線圈骨架、馬達(dá)以及機(jī)器人本申請是申請日為2015年03月04日、申請?zhí)枮?01510096642.0、發(fā)明名稱為“線圈骨架、轉(zhuǎn)子、馬達(dá)以及機(jī)器人”的發(fā)明申請的分案申請。技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及線圈骨架、轉(zhuǎn)子、馬達(dá)以及機(jī)器人。

背景技術(shù)：
工業(yè)用機(jī)器人中隨處使用小型的馬達(dá)，馬達(dá)的性能大幅影響機(jī)器人的動作性能。在機(jī)器人中，需求實現(xiàn)小型且大轉(zhuǎn)矩的馬達(dá)，旋轉(zhuǎn)件使用以釹磁鐵為代表的強(qiáng)力的永磁鐵。在小型的馬達(dá)中，在軟磁性體的旋轉(zhuǎn)軸安裝有永磁鐵。如圖25所示，在現(xiàn)有的轉(zhuǎn)子(旋轉(zhuǎn)件)的旋轉(zhuǎn)軸1003安裝有多個永磁鐵1052，為了防止永磁鐵1052被剝離，在永磁鐵1052的外徑安裝有相當(dāng)于輔助環(huán)1070的機(jī)構(gòu)。在小型馬達(dá)中，為了實現(xiàn)更大的轉(zhuǎn)矩，需要極力使轉(zhuǎn)子的永磁鐵52和與其對置的定子(未圖示)的磁極的面接近。例如，在專利文獻(xiàn)1中，公開了一種利用保護(hù)部件覆蓋轉(zhuǎn)子的外圓柱面的永磁鐵表面的構(gòu)造。另外，馬達(dá)的輸出隨著輸入的能量增加而增大，但絕緣物因伴隨著輸入而產(chǎn)生的熱受到破損等，從而輸入存在極限。另一方面，通過使用強(qiáng)力的永磁鐵既能夠抑制輸入的能量又能夠獲得較大的輸出，但因旋轉(zhuǎn)軸與永磁鐵的作用而產(chǎn)生的阻力、即所謂的齒槽轉(zhuǎn)矩(以下稱為齒槽效應(yīng))容易增大，從而存在即便因鐵芯的微小變形齒槽效應(yīng)因也會顯著增大的課題。以往，如何使用強(qiáng)力的磁鐵來抑制熱并使熱(損失)高效地從馬達(dá)散逸至外側(cè)的空氣、接觸物成為獲得大的輸出的關(guān)鍵。另一方面，為了使用強(qiáng)力的磁鐵，后述的齒槽特性存在課題。例如，在專利文獻(xiàn)2中，公開了一種通過熱壓配合來安裝內(nèi)芯與外芯的技術(shù)。圖26是表示現(xiàn)有的帶鐵芯的馬達(dá)的鐵芯構(gòu)造的圖。如圖26所示，由內(nèi)芯1056與外芯1058這兩部分構(gòu)成，在內(nèi)芯1056的被稱為鐵心齒1062的凸部卷繞線圈1041。另外，通常，馬達(dá)的性能由稱為轉(zhuǎn)矩容量比之類的指標(biāo)來表達(dá)。即，將所需要的部件裝入有限的容積關(guān)系到性能的提高。例如，在線圈接線部外周實施模制成形的情況較多，但若縮小其模制成形厚度，則截面積變小，因此可預(yù)見特性提高。然而，接線部外周是與鋁合金等金屬殼體配合的部位，因此若縮小模制成形厚度則產(chǎn)生絕緣耐壓不良的問題。在將線圈卷線直接接線于基板的方法中，雖然小型且絕緣性也良好，但由于線圈卷線容易變形，所以組裝性較差，制造成本增加。另外，在纏繞于纏繞引腳的情況下，將線圈卷線多次卷繞在纏繞引腳并通過釬焊來固定，因此發(fā)生纏繞引腳較粗的情況，從而完成體的尺寸增大。具體而言，在纏繞引腳的直徑的基礎(chǔ)上增加纏繞了的線圈卷線的直徑與釬焊的厚度的和。位于其外側(cè)的外裝殼體需要取得絕緣空間(通常設(shè)置模制成形層)，因此例如若線圈卷線的直徑為0.5mm左右，則制造上直徑會增加1mm以上(線圈卷線(0.5mm)+釬焊層)。與此相對，例如在專利文獻(xiàn)3中，公開了一種使卷線在形成于具有銅線圖案的絕緣基板的貫通孔穿過并進(jìn)行釬焊的技術(shù)。另外，在專利文獻(xiàn)4中，公開了一項將卷線接合端子配置于絕緣骨架彼此的軛部側(cè)面間、且其一端不向骨架的外側(cè)突出的技術(shù)。另外，在向電動機(jī)(馬達(dá))的線圈骨架進(jìn)行卷線的情況下，絕緣被膜因伴隨著卷繞開始端線圈的處理產(chǎn)生的卷線彼此的摩擦力而損傷，從而發(fā)生局部短路不良、因過度的拉伸應(yīng)力而導(dǎo)致的斷線不良，作為上述問題點(diǎn)的對策，提出各種方法。例如，在專利文獻(xiàn)5中，公開了如下構(gòu)造，即、為了邊極力緊貼于卷繞開始端側(cè)凸緣的內(nèi)表面邊進(jìn)行卷繞，而在接近凸緣內(nèi)表面的外圓筒面(卷線部)設(shè)置有朝向該凸緣內(nèi)表面傾斜的面，卷繞開始端卷線與上述凸緣內(nèi)表面接觸。專利文獻(xiàn)1：日本特開2009-239988號公報專利文獻(xiàn)2：日本特開2007-336690號公報專利文獻(xiàn)3：日本特開平5-308742號公報專利文獻(xiàn)4：日本特開2000-78789號公報專利文獻(xiàn)5：日本特開平11-355995號公報然而，在圖25所示的、現(xiàn)有的使用輔助環(huán)1070的構(gòu)造中，在永磁鐵1052的外徑安裝輔助環(huán)1070，因此不得不使永磁鐵1052與定子的磁極分離輔助環(huán)1070的厚度的大小，從而存在無法避免轉(zhuǎn)矩降低的擔(dān)憂。另外，在專利文獻(xiàn)1的構(gòu)造中，轉(zhuǎn)子與定子額外分離保護(hù)部件的厚度的大小，從而存在效率降低的擔(dān)憂。在專利文獻(xiàn)2中，雖然熱能夠散逸，但產(chǎn)生因熱壓配合應(yīng)力而導(dǎo)致的內(nèi)外芯的變形、因變形而導(dǎo)致的與轉(zhuǎn)子的芯錯位等，從而存在齒槽效應(yīng)增大的擔(dān)憂。另外，在內(nèi)芯與外芯通過熱壓配合等處于完全緊貼的狀態(tài)下，又將外裝殼體熱壓配合，因此產(chǎn)生內(nèi)外芯的變形、因變形而導(dǎo)致的芯錯位，從而存在齒槽效應(yīng)增大的擔(dān)憂。在專利文獻(xiàn)3中，存在釬焊的區(qū)域變大的擔(dān)憂。另外，在專利文獻(xiàn)4中，伴隨著馬達(dá)的小型化，即使端子的一端不突出，也存在因外裝殼體與端子的接近而難以確保絕緣性的擔(dān)憂。并且，在專利文獻(xiàn)5中，能夠使卷繞開始端線圈邊緊貼于凸緣內(nèi)表面邊卷繞，但排列卷的堆積層數(shù)局部(有槽的位置)變多，在該構(gòu)造中，存在無法進(jìn)行均等的卷數(shù)的卷線的擔(dān)憂。優(yōu)選地，為了提高電動機(jī)的特性而需要使卷線部側(cè)線圈極力接近內(nèi)部的鐵芯從而提高卷線剖面長方形內(nèi)的占空系數(shù)。圖27是表示卷線部側(cè)線圈與鐵芯的距離L、和電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩T的關(guān)系的圖。若距離L增加則轉(zhuǎn)矩T減小。據(jù)此，若在卷線部設(shè)置槽，則無法減薄骨架的靠內(nèi)部鐵芯側(cè)的壁厚(距離L)，從而存在導(dǎo)致特性降低的擔(dān)憂。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠通過以下方式或應(yīng)用例來實現(xiàn)。應(yīng)用例1本應(yīng)用例所涉及的線圈骨架，其特征在于，具備卷繞電線的卷線部和與上述卷線部連續(xù)設(shè)置的凸緣的線圈骨架，上述凸緣具有限制上述電線的位置的凹部，上述電線以卷繞開始點(diǎn)作為卷繞的開始點(diǎn)而卷繞于上述卷線部，被上述凹部限制了位置的電線的中心軸與上述卷繞開始點(diǎn)不重疊。