1.一種飛行器的電機控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收飛行控制單元發(fā)送的轉(zhuǎn)速控制值及矢量控制單元反饋的電機的估算轉(zhuǎn)速值；
確定所述估算轉(zhuǎn)速值與所述轉(zhuǎn)速控制值之間的轉(zhuǎn)速誤差值；
對所述轉(zhuǎn)速誤差值進行比例積分運算，以獲得參考電流值；
接收所述矢量控制單元反饋的電機的估算電流值；
確定所述估算電流值與所述參考電流值之間的電流誤差值；
對所述電流誤差值進行比例積分運算，以獲得參考電壓值；
將所述參考電壓值輸入至所述矢量控制單元，以使所述矢量控制單元根據(jù)所述參考電壓值控制所述電機的轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，接收飛行控制單元發(fā)送的轉(zhuǎn)速控制值包括：
接收飛行控制單元輸出的控制信號值；
根據(jù)預(yù)定的控制信號值與輸出力值的線性映射關(guān)系獲得與所述控制信號值對應(yīng)的輸出力值；所述輸出力為電機轉(zhuǎn)動帶動螺旋槳轉(zhuǎn)動，所述螺旋槳轉(zhuǎn)動所產(chǎn)生的拉力；
根據(jù)預(yù)定的輸出力值與電機轉(zhuǎn)速值的函數(shù)關(guān)系獲得與所述輸出力值對應(yīng)的轉(zhuǎn)速值，將該轉(zhuǎn)速值作為所接收的飛行控制單元發(fā)送的轉(zhuǎn)速控制值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制信號值與輸出力值的線性映射關(guān)系為：
輸出力值＝控制信號值/最大控制信號值×最大輸出力值。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)定的輸出力值與電機轉(zhuǎn)速值的函數(shù)關(guān)系獲得與所述輸出力值對應(yīng)的轉(zhuǎn)速值之前，所述方法還包括：
獲得所述輸出力值與電機轉(zhuǎn)速的函數(shù)關(guān)系。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲得所述輸出力值與電機轉(zhuǎn)速值的函數(shù)關(guān)系，包括：
獲得多個電機轉(zhuǎn)速值以及與每個電機轉(zhuǎn)速值對應(yīng)的輸出力值；
根據(jù)獲得的所述每個電機轉(zhuǎn)速值以及與所述每個電機轉(zhuǎn)速值對應(yīng)的輸出力值確定出所述輸出力值與電機轉(zhuǎn)速值的函數(shù)關(guān)系。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，獲得多個電機轉(zhuǎn)速值以及與每個電機轉(zhuǎn)速值對應(yīng)的輸出力值包括如下任一種：
將0至最大電機轉(zhuǎn)速值之間進行N等分，分別獲得每個等分點的電機轉(zhuǎn)速值對應(yīng)的輸出力；或
將0至最大輸出力值之間進行N等分，分別獲得每個等分點的輸出力值對應(yīng)的電機轉(zhuǎn)速值；N為大于1的自然數(shù)。
7.一種飛行器的電機控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
第一接收模塊，用于接收飛行控制單元發(fā)送的轉(zhuǎn)速控制值及矢量控制單元反饋的電機的估算轉(zhuǎn)速值；
轉(zhuǎn)速誤差獲取模塊，用于確定所述估算轉(zhuǎn)速值與所述轉(zhuǎn)速控制值之間的轉(zhuǎn)速誤差值；
參考電流獲取模塊，用于對所述轉(zhuǎn)速誤差值進行比例積分運算，以獲得參考電流值；
估算電流獲取模塊，用于接收所述矢量控制單元反饋的電機的估算電流值；
電流誤差獲取模塊，用于確定所述估算電流值與所述參考電流值之間的電流誤差值；
參考電壓獲取模塊，用于對所述電流誤差值進行比例積分運算，以獲得參考電壓值；
第一輸入模塊，用于將所述參考電壓值輸入至所述矢量控制單元，以使所述矢量控制單元根據(jù)所述參考電壓值控制所述電機的轉(zhuǎn)動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，第一接收模塊包括：
控制信號接收子模塊，用于接收飛行控制單元輸出的控制信號值；
線性映射子模塊，用于根據(jù)預(yù)定的控制信號值與輸出力值的線性映射關(guān)系獲得與所述控制信號值對應(yīng)的輸出力值；所述輸出力為電機轉(zhuǎn)動帶動螺旋槳轉(zhuǎn)動，所述螺旋槳轉(zhuǎn)動所產(chǎn)生的拉力；
函數(shù)關(guān)系子模塊，用于根據(jù)預(yù)定的輸出力值與電機轉(zhuǎn)速值的函數(shù)關(guān)系獲得與所述輸出力值對應(yīng)的轉(zhuǎn)速值，將該轉(zhuǎn)速值作為所接收的飛行控制單元發(fā)送的轉(zhuǎn)速控制值。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，還包括函數(shù)關(guān)系獲取模塊，所述函數(shù)關(guān)系獲取模塊用于獲得所述輸出力值與電機轉(zhuǎn)速的函數(shù)關(guān)系。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述函數(shù)關(guān)系獲取模塊包括：
輸出力值獲取子模塊，用于獲得多個電機轉(zhuǎn)速值以及與每個電機轉(zhuǎn)速值對應(yīng)的輸出力值；
函數(shù)擬合子模塊，用于根據(jù)獲得的所述每個電機轉(zhuǎn)速值以及與所述每個電機轉(zhuǎn)速值對應(yīng)的輸出力值確定出所述輸出力值與電機轉(zhuǎn)速值的函數(shù)關(guān)系。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述輸出力值獲取子模塊，用于將0至最大電機轉(zhuǎn)速值之間進行N等分，分別獲得每個等分點的電機轉(zhuǎn)速值對應(yīng)的輸出力；或
用于將0至最大輸出力值之間進行N等分，分別獲得每個等分點的輸出力值對應(yīng)的電機轉(zhuǎn)速值。
12.一種電子調(diào)速器，其特征在于，所述電子調(diào)速器包括如權(quán)利要求7至11任一項所述的電機控制裝置。
13.一種飛行器，其特征在于，所述飛行器包括如權(quán)利要求12所述的電子調(diào)速器。