本發(fā)明涉及汽車空調(diào)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車載空調(diào)電機(jī)控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的車載空調(diào)一般由空調(diào)控制器、系統(tǒng)箱、壓縮機(jī)、冷凝器等組成，隨著現(xiàn)在雙區(qū)、多區(qū)空調(diào)越來越普及，系統(tǒng)箱中的電機(jī)數(shù)量也逐漸增加。

空調(diào)控制器的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路輸出口數(shù)量取決于系統(tǒng)箱中的電機(jī)數(shù)量，目前一般采用并行控制的方式，兩個(gè)輸出口驅(qū)動(dòng)一個(gè)電機(jī)。對(duì)于單區(qū)自動(dòng)空調(diào)，一般包含三個(gè)電機(jī)(溫度、模式和內(nèi)外循環(huán)電機(jī)各一個(gè))，則需要6路輸出；雙區(qū)自動(dòng)空調(diào)(包含兩個(gè)溫度電機(jī))則需要8路輸出；三區(qū)自動(dòng)空調(diào)(包含三個(gè)溫度電機(jī))則需要10路輸出，如圖1所示。隨著電機(jī)數(shù)量的增加，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路輸出口數(shù)量不夠時(shí)，可以采用輸出口數(shù)量較多的驅(qū)動(dòng)IC，或者是采用多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路來滿足應(yīng)用需求。這樣就會(huì)導(dǎo)致原有的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路被修改，需要重新驗(yàn)證該電路的可行性，另外也會(huì)增加控制器的成本。

因此，現(xiàn)有技術(shù)有待進(jìn)一步改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種車載空調(diào)電機(jī)控制方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，實(shí)現(xiàn)保持單/雙區(qū)空調(diào)控制器電路的一致性，降低空調(diào)控制器成本。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案為：

本發(fā)明一方面提供一種車載空調(diào)電機(jī)控制方法，包括：

S1、系統(tǒng)初始化；

S2、從HMI獲取目標(biāo)電機(jī)的參數(shù)，產(chǎn)生目標(biāo)電機(jī)位置請(qǐng)求，存入命令緩沖區(qū)中；

S3、讀取命令緩沖區(qū)中的目標(biāo)電機(jī)位置請(qǐng)求數(shù)據(jù)；

S4、判斷除本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)以外的其余電機(jī)方向是否處于停止時(shí)，是則設(shè)置本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的目標(biāo)位置，否則將所述本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的目標(biāo)位置請(qǐng)求寫入命令緩沖區(qū)；

S5、將本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)對(duì)應(yīng)的堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器清零；

S6、判斷本次請(qǐng)求的電機(jī)是否發(fā)生堵轉(zhuǎn)，是則設(shè)置本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的狀態(tài)為剎車、方向?yàn)橥Ｖ梗駝t進(jìn)入下一步；

S7、控制本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置。

具體地，所述步驟S7包括：

S701、讀取本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋采樣電壓，并判斷本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值是否在正常范圍內(nèi)，是則執(zhí)行S702，否則執(zhí)行S703；

S702、設(shè)置本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)狀態(tài)為剎車、方向?yàn)橥Ｖ梗?/p>

S703、計(jì)算本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值與目標(biāo)值之間的誤差值，根據(jù)所述誤差值來控制電機(jī)的狀態(tài)和方向；

S704、計(jì)算本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的前后兩次位置反饋采樣電壓的差值，當(dāng)所述差值的絕對(duì)值小于堵轉(zhuǎn)閾值時(shí)，堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器加1，并返回步驟S5。

具體地，所述步驟S703包括：

當(dāng)誤差值位于啟動(dòng)死區(qū)右端點(diǎn)右邊時(shí)，電機(jī)狀態(tài)為運(yùn)行，方向?yàn)轫槙r(shí)針；當(dāng)誤差值位于啟動(dòng)死區(qū)左端點(diǎn)左邊時(shí)，電機(jī)狀態(tài)為運(yùn)行，方向?yàn)槟鏁r(shí)針；當(dāng)誤差值位于啟動(dòng)死區(qū)內(nèi)時(shí)，電機(jī)狀態(tài)為剎車，方向?yàn)橥Ｖ埂?/p>