根據(jù)本應(yīng)用例，能夠以簡易的構(gòu)造使線圈接近鐵芯側(cè)，并以規(guī)整地排列的方式卷繞卷線。由此，卷繞開始端卷線能夠盡可能地接近凸緣內(nèi)表面，卷線數(shù)均等且能夠提高卷線的占空系數(shù)。另外，還能夠防止因線圈的卷線彼此的摩擦而導(dǎo)致的絕緣被膜損傷、絕緣不良、局部短路不良的弊端。應(yīng)用例2在上述應(yīng)用例所記載的線圈骨架中，其特征在于，上述線圈骨架包括引腳，該引腳設(shè)置于上述凸緣，用于纏繞上述電線，上述引腳相比上述卷繞開始點(diǎn)配置在與卷繞環(huán)繞方向相反的傾斜角方向。根據(jù)本應(yīng)用例，纏繞于引腳的卷線相比卷繞開始點(diǎn)在與卷繞環(huán)繞方向相反的傾斜角方向上沿卷線部卷繞，因此卷線能夠容易地卷繞于卷線部。應(yīng)用例3本應(yīng)用例所涉及的馬達(dá)，其特征在于，具有上述應(yīng)用例所記載的線圈骨架。根據(jù)本應(yīng)用例，通過上述應(yīng)用例所記載的線圈骨架帶來的效果，馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速的特性提高。應(yīng)用例4本應(yīng)用例所涉及的機(jī)器人，其特征在于，具有上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)。根據(jù)本應(yīng)用例，能夠提供具有上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)帶來的效果的機(jī)器人。應(yīng)用例5本應(yīng)用例所涉及的馬達(dá)，其特征在于，上述馬達(dá)具備以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體和具有產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場的電樞的固定體，上述電樞具有：多個極齒，上述多個極齒從外周朝向上述旋轉(zhuǎn)軸配置；卷線骨架，該卷線骨架安裝于上述極齒，并且卷繞多個導(dǎo)電線；以及多個纏繞引腳，上述多個纏繞引腳連接上述多個導(dǎo)電線的端部的各個，上述纏繞引腳的前端朝向上述旋轉(zhuǎn)軸。根據(jù)本應(yīng)用例，使纏繞引腳的前端朝向旋轉(zhuǎn)軸，由此馬達(dá)的線圈接線部與外裝殼體的絕緣性提高。由此，能夠減薄模制成形體，從而能夠使外裝殼體接近至最近，能夠提高導(dǎo)熱性。其結(jié)果是，也可以不對馬達(dá)實施絕緣對策而加以使用，即便使馬達(dá)的形狀小型也能夠確保配線間的絕緣性。另外，還實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩容量比的提高。應(yīng)用例6在上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)中，其特征在于，上述纏繞引腳以從上述卷線骨架的面朝向上述旋轉(zhuǎn)軸呈大致L字形立起的方式設(shè)置。根據(jù)本應(yīng)用例，能夠容易地使纏繞引腳的前端朝向旋轉(zhuǎn)軸。應(yīng)用例7在上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)中，其特征在于，上述纏繞引腳設(shè)置于上述卷線骨架的沿著上述旋轉(zhuǎn)軸延伸的內(nèi)壁。根據(jù)本應(yīng)用例，設(shè)置I字型的纏繞引腳，將導(dǎo)電線纏繞、釬焊于該纏繞引腳，并且使纏繞引腳的前端朝向旋轉(zhuǎn)軸，由此與外裝殼體的絕緣性提高。應(yīng)用例8在上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)中，其特征在于，上述馬達(dá)具有設(shè)置于與上述旋轉(zhuǎn)軸交叉的端面的配線基板，上述多個導(dǎo)電線的端部通過釬焊接合于上述配線基板而被電連接。根據(jù)本應(yīng)用例，導(dǎo)電線能夠通過釬焊接合之類的簡單接合工序來與配線基板接合，因此能夠降低制造成本。應(yīng)用例9本應(yīng)用例所涉及的機(jī)器人，其特征在于，具備基臺、連結(jié)于上述基臺的臂、以及使上述臂轉(zhuǎn)動的上述任一應(yīng)用例所記載的馬達(dá)。根據(jù)本應(yīng)用例，能夠?qū)⑸鲜鰬?yīng)用例所記載的馬達(dá)直接裝入機(jī)器人的臂部等金屬框體，從而能夠縮小機(jī)器人等完成體的尺寸。應(yīng)用例10本應(yīng)用例所涉及的馬達(dá)，其特征在于，包括：內(nèi)芯，該內(nèi)芯具備向內(nèi)側(cè)突出的多個鐵心齒；外芯，該外芯嵌合于上述內(nèi)芯的外側(cè)；以及卷線骨架，該卷線骨架安裝于上述內(nèi)芯，并且具有卷繞有電樞卷線的中空部，在上述內(nèi)芯與上述外芯的間隙間隔內(nèi)形成有模制成形材料或接合材料，上述內(nèi)芯與上述外芯被上述模制成形材料或上述接合材料固定。根據(jù)本應(yīng)用例，設(shè)置最佳的間隙間隔，并在該間隙間隔填充模制成形材料來固定內(nèi)芯與外芯。由此，能夠降低因熱壓配合而導(dǎo)致的鐵芯的變形、且能夠降低因變形而導(dǎo)致的與轉(zhuǎn)子的芯錯位。其結(jié)果是，能夠獲得低齒槽效應(yīng)的馬達(dá)。應(yīng)用例11在上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)中，其特征在于，上述間隙間隔為30μm以上100μm以下。根據(jù)本應(yīng)用例，通過形成于間隙間隔為30μm以上100μm以下的間隙內(nèi)的模制成形材料或接合材料來傳導(dǎo)熱。由此，能夠獲得與熱壓配合的情況下的鐵芯接觸時相同的熱傳導(dǎo)特性。應(yīng)用例12在上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)中，其特征在于，上述模制成形材料或上述接合材料是帶磁性的導(dǎo)電性材料。根據(jù)本應(yīng)用例，模制成形材料或接合材料是帶磁性的導(dǎo)電性材料，因此能夠避免充放電等負(fù)面影響。應(yīng)用例13在上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)中，其特征在于，上述馬達(dá)包括嵌合于上述外芯的外側(cè)的外裝殼體，上述外裝殼體熱壓配合于上述外芯。根據(jù)本應(yīng)用例，外裝殼體熱壓配合于外芯，因此即便不熱壓配合內(nèi)外芯，組裝性也提高。應(yīng)用例14本應(yīng)用例所涉及的機(jī)器人，其特征在于，具備：基臺；臂，該臂連結(jié)于上述基臺，并能夠相對于上述基臺轉(zhuǎn)動；以及使上述臂轉(zhuǎn)動的上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)。根據(jù)本應(yīng)用例，能夠提供具有上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)帶來的效果的機(jī)器人。