機2a的無線供電的影響。并且，考慮到該影響，為了能夠進行高效的無線供電而生成驅(qū)動時指向性信息，該驅(qū)動時指向性信息是與驅(qū)動模式對應(yīng)的應(yīng)用于相控陣天線的指向性信息。

在圖4的流程圖中示出用于生成該驅(qū)動時指向性信息的處理流程。無線機1的驅(qū)動時指向性信息生成部103與無線機2a的驅(qū)動時指向性信息生成部202協(xié)動地執(zhí)行該指向性信息生成處理。以下，對該指向性信息生成處理進行說明。首先，在s101中，為了生成驅(qū)動時指向性信息，從無線機1對控制裝置5提出如下的請求：控制裝置5依次執(zhí)行對機器人3a等執(zhí)行的多個驅(qū)動模式(在本實施例的情況下為驅(qū)動模式1～3這3個)。由此，控制裝置5從驅(qū)動模式1開始依次根據(jù)各驅(qū)動模式對機器人3a等進行驅(qū)動控制，從無線機1對無線機2a的無線供電處于機器人3a等的模式驅(qū)動控制狀態(tài)下。

并且，接著在s102中，按照在相控陣天線中可能設(shè)定的每個指向性，在無線機1與無線機2a之間進行以下的處理(1)、(2)。首先，在無線機1側(cè)，在與第n個驅(qū)動模式有關(guān)的模式驅(qū)動控制狀態(tài)下，從無線機1對無線機2a按照多個控制時機發(fā)送試驗供電電波(處理(1))。這里，各控制時機是如后所述用于對無線供電時的相控陣天線的指向性進行控制的時機，使該時機間隔越細小則越能夠進行該指向性的細小控制。另外，該時機間隔為相對于模式驅(qū)動控制狀態(tài)下的指向性的變化充分短的間隔，即短到能夠充分掌握因依據(jù)驅(qū)動模式的驅(qū)動控制引起的衰落對指向性的作用的程度的間隔。

另一方面，在無線機2a側(cè)若接收到從無線機1發(fā)送的試驗供電電波，則按照與其呼應(yīng)的方式向無線機1發(fā)送回復(fù)電波，無線機1接收該回復(fù)電波。關(guān)于該無線機1接收回復(fù)電波，按照在相控陣天線中可能設(shè)定的每個指向性，在當前時刻的驅(qū)動模式的執(zhí)行期間計測回復(fù)電波的接收信號強度(處理(2))。這樣地在無線機1側(cè)測定接收信號強度，是因為在搭載有接收天線系統(tǒng)的無線機2a側(cè)計測電波的接收信號強度有時很困難。由于無線機1中的回復(fù)電波的接收信號強度與無線機2a中的試驗供電電波的接收信號強度具有較強的相關(guān)性，因此，在無線機1側(cè)測定出的接收信號強度可以視為在無線機2a側(cè)測定的試驗供電電波的接收信號強度。因此，如果在相控陣天線中指向性能夠按照pq那樣設(shè)定，則無線機2a在規(guī)定的控制時機，相對于從無線機1發(fā)送的試驗供電電波回復(fù)與pq那樣的指向性對應(yīng)的回復(fù)電波，并且，無線機1計測與pq那樣的指向性對應(yīng)的回復(fù)電波的接收信號強度。并且，若全部指向性的試驗供電電波的發(fā)送和與其對應(yīng)的回復(fù)電波的接收信號強度的計測結(jié)束，則結(jié)束s102的處理且進入到s103。另外，當在無線機2a側(cè)能夠直接計測試驗供電電波的接收信號強度的情況下，也可以計測從無線機1發(fā)送的與指向性對應(yīng)的試驗供電電波的接收信號強度，并將其計測結(jié)果發(fā)送到無線機1側(cè)。

在s103中，增加表示在s101中為了生成驅(qū)動時指向性信息而執(zhí)行的驅(qū)動模式的順序的n。并且，在s104中，為了生成驅(qū)動時指向性信息，判定控制裝置5依據(jù)全部驅(qū)動模式的對機器人3a等的驅(qū)動控制是否結(jié)束。若在s104中判定為肯定則進入s105，若判定為否定則再次重復(fù)s101之后的處理。

并且，在s105中，根據(jù)在上述s102中計測出的接收信號強度的計測結(jié)果而生成與各驅(qū)動模式對應(yīng)的驅(qū)動時指向性信息。由無線機1的驅(qū)動時指向性信息生成部103執(zhí)行該生成。根據(jù)圖5說明該驅(qū)動時指向性信息的生成。另外，為了便于該說明，在本實施例中，假設(shè)在無線機1的相控陣天線中能夠設(shè)定的指向性具有3個。圖5示出在進行依據(jù)某種特定的驅(qū)動模式(例如，驅(qū)動模式1)的驅(qū)動控制時，在s102中計測出的接收信號強度的時間推移。詳細地說，圖5的上層是對下層的一部分期間(控制時機t1～t3的期間)進行放大而成的，與對相控陣天線設(shè)定的3個指向性對應(yīng)的接收信號強度的時間推移由l1、l2、l3表示。

