本發(fā)明涉及用于多個(gè)作為車輛驅(qū)動源使用的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的控制裝置及控制方法。

背景技術(shù)：
常規(guī)地，存在使用多個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)作為車輛驅(qū)動源的情況。例如，存在使用用于前輪驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)電機(jī)和用于后輪驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的情況。將依照加速踏板的壓下等產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令分配到各旋轉(zhuǎn)電機(jī)。依照分配的轉(zhuǎn)矩指令來產(chǎn)生供應(yīng)給各旋轉(zhuǎn)電機(jī)的指示電力的指令信號。另外，在諸如電池等的直流(DC)電源作為旋轉(zhuǎn)電機(jī)的電源使用的情況下，使用用于將DC電力轉(zhuǎn)換為交流(AC)電力的逆變器。逆變器響應(yīng)于指令信號來執(zhí)行DC/AC轉(zhuǎn)換。當(dāng)指令信號的頻率(指令頻率)低或?yàn)?Hz時(shí)，可能發(fā)生其中電流以長時(shí)間周期流向逆變器的特定切換元件的逆變器鎖定。這時(shí)，如果大電流流向該切換元件，該切換元件會過熱。在上坡啟動車輛時(shí)，可能發(fā)生上述情況。在使用感應(yīng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的情況下，對該旋轉(zhuǎn)電機(jī)的指令信號的頻率是轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)頻率和滑差頻率之和。當(dāng)使停止的車輛在上坡啟動時(shí)，駕駛員釋放制動踏板并且踩踏加速踏板。這時(shí)，正轉(zhuǎn)矩指令隨加速踏板的壓下(滑差頻率：正)而輸出，同時(shí)車輛隨制動踏板的釋放(旋轉(zhuǎn)頻率：負(fù))而在上坡稍微下滑。結(jié)果，全部旋轉(zhuǎn)頻率與滑差頻率的一部分或全部相互抵消，會發(fā)生逆變器鎖定。另外，在上坡啟動車輛時(shí)，存在加速踏板的壓下變得相對較強(qiáng)的情況。這樣，大電流流向切換元件。為了減少切換元件的過熱，當(dāng)檢測到大電流流向切換元件時(shí)，通常執(zhí)行減少到逆變器的電流或電壓的逆變器保護(hù)控制。例如，在公開號為2007-259631(JP2007-259631A)的日本專利申請中，當(dāng)檢測到同步旋轉(zhuǎn)電機(jī)的逆變器鎖定狀態(tài)(其中RPM大致變?yōu)榱愕臓顟B(tài))時(shí)，施加到逆變器的電力減少。另外，在公開號為2012-228131(JP2012-228131A)的日本專利申請中，當(dāng)檢測到逆變器鎖定狀態(tài)時(shí)，依照旋轉(zhuǎn)電機(jī)的線圈的溫度和輸出轉(zhuǎn)矩值來計(jì)算允許逆變器鎖定狀態(tài)的逆變器鎖定允許時(shí)間周期。進(jìn)一步，在公開號為2005-354785(JP2005-354785A)的日本專利申請中，當(dāng)檢測到逆變器鎖定狀態(tài)時(shí)，將電流分配到電流未集中于其上的切換元件。此外，在公開號為8-289405(JP8-289405A)的日本專利申請中，感應(yīng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的滑差頻率的最大值根據(jù)電動機(jī)的溫度而改變。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
難免地，當(dāng)執(zhí)行減少到逆變器的電壓或電流的逆變器保護(hù)控制時(shí)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩減少。如上文所述，當(dāng)轉(zhuǎn)矩在上坡啟動時(shí)減少時(shí)，車輛的啟動變得與駕駛員預(yù)期的車輛的啟動不同并且從而降低了駕駛性能。另一方面，當(dāng)不顧發(fā)生逆變器鎖定和大電流的事實(shí)而使逆變器保護(hù)控制失效時(shí)，逆變器會過熱。為了應(yīng)對此問題，本發(fā)明提供用于與現(xiàn)有技術(shù)相比在上坡啟動時(shí)抑制駕駛性能降低同時(shí)防止逆變器過熱的車輛旋轉(zhuǎn)電機(jī)的控制裝置及控制方法。本發(fā)明的第一個(gè)方案是一種用于至少第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的控制裝置，并且所述控制裝置包括電子控制裝置，其配置為基于駕駛員的驅(qū)動請求而將轉(zhuǎn)矩指令分配給至少所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，根據(jù)所分配的轉(zhuǎn)矩指令來確定滑差頻率，并且自所述滑差頻率和所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率來確定指令頻率；以及逆變器，其根據(jù)所述指令頻率來將直流電力轉(zhuǎn)換成交流電力并且將通過將直流電力轉(zhuǎn)換成交流電力所得到的交流電力供應(yīng)給至少所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)。