應(yīng)用例15本應(yīng)用例所涉及的轉(zhuǎn)子，其特征在于，在旋轉(zhuǎn)軸固定有分割的圓筒狀的磁鐵，在與上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)軸線交叉上述磁鐵的端部，形成有模制成形材料。根據(jù)本應(yīng)用例，在轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軸線方向的永磁鐵兩端設(shè)置有臺階部，并通過樹脂來固定臺階部，從而提供永磁鐵難以剝離的轉(zhuǎn)子。應(yīng)用例16在上述應(yīng)用例所記載的轉(zhuǎn)子中，其特征在于，上述磁鐵在與上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)軸線交叉的端部具有臺階部，形成于上述臺階部的上述模制成形材料的外徑與上述磁鐵的除上述臺階部以外的外徑大致相同。根據(jù)本應(yīng)用例，能夠使轉(zhuǎn)子的外徑均等。應(yīng)用例17在上述應(yīng)用例所記載的轉(zhuǎn)子中，其特征在于，上述磁鐵在與上述旋轉(zhuǎn)軸對置的面具有卡合部，上述旋轉(zhuǎn)軸在與上述磁鐵對置的面具有與上述卡合部嵌合的非卡合部。根據(jù)本應(yīng)用例，能夠使安裝于轉(zhuǎn)子的多個永磁鐵沿周向等間隔地排列。應(yīng)用例18在上述應(yīng)用例所記載的轉(zhuǎn)子中，上述卡合部是梯形狀的突起部，上述非卡合部是V字形的槽部。根據(jù)本應(yīng)用例，能夠容易地嵌合永磁鐵與旋轉(zhuǎn)軸。應(yīng)用例19本應(yīng)用例所涉及的馬達(dá)，其特征在于，具有上述任一應(yīng)用例所記載的轉(zhuǎn)子。根據(jù)本應(yīng)用例，使用上述任一應(yīng)用例所記載的轉(zhuǎn)子，從而永磁鐵難以剝離，因此能夠?qū)崿F(xiàn)馬達(dá)的穩(wěn)定性、安全性的提高。應(yīng)用例20本應(yīng)用例所涉及的機(jī)器人，其特征在于，具有上述應(yīng)用例所記載的馬達(dá)。附圖說明圖1是表示本實施方式所涉及的馬達(dá)的剖視圖。圖2是本實施方式所涉及的線圈骨架的局部放大圖。圖3是表示利用本實施方式所涉及的線圈骨架來形成線圈的狀態(tài)的圖。圖4是表示本實施方式所涉及的線圈的剖視圖。圖5是本實施方式所涉及的線圈骨架的局部放大圖。圖6是表示本實施方式所涉及的馬達(dá)的剖視圖。圖7是表示本實施方式所涉及的定子的局部放大圖。圖8是表示本實施方式所涉及的模制成形后的定子的外觀的圖。圖9是表示本實施方式所涉及的定子的局部放大圖，其中，圖9(A)是從橫向觀察的剖視圖，圖9(B)以及圖9(C)是從上方觀察基板的俯視圖。圖10是本實施方式所涉及的定子的局部放大圖。圖11是本實施方式所涉及的定子的局部放大圖，其中，圖11(A)是從橫向觀察的剖視圖，圖11(B)是從上方觀察基板的俯視圖。圖12是本實施方式所涉及的定子的局部放大圖。圖13是表示本實施方式所涉及的馬達(dá)的剖視圖。圖14是表示本實施方式所涉及的定子的構(gòu)造的圖。圖15是表示本實施方式所涉及的模制成形前的定子的外觀的圖。圖16是表示本實施方式所涉及的模制成形后的定子的外觀的圖。圖17是表示本實施方式所涉及的鐵芯的間隙間隔、與磁通密度及齒槽轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的圖。圖18是表示本實施方式所涉及的馬達(dá)的剖視圖。圖19是用于對本實施方式所涉及的永磁鐵的構(gòu)造進(jìn)行說明的圖，其中，圖19(A)是從外徑側(cè)觀察的永磁鐵的圖，圖19(B)是從內(nèi)徑側(cè)觀察的永磁鐵的圖。圖20是用于對本實施方式所涉及的轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明的圖，其中，圖20(A)是旋轉(zhuǎn)軸的簡圖，圖20(B)是在旋轉(zhuǎn)軸安裝有永磁鐵的狀態(tài)的簡圖，圖20(C)是在臺階部填充了樹脂的狀態(tài)的簡圖。圖21是用于對本實施方式所涉及的轉(zhuǎn)子的組裝順序進(jìn)行說明的圖，其中，圖21(A)是將旋轉(zhuǎn)軸導(dǎo)入組裝夾具的工序，圖21(B)是將永磁鐵插入組裝夾具的工序，圖21(C)是向間隙填充樹脂的工序。圖22是用于對本實施方式所涉及的轉(zhuǎn)子的組裝順序進(jìn)行說明的流程圖。圖23是表示應(yīng)用了本實施方式所涉及的馬達(dá)的機(jī)器人的立體圖。圖24是表示應(yīng)用了本實施方式所涉及的馬達(dá)的機(jī)器人的立體圖。圖25是用于對現(xiàn)有的具備永磁鐵的轉(zhuǎn)子進(jìn)行說明的圖。圖26是表示現(xiàn)有的帶有鐵芯的馬達(dá)的鐵芯構(gòu)造的圖。圖27是表示卷線部側(cè)線圈與鐵芯的距離、和電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的圖。具體實施方式以下，根據(jù)附圖對將本發(fā)明具體化的實施方式進(jìn)行說明。此外，為了進(jìn)行說明的部分處于可識別的狀態(tài)，將所使用的附圖適當(dāng)?shù)胤糯蠡蚩s小來表達(dá)。第一實施方式馬達(dá)圖1是表示本實施方式所涉及的馬達(dá)的剖視圖。如圖1所示，本實施方式所涉及的馬達(dá)1具有外殼2、旋轉(zhuǎn)軸3、定子4以及轉(zhuǎn)子(旋轉(zhuǎn)件)5。此外，馬達(dá)1并不特別限定，例如，可以舉出伺服馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)等。在外殼2的上壁以及底壁設(shè)置有軸承21、22。而且，旋轉(zhuǎn)軸3可旋轉(zhuǎn)地軸支承于該軸承21、22。另外，在外殼2內(nèi)，在旋轉(zhuǎn)軸3固定有轉(zhuǎn)子5。轉(zhuǎn)子5呈圓柱狀，由鐵等軟磁性材料所構(gòu)成的鐵芯51和設(shè)置于鐵芯51的外周的永磁鐵52構(gòu)成。另外，在轉(zhuǎn)子5的周圍配置有定子4。定子4呈圓筒狀，并具有在周向上以規(guī)定間隔配置的多個線圈骨架56和卷繞于該多個線圈骨架56的多個線圈41。永磁鐵52呈圓環(huán)柱狀。另外，永磁鐵52具有在其周向形成有多個磁極的多極構(gòu)造。圖2是本實施方式所涉及的線圈骨架56的局部放大圖。本實施方式所涉及的線圈骨架56具備供卷線(電線)66(參照圖3(B))卷繞的卷線部64和與卷線部64連續(xù)設(shè)置的凸緣70。凸緣70具有限制卷線66的位置的凹部62。卷線66以卷繞開始點(diǎn)60作為卷繞的開始點(diǎn)而卷繞于卷線部64。被凹部62限制了位置的卷線66的中心軸與卷繞開始點(diǎn)60不重疊。在凸緣內(nèi)表面58設(shè)置有遠(yuǎn)離卷繞開始點(diǎn)60的凹部62。卷繞開始點(diǎn)60是凸緣內(nèi)表面58與卷線部64的交點(diǎn)。在卷線部64的圓筒內(nèi)安裝有未圖示的鐵芯。卷線66被凹部62引導(dǎo)而導(dǎo)入卷繞開始點(diǎn)60。線圈骨架56包括供卷線66纏繞的引腳68。引腳68設(shè)置于凸緣70。引腳68相比卷繞開始點(diǎn)60配置于與卷繞環(huán)繞方向相反的傾斜角方向。據(jù)此，纏繞于引腳68的卷線66相比卷繞開始點(diǎn)60在與卷繞環(huán)繞方向相反的傾斜角方向上沿卷線部64卷繞，從而能夠容易地將卷線66卷繞于卷線部64。