具體地，所述步驟S1包括：設(shè)置所有電機(jī)的狀態(tài)為剎車、方向?yàn)橥Ｖ梗罹彌_區(qū)為空。

具體地，所述目標(biāo)電機(jī)包括模式、溫度和內(nèi)外循環(huán)電機(jī)。

具體地，所述命令緩沖區(qū)包括數(shù)組、FIFO隊(duì)列、鏈表。

本發(fā)明另一方面提供一種車載空調(diào)電機(jī)控制裝置，包括初始化模塊、電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊、命令緩沖區(qū)模塊、HMI參數(shù)獲取模塊、電機(jī)位置請(qǐng)求模塊、命令寫入模塊、命令讀取模塊、電機(jī)狀態(tài)判斷模塊、電機(jī)位置設(shè)置模塊、計(jì)數(shù)器清零模塊、堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器、堵轉(zhuǎn)判斷模塊、電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；

所述初始化模塊，用于控制系統(tǒng)初始化；

所述電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊，用于設(shè)置電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；

所述命令緩沖區(qū)模塊，用于緩存電機(jī)位置請(qǐng)求命令；

所述HMI參數(shù)獲取模塊，用于從HMI獲取電機(jī)的參數(shù)；

所述電機(jī)位置請(qǐng)求模塊，用于產(chǎn)生電機(jī)位置請(qǐng)求；

所述命令寫入模塊，用于將電機(jī)位置請(qǐng)求命令寫入命令緩沖區(qū)模塊；

所述命令讀取模塊，用于從命令緩沖區(qū)模塊讀取電機(jī)位置請(qǐng)求；

所述電機(jī)狀態(tài)判斷模塊，用于判斷各電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；

所述電機(jī)位置設(shè)置模塊，用于設(shè)置目標(biāo)電機(jī)的目標(biāo)位置；

所述計(jì)數(shù)器清零模塊，用于將目標(biāo)電機(jī)的堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器清零；

所述堵轉(zhuǎn)判斷模塊，用于根據(jù)堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)判斷電機(jī)是否堵轉(zhuǎn)；

所述電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊，用于設(shè)置各電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

所述堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器，用于根據(jù)電壓差值計(jì)算模塊的結(jié)果進(jìn)行計(jì)數(shù)。

具體地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括反饋電壓采集模塊、反饋位置判斷模塊、誤差值計(jì)算模塊、電壓差值計(jì)算模塊、電機(jī)方向控制模塊；

所述反饋電壓采集模塊，用于獲取目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋采樣電壓；

所述反饋位置判斷模塊，用于判斷目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值是否在正常范圍內(nèi)；

所述誤差值計(jì)算模塊，用于計(jì)算目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值與目標(biāo)值之間的誤差值；

所述電壓差值計(jì)算模塊，用于計(jì)算目標(biāo)電機(jī)的前后兩次位置反饋采樣電壓的差值；

所述電機(jī)控制模塊，用于根據(jù)誤差值控制電機(jī)的狀態(tài)和方向。

本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明通過串行控制、分時(shí)復(fù)用I/O的方式驅(qū)動(dòng)多個(gè)空調(diào)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)了保持單/雙區(qū)空調(diào)控制器電路的一致性，降低空調(diào)控制器成本的目的。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中車載空調(diào)電機(jī)控制的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的車載空調(diào)電機(jī)控制框圖；

圖3是本發(fā)明的車載空調(diào)電機(jī)控制方法流程示意圖；

圖4是本發(fā)明的電機(jī)控制過程流程示意圖；

圖5是本發(fā)明的電機(jī)啟動(dòng)死區(qū)示意圖；

圖6是本發(fā)明的車載空調(diào)電機(jī)控制的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖具體闡明本發(fā)明的實(shí)施方式，附圖僅供參考和說明使用，不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明專利保護(hù)范圍的限制。