所述電子控制裝置配置為當(dāng)所述指令頻率包含在逆變器鎖定頻帶中時(shí)，通過改變所述滑差頻率來將所述指令頻率切換成所述逆變器鎖定頻帶之外的頻率，并且改變對除所述滑差頻率被改變的所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)之外的所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的所述轉(zhuǎn)矩指令以使得由所述滑差頻率的所述改變所引起的轉(zhuǎn)矩波動被抵消。本發(fā)明的第二個(gè)方案是一種用于至少第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的控制裝置，并且所述控制裝置包括：電子控制裝置，其配置為基于駕駛員的驅(qū)動請求而將轉(zhuǎn)矩指令分配給至少所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，根據(jù)所分配的轉(zhuǎn)矩指令來確定滑差頻率，并且自所述滑差頻率和所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率來確定指令頻率；以及逆變器，其根據(jù)所述指令頻率將直流電力轉(zhuǎn)換成交流電力并且將通過將直流電力轉(zhuǎn)換成交流電力所得到的交流電力供應(yīng)給至少所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述電子控制裝置配置為當(dāng)所述指令頻率包含在逆變器鎖定頻帶中時(shí)，使所述滑差頻率在比所述逆變器鎖定頻帶的帶寬更寬的帶寬中波動，并且使對除所述滑差頻率波動的所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)之外的所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的所述轉(zhuǎn)矩指令波動以使得由所述滑差頻率的所述波動所引起的轉(zhuǎn)矩波動被抵消。根據(jù)上文的方案，其可能在上坡啟動時(shí)等抑制駕駛性能降低同時(shí)防止所述逆變器過熱。在上文的方案中，所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)可以是感應(yīng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)，并且所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)可以是同步旋轉(zhuǎn)電機(jī)。本發(fā)明的第三個(gè)方案是一種用于至少第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的控制方法，并且所述控制方法包括：由電子控制裝置基于駕駛員的驅(qū)動請求而將轉(zhuǎn)矩指令分配給至少所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)；由所述電子控制裝置根據(jù)所分配的轉(zhuǎn)矩指令來確定滑差頻率；由所述電子控制裝置自所述滑差頻率和所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率來確定指令頻率；由逆變器根據(jù)所述指令頻率來將直流電力轉(zhuǎn)換成交流電力并且將通過將直流電力轉(zhuǎn)換成交流電力所得到的交流電力供應(yīng)給至少所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)；當(dāng)所述指令頻率包含在逆變器鎖定頻帶中時(shí)，由所述電子控制裝置通過改變所述滑差頻率來將所述指令頻率切換成所述逆變器鎖定頻帶之外的頻率；并且由所述電子控制裝置改變對除所述滑差頻率被改變的所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)之外的所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的所述轉(zhuǎn)矩指令以使得所述滑差頻率的所述改變所引起的轉(zhuǎn)矩波動被抵消。附圖說明將會參照附圖在下文中描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征，優(yōu)點(diǎn)，以及技術(shù)和工業(yè)意義。其中相同的附圖標(biāo)記指示相同元件，并且其中：圖1是根據(jù)本實(shí)施例的包括用于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的控制裝置的框圖；圖2是說明指令信號圖的視圖；圖3A、圖3B、圖3C和圖3D各是說明逆變器鎖定避免控制的視圖；圖4是說明逆變器鎖定避免控制的判定流程的流程圖；圖5A、圖5B、圖5C和圖5D各是說明逆變器鎖定避免控制的視圖；以及圖6是說明逆變器鎖定避免控制的判定流程的流程圖。具體實(shí)施方式圖1是包括用于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的控制裝置10以及被控制裝置10控制的多個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的框圖。圖1顯示兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)12。其中一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A是諸如例如三相感應(yīng)電動機(jī)等的感應(yīng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)。另一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B可以是感應(yīng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)或同步旋轉(zhuǎn)電機(jī)。各旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A和旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B均用作諸如混合動力汽車或電動汽車的車輛的驅(qū)動源。旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A用作車輛后輪驅(qū)動的驅(qū)動源，而旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B用作車輛前輪驅(qū)動的驅(qū)動源。控制裝置10包括轉(zhuǎn)矩分配部11，指令計(jì)算部14，逆變器16，轉(zhuǎn)矩指令改變部17，電流傳感器18，以及旋轉(zhuǎn)相位檢測器20。注意到，在上文描述的結(jié)構(gòu)中，可以為各旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A和旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B設(shè)置除轉(zhuǎn)矩分配部11和轉(zhuǎn)矩指令改變部17之外的組件。把轉(zhuǎn)矩分配部11，指令計(jì)算部14，轉(zhuǎn)矩指令改變部17，電流傳感器18，以及旋轉(zhuǎn)相位檢測器20共同稱為電子控制裝置。在圖1中，省略了在旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的一側(cè)的電流傳感器18以及旋轉(zhuǎn)相位檢測器20的描述。逆變器16是依照由指令計(jì)算部14確定的指令信號(指令振幅和指令頻率)，將直流電力轉(zhuǎn)換為交流電力(執(zhí)行DC/AC電力轉(zhuǎn)換)，并且將由轉(zhuǎn)換得到的交流電力(AC電能)供應(yīng)給旋轉(zhuǎn)電機(jī)12。逆變器16從諸如電池等的直流電力(DC電力)(未顯示)接收直流電力(DC電力)并且根據(jù)指令信號而將DC電力轉(zhuǎn)換為AC電力。例如，逆變器16是三相電壓逆變器，并且其包括隨各相位的切換臂打開和關(guān)閉的切換元件。電流傳感器18測量從逆變器16供給旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的電流的值。在旋轉(zhuǎn)電機(jī)12是三相旋轉(zhuǎn)電機(jī)的情況下，電流傳感器18可以被配置為測量二相的電流。三相電流iu,，iv，和iw的瞬時(shí)值的和為零，如果能夠檢測到二相的電流值，就能夠計(jì)算剩下一相的電流值。在圖1中，通過電流傳感器18取得V相的電流測量值iv-r和W相的電流測量值iw-r。旋轉(zhuǎn)相位檢測器20檢測旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)相位θr。例如，旋轉(zhuǎn)相位檢測器20由分解器或霍爾元件，以及用于計(jì)算其測量值的函數(shù)單元來配置。例如，用以下方式執(zhí)行旋轉(zhuǎn)相位θr的檢測。通過分解器或霍爾元件取得旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的轉(zhuǎn)子的RPMωr，并且函數(shù)單元通過計(jì)算(RPM/60)×(電極數(shù)/2)取得電角頻率fr。通過對電角頻率fr進(jìn)行積分，能夠獲得旋轉(zhuǎn)相位θr(＝2πfrt+θ0，其中θ0是初始相位)。轉(zhuǎn)矩分配部11基于駕駛員的驅(qū)動請求而將轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom0分配給多個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)12。例如，通過未顯示的電子控制單元(ECU)，由車輛的加速踏板13的壓下量等來計(jì)算轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom0。另外，圖1中所示的實(shí)施例中，轉(zhuǎn)矩分配部11將接收的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom0分為用于旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom1和用于旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom2。轉(zhuǎn)矩分配部11被配置為包括諸如微型計(jì)算機(jī)等的運(yùn)算電路，隨機(jī)存取存儲器(RAM)，以及只讀存儲器(ROM)。依照車輛的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)和驅(qū)動要求來確定當(dāng)轉(zhuǎn)矩分配部11將轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom0分為多個(gè)轉(zhuǎn)矩指令時(shí)所使用的分配率。例如，當(dāng)前輪滑動時(shí)，將驅(qū)動前輪的旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的分配率設(shè)定為低的值，并且將驅(qū)動后輪的旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的分配率設(shè)定為高的值。當(dāng)執(zhí)行稍后描述的逆變器鎖定避免控制時(shí)，轉(zhuǎn)矩指令改變部17通過轉(zhuǎn)矩分配部11來改變轉(zhuǎn)矩指令值。在圖1中，將轉(zhuǎn)矩分配部11和轉(zhuǎn)矩指令改變部17作為獨(dú)立組件顯示。