在本實施例中，如圖5所示，在驅(qū)動模式1的執(zhí)行時的各控制時機t1、t2、t3、···時，在特定的指向性的情況下接收信號強度并沒有始終適當?shù)鼐S持較高的狀態(tài)。這表示受到因驅(qū)動模式1的執(zhí)行引起的衰落的影響而無法確保特定的指向性始終處于理想的接收信號強度的狀態(tài)。因此，在本實施例中，在進行驅(qū)動模式1的期間內(nèi)的各控制時機，分別選擇接收信號強度最大的指向性，通過按照時間序列排列該選擇出的指向性而生成為與驅(qū)動模式1對應(yīng)的驅(qū)動時指向性信息。例如，在圖5所示的驅(qū)動模式1的例子中，在控制時機t1選擇由線l1表示的指向性，在控制時機t2選擇由線l2表示的指向性，在控制時機t3選擇由線l3表示的指向性，在之后各控制時機依次選擇接收信號強度最大的指向性。并且，該選擇出的指向性按照時間序列依次排列，生成與該驅(qū)動模式1對應(yīng)的驅(qū)動時指向性信息(即，按照l1(t1)、l2(t2)、l3(t3)、···這樣的順序形成的信息)。另外，依據(jù)該驅(qū)動時指向性信息的接收信號強度的時間推移在圖5中由線l0表示。依據(jù)該線l0的驅(qū)動時指向性信息是如下的信息：如果在各控制時機適當?shù)乜刂葡嗫仃囂炀€的指向性，則能夠?qū)崿F(xiàn)抑制了因驅(qū)動模式1引起的衰落的影響的無線供電。

對剩余的驅(qū)動模式2、3也同樣地進行該驅(qū)動時指向性信息的生成。并且，在s105中生成的與各驅(qū)動模式對應(yīng)的驅(qū)動時指向性信息在s106中被指向性信息存儲部12存儲在存儲器內(nèi)。此時，如圖6所示，各驅(qū)動模式與驅(qū)動時指向性信息以相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)被存儲。在本實施例中，驅(qū)動模式1與驅(qū)動時指向性信息s1(能夠?qū)崿F(xiàn)圖5中線l0的接收信號強度推移的、按照時間序列排列各控制時機的指向性的信息)相關(guān)聯(lián)，驅(qū)動模式2、3分別與驅(qū)動時指向性信息s2、s3相關(guān)聯(lián)。

另外，在上述的s105中生成驅(qū)動時指向性信息時，在各控制時機選擇接收信號強度最大的指向性，按照時間序列對它們進行排列。也可以取代該方式，選擇各控制時機的指向性，以使在驅(qū)動模式的執(zhí)行期間內(nèi)接收信號強度收納在規(guī)定的范圍。通過這樣地生成驅(qū)動時指向性信息，能夠抑制無線機2a中的接收信號強度的變動，在從無線機1發(fā)送供電電波時，能夠?qū)崿F(xiàn)抑制了因驅(qū)動模式引起的衰落的影響的無線供電，因此，能夠利用穩(wěn)定的供給電力驅(qū)動無線機2a及其傳感器22。

并且，上述的驅(qū)動時指向性信息是根據(jù)從無線機1發(fā)送到無線機2a的試驗供電電波而生成的，因此，嚴格地說，是在從無線機1發(fā)送電波時可能適當?shù)厥褂玫男畔?。但是，在多?shù)情況下，從無線機1向無線機2a發(fā)送電波時的相控陣天線的指向性與從無線機2a向無線機1發(fā)送電波時的相控陣天線的指向性可以視為相同。因此，基于這一點，通過上述的指向性信息生成處理而得到的與各驅(qū)動模式對應(yīng)的驅(qū)動時指向性信息在從無線機2a向無線機1發(fā)送電波時也可以應(yīng)用于相控陣天線。

另外，無線機2b的相對于無線機1的相對位置與無線機2a不同，因此，用于從無線機1向無線機2b的無線供電的驅(qū)動時指向性信息需要另行生成。另外，在該生成中，只要實質(zhì)上與無線機2a的情況相同地生成即可。

＜計測信息傳輸處理＞

無線機1具有根據(jù)圖4所示的指向性信息生成處理而生成的驅(qū)動時指向性信息，因而在控制裝置5根據(jù)驅(qū)動模式1～3對機器人3a等進行驅(qū)動控制的狀態(tài)下，能夠以抑制了因各驅(qū)動模式引起的衰落的作用的狀態(tài)實現(xiàn)從無線機1向無線機2a的無線供電。因此，根據(jù)圖7說明作為該無線供電的一個方式的供電處理。該供電處理是如下的處理：在無線機1中執(zhí)行，從無線機1向無線機2a進行供電，并且執(zhí)行搭載于無線機2a上的傳感器22對溫度信息的計測及其發(fā)送。