本發(fā)明的車載空調(diào)電機(jī)控制框圖如圖2所示，OUT1～OUT6是控制單元的控制端口，M1～M6為電機(jī)。兩兩相鄰的電機(jī)共用一個(gè)控制端口，例如，電機(jī)M1、電機(jī)M2共用控制端口OUT2，電機(jī)M2、電機(jī)M3共用控制端口OUT3……以此類推。通過電機(jī)串接的方式，達(dá)到了節(jié)約控制端口的目的。2n個(gè)端口可以控制的電機(jī)數(shù)量為2n-1，電機(jī)越多，控制端口數(shù)量節(jié)約效果越明顯。

基于上述車載空調(diào)電機(jī)控制框圖，如圖3所示，本發(fā)明的實(shí)施例一方面提供一種車載空調(diào)電機(jī)控制方法，包括：

步驟1、系統(tǒng)初始化，設(shè)置所有電機(jī)的狀態(tài)為剎車、方向?yàn)橥Ｖ?，命令緩沖區(qū)為空。

由于相鄰電機(jī)不能同時(shí)動(dòng)作，為了避免誤操作和簡(jiǎn)化控制流程，將電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)分為“運(yùn)行”和“剎車”，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分為順時(shí)針、逆時(shí)針和停止。同一時(shí)間只允許一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，在該電機(jī)運(yùn)行期間，其余電機(jī)需要保持“剎車”狀態(tài)，也就是說，只有當(dāng)除目標(biāo)電機(jī)之外的其余所有電機(jī)的方向?yàn)橥Ｖ箷r(shí)，才允許給目標(biāo)電機(jī)發(fā)送位置命令，防止相鄰的電機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。

由于在一個(gè)電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其余電機(jī)不能動(dòng)作，為了避免該時(shí)段內(nèi)出現(xiàn)用戶操作不被響應(yīng)的情況，需要將這段時(shí)間內(nèi)所有的電機(jī)控制命令存到一個(gè)命令緩沖區(qū)，命令緩沖區(qū)包括但不限于數(shù)組、FIFO隊(duì)列、鏈表。

步驟2、從HMI獲取模式、溫度和內(nèi)外循環(huán)電機(jī)的參數(shù)，產(chǎn)生電機(jī)位置請(qǐng)求，存入命令緩沖區(qū)中。

HMI(Human Machine Interface，人機(jī)接口)是用戶控制空調(diào)的主要方式，通過HMI，用戶可以設(shè)置吹風(fēng)模式、目標(biāo)溫度、循環(huán)模式等。通過獲取HMI中的設(shè)置參數(shù)，即可獲得各個(gè)電機(jī)的目標(biāo)參數(shù)，產(chǎn)生電機(jī)位置請(qǐng)求。

步驟3、讀取命令緩沖區(qū)中的電機(jī)位置請(qǐng)求數(shù)據(jù)。

步驟4、判斷除本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)以外的其余電機(jī)方向是否處于停止時(shí)，是則設(shè)置本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的目標(biāo)位置，否則將所述本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的目標(biāo)位置請(qǐng)求寫入命令緩沖區(qū)。

步驟5、將本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)對(duì)應(yīng)的堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器清零。

步驟6、判斷本次請(qǐng)求的電機(jī)是否發(fā)生堵轉(zhuǎn)，是則設(shè)置本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的狀態(tài)為剎車、方向?yàn)橥Ｖ?，否則進(jìn)入下一步。

由于堵轉(zhuǎn)故障會(huì)使電機(jī)無法轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置，一直處于運(yùn)行狀態(tài)(方向不為停止)，這樣就不能給其余電機(jī)發(fā)送控制命令，而且長(zhǎng)時(shí)間堵轉(zhuǎn)容易損壞電機(jī)(堵轉(zhuǎn)電流比較大)，因此需要判斷是否發(fā)生堵轉(zhuǎn)。

具體地，通過判斷堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器是否超過預(yù)設(shè)閾值來進(jìn)行判斷，如果超過閾值，則表明發(fā)生了堵轉(zhuǎn)，設(shè)置電機(jī)狀態(tài)為剎車，方向?yàn)橥Ｖ?。預(yù)設(shè)閾值根據(jù)實(shí)際情況標(biāo)定，太大則堵轉(zhuǎn)時(shí)間過長(zhǎng)，太小則容易誤觸發(fā)堵轉(zhuǎn)故障。