凹部62從卷線部64至引腳68以卷線部64的寬度形成。在凹部62，在卷線部64側(cè)設(shè)置有用于將卷線66引導(dǎo)至卷繞開始點(diǎn)60的臺階69。圖3是表示利用本實施方式所涉及的線圈骨架56形成線圈41的狀態(tài)的圖。其中，圖3(A)是線圈骨架56的整體圖，圖3(B)表示開始卷繞卷線66，圖3(C)表示完成線圈41。如圖3(A)所示，本實施方式所涉及的線圈骨架56形成有作為卷繞開始端卷線66a(參照圖3(B))的退避槽的凹部62。另外，供卷繞開始端卷線66a以及卷繞結(jié)束端卷線66b纏繞的2根引腳68是通過嵌件成型而成的。接下來，如圖3(B)所示，通過卷線機(jī)(未圖示)將進(jìn)行卷線的卷繞開始端卷線66a(同時記載正相(使用引腳68a)以及反相(使用引腳68b)兩者)纏繞至引腳68并卷成卷筒。本實施方式的線圈骨架56具備能夠與正相以及反相兩者對應(yīng)的凹部62。接下來，如圖3(C)所示，將卷繞結(jié)束端卷線66b纏繞至引腳68而形成線圈41。該線圈骨架56是通過注塑成型等將PPS樹脂制作出形狀的。此外，線圈骨架56的材料除PPS樹脂以外，也可以是改性聚苯醚、PA(聚酰胺)、PBTP(聚對苯二甲酸丁二醇酯)、PETP(聚對苯二甲酸乙二醇酯)、PC(聚碳酸酯)。圖4是表示本實施方式所涉及的線圈41的剖視圖。對本實施方式的線圈41而言，卷線66以緊貼排列卷繞的方式收納在卷線區(qū)域67所示的原本的卷線區(qū)域。由此，能夠縮小卷線部64的靠內(nèi)部鐵芯側(cè)的壁厚(距離L)。根據(jù)本實施方式，能夠以簡易的構(gòu)造使線圈41接近鐵芯側(cè)，并以規(guī)整地排列的方式卷繞卷線66。由此，卷繞開始端卷線66a能夠盡可能地接近凸緣內(nèi)表面58，卷線數(shù)均等且能夠提高卷線66的占空系數(shù)。另外，還能夠防止因線圈41的卷線彼此的摩擦而導(dǎo)致的絕緣被膜損傷、絕緣不良、局部短路不良的弊端。第二實施方式線圈骨架圖5是本實施方式所涉及的線圈骨架的局部放大圖。以下，參照圖5對線圈骨架的構(gòu)造進(jìn)行說明。本實施方式的線圈骨架57在形成有2處凹部這一點(diǎn)上與第一實施方式不同。以下，對與第一實施方式相同的構(gòu)成部件標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并在此處省略或簡化它們的說明。如圖5所示，在本實施方式的線圈骨架57形成有作為卷繞開始端卷線66a的退避槽的凹部63a、63b。在凸緣內(nèi)表面58設(shè)置有遠(yuǎn)離卷繞開始點(diǎn)60的凹部63a、63b。凹部63a從引腳68的根部附近設(shè)置至引腳68跟前的卷繞開始點(diǎn)60。凹部63b從引腳68的根部附近設(shè)置至引腳68與卷線部64之間附近。凹部63b也可以從引腳68的根部附近設(shè)置至卷線部64附近。第三實施方式馬達(dá)圖6是表示本實施方式所涉及的馬達(dá)的剖視圖。如圖6所示，本實施方式所涉及的馬達(dá)101具有外殼(外裝殼體)102、旋轉(zhuǎn)軸103、定子(電樞)104以及轉(zhuǎn)子(旋轉(zhuǎn)體)5。此外，馬達(dá)101并不特別限定，例如，可以舉出伺服馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)等。在外殼102的上壁以及底壁設(shè)置有軸承121、122。而且，旋轉(zhuǎn)軸103可旋轉(zhuǎn)地軸支承于該軸承121、122。另外，在外殼102內(nèi)，在旋轉(zhuǎn)軸103固定有轉(zhuǎn)子105。轉(zhuǎn)子105呈圓柱狀，由鐵芯151和設(shè)置于鐵芯151的外周的永磁鐵152構(gòu)成，鐵芯151由金屬材料、樹脂材料構(gòu)成。另外，在轉(zhuǎn)子105的周圍配置有定子104。定子104呈圓筒狀，并具有在周向上以規(guī)定間隔配置的多個線圈141。永磁鐵152呈圓環(huán)柱狀。另外，永磁鐵152具有在其周向上形成有多個磁極的多極構(gòu)造。圖7是表示本實施方式所涉及的定子104的局部放大圖。圖8是表示本實施方式所涉及的模制成形后的定子104的外觀的圖。圖9是表示本實施方式所涉及的定子104的局部放大圖。其中，圖9(A)是從橫向觀察的剖視圖(為方便起見，圖示出卷線骨架158的上半部分)，圖9(B)以及圖9(C)是從上方觀察配線基板166的俯視圖。如圖7所示，本實施方式的定子104具備：多個齒部(極齒)154，它們以從外周朝向旋轉(zhuǎn)軸103的方式配置；卷線骨架158，其安裝于齒部154，并且供多個線圈卷線(導(dǎo)電線)156(參照圖9)卷繞；以及多個纏繞引腳160，它們分別連接多個線圈卷線156的端部。本實施方式的纏繞引腳160的前端朝向旋轉(zhuǎn)軸103。纏繞引腳160以從卷線骨架158的面朝向旋轉(zhuǎn)軸103呈大致L字形立起的方式設(shè)置。據(jù)此，能夠容易地使纏繞引腳160的前端朝向旋轉(zhuǎn)軸103。具體而言，如圖9(A)所示，若使纏繞引腳160為L字形，并使纏繞引腳160的供線圈卷線156纏繞的纏繞部162朝向內(nèi)側(cè)，則因線圈卷線156而導(dǎo)致的增大消失，從而能夠使外周的模制成形層164極小化(參照圖8)。例如，線圈卷線156的直徑為0.5mm的情況與現(xiàn)有例相比，能夠縮小直徑1mm以上。通常0.5mm的線圈卷線156用在成品直徑為60mm左右的馬達(dá)，根據(jù)本實施方式，能夠使成品直徑為59mm，因此轉(zhuǎn)矩容量比能夠提高3％左右。并且，由于使用纏繞引腳160，所以組裝、釬焊接線變得容易。此外，作為纏繞引腳160的材質(zhì)，優(yōu)選使用磷青銅，但只要為銅、鋁、金、銀、鉑等具有導(dǎo)電性的材料，可以是任何材質(zhì)。在本實施方式的定子104的組裝中，在將配線基板166從上方放置于卷線骨架158時，如圖9(B)所示，使纏繞引腳160通過并落入凹陷較大的部位168。然后，旋轉(zhuǎn)配線基板166，在圖9(C)的位置進(jìn)行釬焊。在該情況下，釬焊部169以及纏繞引腳160的纏繞部162的位置位于卷線骨架158的內(nèi)側(cè)(圖9(A)的左側(cè))，因此與現(xiàn)有方法相比，能夠獲得絕緣距離，從而實現(xiàn)模制成形層164的薄壁化、小型化。此外，纏繞引腳160的最佳朝向根據(jù)配線基板166、卷線骨架158、纏繞引腳160、線形以及配線基板166的切口等的尺寸進(jìn)行各種改變。例如，纏繞引腳160的角度相比配線基板166的外周的切線朝向內(nèi)側(cè)即可。根據(jù)本實施方式，使纏繞引腳160的前端朝向馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)軸103，由此能夠提高馬達(dá)101的線圈卷線156的接線部與外殼102的絕緣性。由此，能夠減薄模制成形層164，從而能夠使外殼102接近至跟前，進(jìn)而能夠提高導(dǎo)熱性。另外，也可以不對馬達(dá)101實施絕緣對策地使用，即便使馬達(dá)101的形狀小型也能夠確保配線間的絕緣性。另外，還實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩容量比的提高。第四實施方式定子圖10是本實施方式所涉及的定子106的局部放大圖。