首先，在s201中，由取得部101取得在當前時刻由控制裝置5執(zhí)行的驅(qū)動模式。然后，在s202中，從指向性信息存儲部12存儲的信息中選擇與在s201中取得的驅(qū)動模式對應(yīng)的驅(qū)動時指向性信息。例如，在所取得的驅(qū)動模式是驅(qū)動模式1的情況下選擇s1所示的驅(qū)動時指向性信息，在是驅(qū)動模式2的情況下選擇s2所示的驅(qū)動時指向性信息，在是驅(qū)動模式3的情況下選擇s3所示的驅(qū)動時指向性信息。

并且，在s203中，在選擇出的驅(qū)動時指向性信息中的控制時機與控制裝置5依據(jù)驅(qū)動模式對機器人3a等的驅(qū)動控制在時間軸上相符的狀態(tài)下，由執(zhí)行部102將包含在該驅(qū)動時指向性信息中的指向性信息應(yīng)用于相控陣天線，控制其指向性。并且，在進行該指向性的控制的狀態(tài)下，從無線機1向無線機2a發(fā)送供電電波，并且發(fā)送使無線機2a的傳感器執(zhí)行溫度信息的計測及其發(fā)送的計測指示信號。

另外，關(guān)于無線機1中的控制時機與控制裝置5的驅(qū)動控制在時間軸上的同步化，可以使用各種公知的技術(shù)。例如，也可以是，在s201的處理中，取得部101與從控制裝置取得驅(qū)動模式一同從無線機1取得同步信號，在該同步信號中的驅(qū)動模式的執(zhí)行開始時機，開始進行s203的處理。并且，作為其他方法，取得部101也可以決定為在從控制裝置5取得驅(qū)動模式之后經(jīng)過規(guī)定時間時，開始s203的處理。在控制裝置5側(cè)編程成在經(jīng)過該規(guī)定時間時執(zhí)行該驅(qū)動模式，從而使伴隨著指向性信息的上述控制的無線機1中的無線通信控制與控制裝置5的驅(qū)動控制適當?shù)赝交?/p>

若根據(jù)s203的處理而發(fā)送供電電波，則在無線機2a側(cè)在抑制了衰落的作用的狀態(tài)下供給電力，還根據(jù)接收到的計測指示信號啟動傳感器22，進行溫度信息的計測及其發(fā)送。其結(jié)果是，無線機1從無線機2a接收溫度信息(s204的處理)。通過對無線機2a進行伴隨著這樣的指向性控制的無線供電，在不容易受到因控制裝置5的驅(qū)動模式引起的衰落的影響的狀態(tài)下，對無線機2a進行無線供電，其結(jié)果是，能夠可靠地啟動傳感器22，無線機1能夠更可靠地從無線機2a接收溫度信息，能夠進行穩(wěn)定的信息收集。尤其是在本實施例中，在從無線機1向無線機2a發(fā)送供電電波時以及無線機1從無線機2a接收溫度信息時，對相控陣天線應(yīng)用上述選擇的驅(qū)動時指向性信息。因此，可以適當?shù)乇苊庖蚩刂蒲b置5的驅(qū)動模式引起的衰落的影響，使用具有接收天線的無線機2a實現(xiàn)可靠的信息收集。

并且，對于從無線機1向無線機2b的無線供電也應(yīng)用圖7所示的供電處理。并且，在無線機2a與無線機2b比較接近地配置的情況下等，也可以使從無線機1向無線機2a的無線供電以及向無線機2b的無線供電中應(yīng)用的驅(qū)動時指向性信息為共用的指向性信息。即，在由無線機2a和無線機2b組成的無線機組中，存在若兩無線機接近則相對于無線機1的相對位置不會產(chǎn)生較大差異的情況，無線機間的衰落的影響也可以視為相同。在這樣的情況下，通過使應(yīng)用于無線機1的相控陣天線的指向性信息在從無線機1向?qū)儆跓o線機組的各無線機的無線供電中共用，能夠減輕供電處理的負擔。另外，在應(yīng)用共用的驅(qū)動時指向性信息的情況下，從無線機1向無線機2a的無線供電與從無線機1向無線機2b的無線供電可以擇一地進行，或者同時進行。

＜變形例＞

在上述的實施例中，無線機2a的位置不變，但也可以取而代之地構(gòu)成為，通過依據(jù)控制裝置5的驅(qū)動模式而被驅(qū)動控制的馬達等使無線機2a移動。在這樣的方式中，無線機2a相對于無線機1的相對位置與控制裝置5的驅(qū)動模式的時間軸連動。通過在驅(qū)動模式下的規(guī)定的控制時機選擇理想的指向性而形成通過上述的指向性信息生成處理而生成的驅(qū)動時指向性信息，因此，在這樣的方式下也將該驅(qū)動時指向性信息應(yīng)用于相控陣天線，從而能夠保護從無線機1向無線機2a的無線供電不受因驅(qū)動模式引起的衰落的影響，能夠?qū)崿F(xiàn)理想的無線供電。

標號說明

1、2a、2b：無線機；3：機器人；4：馬達；5：控制裝置；100：無線供電控制系統(tǒng)(系統(tǒng))。