步驟7、控制本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置。

一般情況下，空調(diào)模式電機(jī)的每個(gè)檔位都對(duì)應(yīng)一個(gè)電壓值。

如圖4所示，具體地，所述步驟7包括：

步驟701、讀取本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋采樣電壓，并判斷本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值是否在正常范圍內(nèi)，是則執(zhí)行步驟702，否則執(zhí)行步驟703；

步驟702、設(shè)置本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)狀態(tài)為剎車、方向?yàn)橥Ｖ梗?/p>

步驟703、計(jì)算本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值與目標(biāo)值之間的誤差值，根據(jù)所述誤差值來控制電機(jī)的狀態(tài)和方向。

如圖5所示，為了防止反饋電壓波動(dòng)導(dǎo)致電機(jī)在目標(biāo)位置附近抖動(dòng)，需要設(shè)置啟動(dòng)死區(qū)D，啟動(dòng)死區(qū)的大小根據(jù)實(shí)際情況標(biāo)定，太大會(huì)導(dǎo)致電機(jī)控制不準(zhǔn)確，太小則容易使電機(jī)抖動(dòng)。在具體實(shí)施時(shí)，設(shè)置所述啟動(dòng)死區(qū)的大小為2a，區(qū)間的左右端點(diǎn)以目標(biāo)位置為中心對(duì)稱分布，具體地，以目標(biāo)位置為原點(diǎn)(0,0)，左端點(diǎn)為(-a,0)，右端點(diǎn)為(a,0)。如果誤差值位于啟動(dòng)死區(qū)內(nèi)，則不執(zhí)行任何操作，反之，根據(jù)誤差值控制電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)。

具體地，所述步驟703包括：

當(dāng)誤差值位于啟動(dòng)死區(qū)右端點(diǎn)右邊時(shí)，電機(jī)狀態(tài)為運(yùn)行，方向?yàn)轫槙r(shí)針；當(dāng)誤差值位于啟動(dòng)死區(qū)左端點(diǎn)左邊時(shí)，電機(jī)狀態(tài)為運(yùn)行，方向?yàn)槟鏁r(shí)針；當(dāng)誤差值位于啟動(dòng)死區(qū)內(nèi)時(shí)，電機(jī)狀態(tài)為剎車，方向?yàn)橥Ｖ埂?/p>

步驟704、計(jì)算本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的前后兩次位置反饋采樣電壓的差值，當(dāng)所述差值的絕對(duì)值小于堵轉(zhuǎn)閾值時(shí)，堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器加1，并返回步驟5。

當(dāng)前后兩次位置反饋采樣電壓的差值的絕對(duì)值小于堵轉(zhuǎn)閾值時(shí)，表明該時(shí)間段電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的太慢，可能將發(fā)生堵轉(zhuǎn)。

如圖6所示，本發(fā)明另一方面提供一種車載空調(diào)電機(jī)控制裝置，包括初始化模塊、電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊、命令緩沖區(qū)模塊、HMI參數(shù)獲取模塊、電機(jī)位置請(qǐng)求模塊、命令寫入模塊、命令讀取模塊、電機(jī)狀態(tài)判斷模塊、電機(jī)位置設(shè)置模塊、計(jì)數(shù)器清零模塊、堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器、堵轉(zhuǎn)判斷模塊、電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；

所述初始化模塊，用于控制系統(tǒng)初始化；

所述電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊，用于設(shè)置電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；