圖11是表示本實施方式所涉及的定子106的局部放大圖。其中，圖11(A)是從橫向觀察的剖視圖，圖11(B)是從上方觀察配線基板166的俯視圖。以下，參照圖10及圖11對定子106的構(gòu)造進(jìn)行說明。對本實施方式的定子106而言，纏繞引腳170的設(shè)置位置與第三實施方式不同。以下，對與第三實施方式相同的構(gòu)成部件標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并在此省略或簡化它們的說明。如圖10所示，本實施方式所涉及的定子106在卷線骨架158的內(nèi)壁設(shè)置有纏繞引腳170。若在卷線骨架158的內(nèi)壁插入纏繞引腳170，并纏繞線圈卷線156，則與外殼102的距離進(jìn)一步擴(kuò)大，因此絕緣性提高。在本實施方式的定子106的組裝中，在將配線基板166從上方放置于卷線骨架158時，如圖11(B)所示，使纏繞引腳170通過并落入凹陷較大的部位168。然后，進(jìn)行釬焊。在該情況下，接受卷線骨架158而決定配線基板166的位置，能夠進(jìn)行釬焊。釬焊部169位于卷線骨架158的內(nèi)側(cè)，與外側(cè)(圖11(A)的右側(cè))隔著卷線骨架158的凸緣樹脂，因此能夠確保足夠的耐壓性能。因此，能夠以緊貼于卷線骨架158的形式設(shè)置外殼102，從而能夠?qū)崿F(xiàn)顯著的小型化。根據(jù)本實施方式，設(shè)置I字型的纏繞引腳170，在該纏繞引腳170纏繞并釬焊線圈卷線156，并且使纏繞引腳170的前端朝向馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)軸103，由此與外殼102的絕緣性提高。第五實施方式定子圖12是本實施方式所涉及的定子109的局部放大圖。以下，參照圖12對定子109的構(gòu)造進(jìn)行說明。對本實施方式的定子109而言，纏繞引腳180的形狀與第四實施方式不同。以下，對與第四實施方式相同的構(gòu)成部件標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并在此省略或簡化它們的說明。本實施方式所涉及的定子109在卷線骨架158的內(nèi)壁設(shè)置有L字形的纏繞引腳180。在該情況下，若不是將纏繞引腳180形成為上述實施方式所示的U字形，而是在配線基板166開設(shè)孔167，則如圖12所示，能夠利用纏繞引腳180支承配線基板166，從而能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的釬焊作業(yè)。釬焊部169位于卷線骨架158的上側(cè)，從而與外側(cè)(圖12的右側(cè))能夠確保足夠的耐壓性能。因此，能夠以緊貼于卷線骨架158的形式設(shè)置外殼102，從而能夠?qū)崿F(xiàn)顯著的小型化。根據(jù)本實施方式，線圈卷線156能夠通過釬焊接合之類的簡單接合工序來與配線基板166接合，因此能夠降低制造成本。第六實施方式馬達(dá)圖13是表示本實施方式所涉及的馬達(dá)的剖視圖。如圖13所示，本實施方式所涉及的馬達(dá)201具有外殼(外裝殼體)202、旋轉(zhuǎn)軸203、定子204以及轉(zhuǎn)子(旋轉(zhuǎn)件)205。此外，馬達(dá)201并不特別限定，例如，可以舉出伺服馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)等。在外殼202的上壁以及底壁設(shè)置有軸承221、222。而且，旋轉(zhuǎn)軸203可旋轉(zhuǎn)地軸支承于該軸承221、222。另外，在外殼202內(nèi)，在旋轉(zhuǎn)軸203固定有轉(zhuǎn)子205。轉(zhuǎn)子205呈圓柱狀，由鐵芯251和設(shè)置于鐵芯251的外周的永磁鐵252構(gòu)成，鐵芯251由金屬材料、樹脂材料構(gòu)成。另外，在轉(zhuǎn)子205的周圍配置有定子204。定子204呈圓筒狀，并具有在周向上以規(guī)定間隔配置的多個線圈(電樞卷線)241。永磁鐵252呈圓環(huán)柱狀。另外，永磁鐵252具有在其周向上形成有多個磁極的多極構(gòu)造。圖14是表示本實施方式所涉及的定子204的構(gòu)造的圖。圖15是表示本實施方式所涉及的模制成形前的定子204的外觀的圖。圖16是表示本實施方式所涉及的模制成形后的定子204的外觀的圖。如圖14所示，本實施方式所涉及的定子204具備內(nèi)芯256、外芯258以及卷線骨架260。內(nèi)芯256具備向內(nèi)側(cè)突出的多個鐵心齒262。外芯258嵌合于內(nèi)芯256的外側(cè)。卷線骨架260具有安裝于內(nèi)芯256并且供線圈241卷繞的中空部264。在內(nèi)芯256與外芯258的間隙間隔266內(nèi)形成有模制成形樹脂材料(模制成形材料)268或接合材料。內(nèi)芯256與外芯258被模制成形樹脂材料268或接合材料固定。在外芯258的外側(cè)熱壓配合有外殼202。據(jù)此，外殼202熱壓配合于外芯258，因此即便不熱壓配合內(nèi)外芯256、258也能夠良好地提高組裝性。此外，在間隙間隔266為30μm以下的條件下，當(dāng)熱壓配合時，內(nèi)外芯256、258的微小凹凸會產(chǎn)生干涉，從而內(nèi)外芯256、258因熱壓配合而變形，齒槽效應(yīng)增大。另一方面，因內(nèi)外芯256、258分離而導(dǎo)致熱傳導(dǎo)率下降的課題可以通過如下方式來解決，即，從圖15所示那樣未對線圈241進(jìn)行模制成形的狀態(tài)成為圖16所示那樣利用模制成形樹脂材料268對線圈241進(jìn)行了模制成形的狀態(tài)。內(nèi)芯(鐵心齒262)256與外芯258的間隙間隔266可以是30～100μm。據(jù)此，熱由形成于間隙間隔為30μm以上100μm以下的間隙內(nèi)的模制成形樹脂材料268傳導(dǎo)。由此，能夠獲得與熱壓配合的情況下的內(nèi)外芯256、258接觸時同等的放熱特性。模制成形樹脂材料268或接合材料可以包括帶磁性的導(dǎo)電性填料。據(jù)此，模制成形樹脂材料268或接合材料是帶磁性的導(dǎo)電性材料，因此能夠避免充放電等負(fù)面影響。模制成形樹脂材料268優(yōu)選熱傳導(dǎo)率較高的材料。作為模制成形樹脂材料268，可以使用不飽和聚酯樹脂、PPS樹脂、酚醛樹脂、密胺樹脂、尿素樹脂、LCP樹脂等熱塑性樹脂、熱固性樹脂的雙方。優(yōu)選使用耐熱溫度較高且放入有熱傳導(dǎo)填料的樹脂。作為填料，除氧化鋁、二氧化硅等陶瓷系材料之外，還可以使用金屬物質(zhì)。在不設(shè)置模制成形樹脂材料268的情況下，當(dāng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，定子204稍微移動，從而產(chǎn)生振動、噪聲。因此，優(yōu)選通過粘合劑或焊接來固定圖14所示的間隙間隔266。作為粘合劑，可以舉出丙烯酸乙酯系厭氣性粘合劑、丙烯酸系粘合劑、環(huán)氧類粘合劑等，為了提高耐熱溫度、緩和熱壓配合應(yīng)力，優(yōu)選使用楊氏模量較小的粘合劑。作為焊接，可以舉出電弧焊接、激光焊接，優(yōu)選使用熱影響較小的激光焊接。若內(nèi)芯256與外芯258的間隙間隔266為100μm以上，則因間隙間隔266產(chǎn)生的磁阻增大，在鐵心齒262流動的磁通減少，因此優(yōu)選間隙間隔266為100μm以下。另外，若成為完整的空間，則內(nèi)芯256變?yōu)殡姂腋〉臓顟B(tài)，由于若進(jìn)行逆變器驅(qū)動則存在進(jìn)行充放電等負(fù)面影響，因此將導(dǎo)電膏等既能夠緩和應(yīng)力又能夠?qū)щ姷牟牧咸畛湓陂g隙間隔266。此時，如后述的圖17所示，若將帶磁性的物質(zhì)用作導(dǎo)電膏，則即便間隙間隔266為100μm以上也能夠維持良好的特性。圖17是表示本實施方式所涉及的內(nèi)外芯256、258的間隙間隔266與磁通密度以及齒槽轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的圖。圖17示出內(nèi)外芯256、258的間隙間隔266、鐵心齒262中央的磁通密度、以及作為齒槽轉(zhuǎn)矩而相對于間隙間隔＝0mm的比率。在間隙間隔266為30～100μm的情況下，是磁通密度高、齒槽轉(zhuǎn)矩低、穩(wěn)定的良好區(qū)域。但是，若將帶磁性的物質(zhì)用作導(dǎo)電膏，則即便間隙間隔266為100μm以上也能夠維持良好的特性，如圖17所示，鐵系非晶體、硅鋼板、純鐵按照磁導(dǎo)率升高的順序，特性變良好。據(jù)此，能夠獲得高輸出低齒槽效應(yīng)的馬達(dá)201。第七實施方式馬達(dá)圖18是表示本實施方式所涉及的馬達(dá)的剖視圖。如圖18所示，本實施方式所涉及的馬達(dá)301具有外殼(外裝殼體)302、旋轉(zhuǎn)軸303、定子(固定件)304以及轉(zhuǎn)子(旋轉(zhuǎn)件)305。此外，馬達(dá)301并不特別限定，例如，可以舉出伺服馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)等。在外殼302的上壁以及底壁設(shè)置有軸承321、322。而且，旋轉(zhuǎn)軸303可旋轉(zhuǎn)地軸支承于該軸承321、322。另外，在外殼302內(nèi)，在旋轉(zhuǎn)軸303固定有鐵芯351。轉(zhuǎn)子305呈圓柱狀，由旋轉(zhuǎn)軸303、鐵等軟磁性材料所構(gòu)成的鐵芯351以及設(shè)置于鐵芯351的外周的永磁鐵352構(gòu)成。另外，在轉(zhuǎn)子305的周圍配置有定子304。定子304呈圓筒狀，并具有在周向上以規(guī)定間隔配置的多個線圈341。永磁鐵352呈圓環(huán)柱狀。另外，永磁鐵352具有在其周向形成有多個磁極的多極構(gòu)造。圖19是用于對本實施方式所涉及永磁鐵352的構(gòu)造進(jìn)行說明的圖。圖19(A)是從永磁鐵352的外徑側(cè)觀察的圖，圖19(B)是從永磁鐵352的內(nèi)徑側(cè)觀察的圖。永磁鐵352通過粉末燒結(jié)而形成。作為本實施方式的圓筒狀的磁鐵的永磁鐵352，如圖19所示，在與定子304的鐵芯(未圖示)對置的面353、且在旋轉(zhuǎn)軸方向上的兩端設(shè)置有臺階部354，在相反的旋轉(zhuǎn)軸303所對置的面355沿旋轉(zhuǎn)軸方向直線狀地設(shè)置有梯形狀的突起部(卡合部)356。在本實施方式中，以梯形狀的突起部356為例進(jìn)行說明，但只要能夠?qū)崿F(xiàn)定位功能，即便是半圓狀的突起，效果也不會改變。永磁鐵352是由呈扇形的多個永磁鐵352排列為圓盤形狀而構(gòu)成的。在本實施方式中，以永磁鐵352的中心角(度)α＝60度將6片永磁鐵352排列為圓盤形狀的方式構(gòu)成。各永磁鐵352的磁通的方向是圓盤形狀的厚度方向，換言之是側(cè)面的法線方向。圖20是用于對本實施方式所涉及的轉(zhuǎn)子305的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明的圖。其中，圖20(A)是旋轉(zhuǎn)軸303的簡圖，圖20(B)是在旋轉(zhuǎn)軸303安裝有永磁鐵352的狀態(tài)的簡圖，圖20(C)是在臺階部354填充了樹脂(模制成形材料)357的狀態(tài)的簡圖。如圖20(A)所示，在本實施方式的旋轉(zhuǎn)軸303設(shè)置有成為嵌合永磁鐵352時的引導(dǎo)件的V字形的槽部(非卡合部)358。該V字形的槽部358可以通過滾壓成形法成形，也可以通過切削加工成形。永磁鐵352以該V字形的槽部358與永磁鐵352的梯形狀的突起部356嵌合的方式組裝，并均勻地排列在圓周方向上。據(jù)此，能夠使安裝于轉(zhuǎn)子305的多個永磁鐵352在周向上等間隔地排列。另外，能夠容易地嵌合永磁鐵352與旋轉(zhuǎn)軸303。在永磁鐵352的與旋轉(zhuǎn)軸303的旋轉(zhuǎn)軸線交叉的端部亦即永磁鐵352的旋轉(zhuǎn)軸方向兩端，形成有臺階部354。而且，向臺階部354填充樹脂357，并利用稍后說明的組裝夾具359，以所填充的樹脂357的外徑與永磁鐵352的外徑大致相同的方式成形樹脂357。換言之，形成于臺階部354的樹脂357的外徑與永磁鐵352的除臺階部354以外的外徑大致相同。據(jù)此，能夠使轉(zhuǎn)子305的外徑均等。在此，樹脂357沿圓周方向覆蓋永磁鐵352的臺階部354，從而能夠防止永磁鐵352脫離旋轉(zhuǎn)軸303。然而，若覆蓋臺階部354的樹脂357較薄則發(fā)生填充不足、強(qiáng)度不足之類的問題，因此被填料(纖維或粒子)360強(qiáng)化的樹脂357最低也需要0.5mm左右的壁厚。另外，未被樹脂357覆蓋的永磁鐵352在旋轉(zhuǎn)軸方向上的長度為不影響馬達(dá)301的轉(zhuǎn)矩的有效的永磁鐵352的長度，因此需要其大致與永磁鐵352所對置的定子304的鐵芯的旋轉(zhuǎn)軸方向長度一致。也可以在永磁鐵352的臺階部354的與樹脂357接觸的面設(shè)置凸部或凹部。據(jù)此，能夠防止樹脂357從永磁鐵352的臺階部354向端部側(cè)錯位。模制成形材料357可以由被纖維(填料360)強(qiáng)化了的樹脂構(gòu)成。作為構(gòu)成模制成形材料357的樹脂，例如可以有利地使用被玻璃纖維強(qiáng)化了的樹脂，特別是考慮強(qiáng)度、薄壁成形性等來從此類樹脂之中適當(dāng)?shù)剡x擇。作為一個例子，優(yōu)選LCP(液晶聚合物)、PA(聚酰胺)系聚合物合金等。被纖維強(qiáng)化了的樹脂例如是玻璃纖維強(qiáng)化樹脂、碳纖維強(qiáng)化樹脂等。模制成形材料357也可以由被粒子(填料)強(qiáng)化了的樹脂構(gòu)成。作為構(gòu)成模制成形材料357的一種成分的粒子，并不特別限定，但作為優(yōu)選例，例如可以舉出硅灰石、絹云母、高嶺土、粘土、云母、滑石、蒙脫石等硅酸鹽、二氧化硅、氧化鋁、氧化鎂、氧化鋯、氧化鈦等金屬氧化物、碳酸鈣、碳酸鎂，白云石等碳酸鹽、硫酸鈣、硫酸鎂、硫酸鋇等硫酸鹽、玻璃珠、玻璃片、氮化硼、碳化硅、氮化硅、鈦酸鉀等，它們也可以是中空的結(jié)構(gòu)(例如玻璃微空心球、白砂空心球、碳空心球等)。據(jù)此，被粒子強(qiáng)化了的樹脂組成物提供不僅在耐熱性、剛性與耐沖擊性的平衡方面優(yōu)異而且各向異性較小的成形品。在本實施方式中，利用樹脂357固定永磁鐵352的旋轉(zhuǎn)軸方向兩端，從而不會破壞容易破損的永磁鐵352，能夠?qū)崿F(xiàn)防止永磁鐵352剝離的構(gòu)造。