所述命令緩沖區(qū)模塊，用于緩存電機(jī)位置請(qǐng)求命令；

所述HMI參數(shù)獲取模塊，用于從HMI獲取電機(jī)的參數(shù)；

所述電機(jī)位置請(qǐng)求模塊，用于產(chǎn)生電機(jī)位置請(qǐng)求；

所述命令寫入模塊，用于將電機(jī)位置請(qǐng)求命令寫入命令緩沖區(qū)模塊；

所述命令讀取模塊，用于從命令緩沖區(qū)模塊讀取電機(jī)位置請(qǐng)求；

所述電機(jī)狀態(tài)判斷模塊，用于判斷各電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；

所述電機(jī)位置設(shè)置模塊，用于設(shè)置目標(biāo)電機(jī)的目標(biāo)位置；

所述計(jì)數(shù)器清零模塊，用于將目標(biāo)電機(jī)的堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器清零；

所述堵轉(zhuǎn)判斷模塊，用于根據(jù)堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)判斷電機(jī)是否堵轉(zhuǎn)；

所述電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊，用于設(shè)置各電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

所述堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器，用于根據(jù)電壓差值計(jì)算模塊的結(jié)果進(jìn)行計(jì)數(shù)。

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括反饋電壓采集模塊、反饋位置判斷模塊、誤差值計(jì)算模塊、電壓差值計(jì)算模塊、電機(jī)方向控制模塊；

所述反饋電壓采集模塊，用于獲取目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋采樣電壓；

所述反饋位置判斷模塊，用于判斷目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值是否在正常范圍內(nèi)；

所述誤差值計(jì)算模塊，用于計(jì)算目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值與目標(biāo)值之間的誤差值；

所述電壓差值計(jì)算模塊，用于計(jì)算目標(biāo)電機(jī)的前后兩次位置反饋采樣電壓的差值；

所述電機(jī)控制模塊，用于根據(jù)誤差值控制電機(jī)的狀態(tài)和方向。

本發(fā)明的車載空調(diào)電機(jī)控制裝置的工作過程為：

首先，初始化模塊控制系統(tǒng)初始化，主要包括控制電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊設(shè)置所有電機(jī)的狀態(tài)為剎車、方向?yàn)橥Ｖ?，清空命令緩沖區(qū)模塊。

系統(tǒng)初始化完成后，HMI參數(shù)獲取模塊從HMI獲取模式、溫度和內(nèi)外循環(huán)電機(jī)的參數(shù)，傳遞給電機(jī)位置請(qǐng)求模塊產(chǎn)生電機(jī)位置請(qǐng)求，并由命令寫入模塊存入命令緩沖區(qū)模塊中。

然后，命令讀取模塊從命令緩沖區(qū)模塊中讀取電機(jī)位置請(qǐng)求數(shù)據(jù)，電機(jī)狀態(tài)判斷模塊判斷除本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)以外的其余電機(jī)方向是否處于停止時(shí)，是則由電機(jī)位置設(shè)置模塊設(shè)置本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的目標(biāo)位置，否則由命令寫入模塊將所述本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的目標(biāo)位置請(qǐng)求寫入命令緩沖區(qū)。

計(jì)數(shù)器清零模塊將本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)對(duì)應(yīng)的堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器清零，堵轉(zhuǎn)判斷模塊判斷本次請(qǐng)求的電機(jī)是否發(fā)生堵轉(zhuǎn)，是則由電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊設(shè)置本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)電機(jī)狀態(tài)為剎車，方向?yàn)橥Ｖ?，否則電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置。

具體來說，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置的工作過程為：

反饋電壓采集模塊讀取本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋采樣電壓，并由反饋位置判斷模塊判斷本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值是否在正常范圍內(nèi)，是則由電機(jī)狀態(tài)設(shè)置模塊設(shè)置本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)狀態(tài)為剎車、方向?yàn)橥Ｖ?，否則由誤差值計(jì)算模塊計(jì)算本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的當(dāng)前位置反饋值與目標(biāo)值之間的誤差值，然后電機(jī)方向控制模塊根據(jù)所述誤差值來控制電機(jī)的狀態(tài)和方向，同時(shí)電壓差值計(jì)算模塊計(jì)算本次請(qǐng)求的目標(biāo)電機(jī)的前后兩次位置反饋采樣電壓的差值，當(dāng)所述差值的絕對(duì)值小于堵轉(zhuǎn)閾值時(shí)，堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器加1。

以上所揭露的僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能以此來限定本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍，因此依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。