第八實施方式轉(zhuǎn)子圖21是用于對本實施方式所涉及的轉(zhuǎn)子305的組裝順序進(jìn)行說明的圖。其中，圖21(A)是表示將旋轉(zhuǎn)軸303導(dǎo)入組裝夾具359的工序，圖21(B)是表示將永磁鐵352插入組裝夾具359的工序，圖21(C)是表示向間隙361填充樹脂357的工序。本實施方式的轉(zhuǎn)子305使用組裝夾具359來對旋轉(zhuǎn)軸303與永磁鐵352進(jìn)行定位，并在組裝夾具359與轉(zhuǎn)子305的間隙361填充樹脂357，從而能夠進(jìn)行組裝。圖21(A)是表示插入旋轉(zhuǎn)軸303以及永磁鐵352的組裝夾具359的結(jié)構(gòu)。組裝夾具359由筒362和下蓋363構(gòu)成。筒362、下蓋363均由金屬形成，但為了稍后填充的樹脂357不粘著于組裝夾具359，在填充樹脂357的面涂覆分型劑。在此，為了使樹脂357不流入除臺階部354之外的永磁鐵352的外周面，以與永磁鐵352的外徑嵌合的內(nèi)徑制作筒362。另一方面，下蓋363能夠與永磁鐵352的臺階部354的旋轉(zhuǎn)軸方向的底面抵接，在與筒362接觸的面制作用于供填充的樹脂357溢出的槽364。上述筒362與下蓋363以保證同軸度的方式組裝，并被螺釘365緊固。圖21(B)是對在圖21(A)中組裝好的組裝夾具359插入有旋轉(zhuǎn)軸303和被磁化了的永磁鐵352的狀態(tài)進(jìn)行說明的圖。旋轉(zhuǎn)軸303的稍后供軸承嵌合的面與下蓋363的孔366嵌合，永磁鐵352與筒362的內(nèi)徑嵌合，并將永磁鐵352壓入至下蓋363的面與永磁鐵352的臺階部354抵接。在此，永磁鐵352以鄰接的永磁鐵352彼此相互為反極性的方式從1～6依次插入。圖21(C)是用于對蓋上上蓋367并填充有樹脂357的狀態(tài)進(jìn)行說明用的圖，上蓋367以旋轉(zhuǎn)軸303的供軸承嵌合的面以及筒362的外徑嵌合的狀態(tài)被筒362與螺釘368緊固。這樣，使下蓋363、筒362、上蓋367與旋轉(zhuǎn)軸303、永磁鐵352嵌合，從而能夠保證制造的轉(zhuǎn)子305同軸度。樹脂357從上蓋367的澆口369注入，并在V字形的槽部358與永磁鐵352之間通過，并填充至下蓋363側(cè)。在此，旋轉(zhuǎn)軸303的旋轉(zhuǎn)軸方向的兩端面、永磁鐵352的旋轉(zhuǎn)軸方向的兩端面、永磁鐵352的臺階部354的外周面這三部分面被樹脂357覆蓋，從而能夠?qū)崿F(xiàn)永磁鐵352不從旋轉(zhuǎn)軸303脫落的轉(zhuǎn)子305的構(gòu)造。為了發(fā)揮本實施方式的效果，優(yōu)選配合馬達(dá)301的使用溫度來選擇所填充的樹脂357。這是由于永磁鐵352會因熱而退磁，在馬達(dá)301的發(fā)熱不足100℃的情況下，使用常溫下能夠固化的無耐熱性的樹脂357即可，在馬達(dá)301的發(fā)熱達(dá)到150℃的情況下，需要選擇具有耐熱性的加熱而成形的樹脂357。而且，在使用加熱而成形的樹脂357的情況下，為防止退磁需要考慮筒的材質(zhì)。在馬達(dá)301的發(fā)熱不足100℃的情況下，優(yōu)選常溫下固化的一般的雙組分環(huán)氧類樹脂，由于在常溫下成形，所以不會發(fā)生永磁鐵352的退磁，筒362可以使用非磁性金屬。另一方面，在馬達(dá)301的發(fā)熱達(dá)到150℃的情況下，優(yōu)選耐熱性優(yōu)異的不飽和聚酯系樹脂357，需要加熱至130℃～150℃而成形。在該情況下，為了不因成形時的熱而發(fā)生退磁，在轉(zhuǎn)子305的周圍形成有與馬達(dá)301相同的磁路，筒362使用鐵等磁性體。在不形成磁路的情況下，從100℃左右開始發(fā)生不可逆退磁，但通過形成磁路來提高永磁鐵352的導(dǎo)磁系數(shù)，從而在130℃以上也能夠防止退磁。圖22是用于對本實施方式所涉及的轉(zhuǎn)子305的組裝順序進(jìn)行說明的流程圖。此外，圖21中說明過的組裝夾具359在圖21(A)的階段中將筒362、下蓋363以及上蓋367組裝于未圖示的成形機(jī)。首先，在步驟S10中，組裝在加熱使樹脂357成形的情況下與不加熱使樹脂357成形的情況下順序不同，在不加熱的情況下，移至步驟S16，但在需要加熱的情況下，移至步驟S12。接下來，在步驟S12中，將組裝夾具359以及樹脂357加熱至適當(dāng)?shù)臏囟?。此外，未圖示的成形機(jī)配置有加熱器以及溫度傳感器。接下來，在步驟S14中，對加熱溫度是否達(dá)到目標(biāo)溫度進(jìn)行判斷，在組裝夾具359以及樹脂357加熱至規(guī)定的溫度的情況下，移至步驟S16。在組裝夾具359以及樹脂357無法加熱至規(guī)定的溫度的情況下，返回步驟S12。接下來，在步驟S16以及步驟S18中，將旋轉(zhuǎn)軸303以及永磁鐵352插入組裝夾具359。根據(jù)對上述的圖21的說明，機(jī)械式地將旋轉(zhuǎn)軸303以及永磁鐵352插入直至它們與組裝夾具359抵接為止。接下來，在步驟S20中，蓋上上蓋367，在組裝夾具359的溫度以適于成形的溫度穩(wěn)定之前，加熱組裝夾具359。若加熱至適當(dāng)?shù)臏囟龋瑒t移至步驟S22。接下來，在步驟S22中，向組裝夾具359填充樹脂357。接下來，在步驟S24中，以使填充的樹脂357完全固化的方式保持在規(guī)定的溫度(固化處理)。若樹脂357固化，則移至步驟S26。接下來，在步驟S26中，從組裝夾具359取出轉(zhuǎn)子305。接下來，在步驟S28中，去除樹脂357的毛刺。以上，本實施方式的轉(zhuǎn)子305的組裝完成。通過使用上述本實施方式的組裝順序來利用樹脂357固定永磁鐵352的旋轉(zhuǎn)軸方向兩端，從而不會破壞容易破損的永磁鐵352，并能夠?qū)崿F(xiàn)防止永磁鐵352剝離的轉(zhuǎn)子305。根據(jù)本實施方式，在轉(zhuǎn)子305的旋轉(zhuǎn)軸方向的永磁鐵352兩端設(shè)置臺階部354，并利用樹脂357固定臺階部354，從而提供永磁鐵352難以剝離的轉(zhuǎn)子305。另外，通過使用轉(zhuǎn)子305，永磁鐵352難以剝離，從而能夠?qū)崿F(xiàn)馬達(dá)301的穩(wěn)定性、安全性的提高。第九實施方式機(jī)器人接下來，對應(yīng)用了上述第一實施方式所涉及的馬達(dá)1的機(jī)器人進(jìn)行說明。此外，作為機(jī)器人的一個例子，以下，示出水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，但機(jī)器人并不限定于此，也可以是雙臂機(jī)器人、其他多軸機(jī)器人。圖23是表示應(yīng)用了上述實施方式所涉及的馬達(dá)1的機(jī)器人7的立體圖。如圖23所示，本實施方式所涉及的機(jī)器人7是水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。這樣的機(jī)器人7具有基臺71、第一臂72、第二臂73、作業(yè)頭74以及末端執(zhí)行器75?；_71例如通過螺栓等固定于未圖示的地面。第一臂72連結(jié)于基臺71的上端部。第一臂72能夠相對于基臺71繞沿著鉛垂方向的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動。在基臺71內(nèi)設(shè)置有使第一臂72轉(zhuǎn)動的馬達(dá)1(1A)。第二臂73連結(jié)于第一臂72的前端部。第二臂73能夠相對于第一臂72繞沿著鉛垂方向的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動。在第二臂73內(nèi)設(shè)置有使第二臂73轉(zhuǎn)動的馬達(dá)1(1B)。在第二臂73的前端部配置有作業(yè)頭74。作業(yè)頭74具有同軸地配置于第二臂73的前端部的花鍵螺母741及滾珠絲杠螺母742、插通于花鍵螺母741及滾珠絲杠螺母742的花鍵軸743?；ㄦI軸743能夠相對于第二臂73而繞其軸旋轉(zhuǎn)，并且能夠在上下方向上移動(升降)。在第二臂73內(nèi)配置有馬達(dá)1(1C)和馬達(dá)1(1D)。馬達(dá)1C的驅(qū)動力通過未圖示的驅(qū)動力傳遞機(jī)構(gòu)而傳遞至花鍵螺母741，從而若花鍵螺母741正反轉(zhuǎn)則花鍵軸743繞沿著鉛垂方向的旋轉(zhuǎn)軸(旋轉(zhuǎn)軸的軸線方向)正反轉(zhuǎn)。另一方面，馬達(dá)1D的驅(qū)動力通過未圖示的驅(qū)動力傳遞機(jī)構(gòu)而傳遞至滾珠絲杠螺母742，若滾珠絲杠螺母742正反轉(zhuǎn)則花鍵軸743上下移動。在花鍵軸743的前端部(下端部)連結(jié)有末端執(zhí)行器75。作為末端執(zhí)行器75，并不特別限定，例如可以舉出對被輸送物進(jìn)行把持的機(jī)構(gòu)、對被加工物進(jìn)行加工的機(jī)構(gòu)等。據(jù)此，能夠提供具有上述馬達(dá)1所帶來的效果的機(jī)器人7。圖24是表示應(yīng)用了上述實施方式所涉及的馬達(dá)1的機(jī)器人8的立體圖。如圖24所示，本實施方式所涉及的機(jī)器人8是垂直多關(guān)節(jié)(6軸)機(jī)器人。這樣的機(jī)器人8具備基臺81、4條臂82、83、84、85以及肘桿86(wrist)，它們依次連結(jié)?；_81例如通過螺栓等固定于未圖示的地面。臂82以相對于水平方向傾斜的姿勢連結(jié)于這樣的基臺81的上端部，臂82能夠相對于基臺81繞沿著鉛垂方向的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動。另外，在基臺81內(nèi)設(shè)置有使臂82轉(zhuǎn)動的馬達(dá)1(1E)。臂83連結(jié)于臂82的前端部，臂83能夠相對于臂82繞沿著水平方向的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動。另外，在臂83內(nèi)設(shè)置有使臂83相對于臂82轉(zhuǎn)動的馬達(dá)1(1F)。臂84連結(jié)于臂83的前端部，臂84能夠相對于臂83繞沿著水平方向的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動。另外，在臂84內(nèi)設(shè)置有使臂84相對于臂83轉(zhuǎn)動的馬達(dá)1(1G)。臂85連結(jié)于臂84的前端部，臂85能夠相對于臂84繞沿著臂84的中心軸的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動。另外，在臂85內(nèi)設(shè)置有使臂85相對于臂84轉(zhuǎn)動的馬達(dá)1(1H)。肘桿86連結(jié)于臂85的前端部。肘桿86具有連結(jié)于臂85的環(huán)狀的支承環(huán)861和支承于支承環(huán)861的前端部的圓筒狀的肘桿主體862。肘桿主體862的前端面為平坦的面，例如，是供把持手表等精密設(shè)備的機(jī)械手安裝的安裝面。支承環(huán)861能夠相對于臂85繞沿著水平方向的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動。另外，肘桿主體862能夠相對于支承環(huán)861繞沿著肘桿主體862的中心軸的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動。另外，在臂85內(nèi)配置有使支承環(huán)861相對于臂85轉(zhuǎn)動的馬達(dá)1(1I)和使肘桿主體862相對于支承環(huán)861轉(zhuǎn)動的馬達(dá)1(1J)。馬達(dá)1I、1J的驅(qū)動力分別通過未圖示的驅(qū)動力傳遞機(jī)構(gòu)而傳遞至支承環(huán)861、肘桿主體862。據(jù)此，能夠提供具有上述馬達(dá)1所帶來的效果的機(jī)器人8。此外，在本實施方式中，對作為馬達(dá)的一個例子而應(yīng)用了第一實施方式所涉及的馬達(dá)1的機(jī)器人7、8進(jìn)行了說明，但并不局限于此，可以應(yīng)用第三實施方式所涉及的馬達(dá)101、第六實施方式所涉及的馬達(dá)201以及第七實施方式所涉及的馬達(dá)301中的任一個。在上述情況下，提供具有各馬達(dá)101、201、301所帶來的效果的機(jī)器人7、8。而且，也可以是應(yīng)用了第二實施方式所涉及的線圈骨架57、第四實施方式或第五實施方式所涉及的定子106、109以及第八實施方式所涉及的轉(zhuǎn)子305中的任一個的機(jī)器人7、8。在應(yīng)用了上述部件的情況下，能夠提供具有各自的效果的機(jī)器人7、8。例如，根據(jù)第六實施方式的馬達(dá)201，在內(nèi)芯256與外芯258之間設(shè)置有30μm以上100μm以下的最佳間隙間隔266，并通過向其填充模制成形樹脂材料來固定內(nèi)芯256與外芯258。由此，能夠降低因熱壓配合而導(dǎo)致的鐵芯的變形、且能夠降低因變形而導(dǎo)致的與轉(zhuǎn)子的芯錯位(低齒槽效應(yīng))。通過使用這樣的低齒槽效應(yīng)的馬達(dá)201能夠獲得具有與馬達(dá)201同樣的效果的機(jī)器人。變形例本發(fā)明并不限定于上述實施方式，也可以通過以下方式來實施。在上述第七實施方式中使用的模制成形材料357并不限定于樹脂，例如也可以由粘合劑構(gòu)成。作為粘合劑，可以使用丙烯酸系粘合劑、環(huán)氧類粘合劑等。以上，根據(jù)上述實施方式以及變形例對線圈骨架、轉(zhuǎn)子、馬達(dá)以及機(jī)器人進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于此，各部分的結(jié)構(gòu)可以置換為具有相同功能的任意結(jié)構(gòu)。另外，也可以對本發(fā)明附加其他任意的構(gòu)成物。附圖標(biāo)記說明：1：馬達(dá)；7、8：機(jī)器人；2：外殼；3：旋轉(zhuǎn)軸；4：定子；5：轉(zhuǎn)子(旋轉(zhuǎn)件)；21、22：軸承；41：線圈；51：鐵芯；52：永磁鐵；56、57：線圈骨架；58：凸緣內(nèi)表面；60：卷繞開始點(diǎn)；62、63a、63b：凹部；64：卷線部；66：卷線(電線)；66a：卷繞開始端卷線；66b：卷繞結(jié)束端卷線；67：卷線區(qū)域；68：引腳；69：臺階；70：凸緣；71：基臺；72：第一臂；73：第二臂；74：作業(yè)頭；75：末端執(zhí)行器；81：基臺；82、83、84、85：臂；86：肘桿；741：花鍵螺母；742：滾珠絲杠螺母；743：花鍵軸；861：支承環(huán)；862：肘桿主體。