然而，還可以將轉(zhuǎn)矩指令改變部17作為構(gòu)成轉(zhuǎn)矩分配部11的運(yùn)算電路或存儲器件的一部分而并入轉(zhuǎn)矩分配部11。指令計(jì)算部14將從由轉(zhuǎn)矩分配部11發(fā)送的轉(zhuǎn)矩指令值輸出以控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的運(yùn)行。與轉(zhuǎn)動分配部11類似，指令計(jì)算部14被配置為包括諸如微型計(jì)算機(jī)等的運(yùn)算電路以及諸如RAM和ROM的存儲器件。指令計(jì)算部14包括頻率切換部15，繪圖參照部(mapreferencesection)22，二相/三相轉(zhuǎn)換部24，脈寬調(diào)制(PWM)信號產(chǎn)生部26，三相/二相轉(zhuǎn)換部28，以及積分器32。注意到，在待控制的旋轉(zhuǎn)電機(jī)12是同步旋轉(zhuǎn)電機(jī)的情況下，可以從上述配置中將頻率切換部15和積分器32省略。二相/三相轉(zhuǎn)換部24將從繪圖參照部22輸出的d軸電流和q軸電流的指令值(振幅)id-com和iq-com之間的差分值、以及從電流傳感器18經(jīng)由三相/二相變換部28發(fā)送的d軸電流和q軸電流的測量值(振幅)id-r和iq-r之間的差分值轉(zhuǎn)換為三相指令信號。二相/三相轉(zhuǎn)換部24取得稍后描述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的磁通量的相位θcom，并且基于相位θcom，將來自dq坐標(biāo)系的指令值轉(zhuǎn)換為作為靜止坐標(biāo)系的三相坐標(biāo)系的指令值。另外，在逆變器16為電壓逆變器的情況下，在將差分信號輸入到二相/三相轉(zhuǎn)換部24之前，使用比例積分處理(PI控制處理)將在d軸電流和q軸電流的指令值和測量值之間的差分值轉(zhuǎn)換為電壓值。通過二相/三相轉(zhuǎn)換部24，將該電壓值轉(zhuǎn)換為三相電壓值。PWM信號產(chǎn)生部26將與從二相/三相變換部24輸出的三相指令信號相應(yīng)的PWM指令信號輸出到逆變器16。例如，輸出PWM指令信號，在該P(yáng)WM指令信號中逆變器16的切換元件的開/關(guān)的計(jì)時(shí)(占空比)是通過將三相指令信號與從振蕩器(未顯示)輸出的載波相比較來確定的。三相/二相轉(zhuǎn)換部28將從電流傳感器18取得的三相電流測量值iv-r和iw-r以及由它們計(jì)算出的U相電流值iu-r轉(zhuǎn)換為二相電流測量值id-r和iq-r。在此，與二相/三相轉(zhuǎn)換部24類似，三相/二相轉(zhuǎn)換部28取得旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的磁通量的相位θcom，并且基于θcom，執(zhí)行從作為靜止坐標(biāo)系的三相坐標(biāo)系到dq坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。積分器32對從繪圖參照部22輸出的滑差頻率指令值fs-com進(jìn)行積分，并且輸出滑差角相位指令值θs-com(＝2πfs-comt+θ0其中θ0是初始相位)。在此，滑差頻率指令值fs-com是電角頻率(＝機(jī)械角頻率×(極點(diǎn)數(shù)量/2))。通過增加滑差角相位指令值θs-com和通過旋轉(zhuǎn)相位檢測器20取得的旋轉(zhuǎn)相位θr來計(jì)算旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的磁通量的相位θcom。注意到，在下文所示的描述中，將磁通量的相位θcom的頻率成分fcom稱為“指令頻率”。繪圖參照部22輸出與分配給旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom相應(yīng)的指令信號。繪圖參照部22基于所接收的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom和“指令信號圖(commandsignalmap)”來確定d軸電流和q軸電流的振幅指令值id-com和iq-com，以及滑差頻率指令值fs-com。將會說明“指令信號圖”。圖2以每個(gè)電流值為根據(jù)，顯示了旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩滑差特性。將連結(jié)具有相同電流值的點(diǎn)的曲線稱為“等電流線”。在感應(yīng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)12中，旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的輸出效率根據(jù)滑差頻率改變。在此，設(shè)定了對多條等電流線上的預(yù)定輸出效率點(diǎn)進(jìn)行連結(jié)的曲線。例如，設(shè)定了連結(jié)各等電流線上的最大輸出效率η1的曲線。在本實(shí)施例中，將上文所述的曲線稱為“指令信號圖”。將“指令信號圖”以數(shù)式或表格的形式，用諸如ROM等的存儲器件(未顯示)儲存。繪圖參照部22在圖2的縱軸上繪制分配給旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom1并且將其隨橫軸平行延伸，并且確定與指令信號圖(輸出效率η1)的交點(diǎn)。通過確定交點(diǎn)，能夠確定滑差頻率值fs-com＝fs-com1以及電流指令值i1-com＝i3，以輸出在輸出效率η1處的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom1。電流指令值i1-com是旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的定子側(cè)(一次側(cè))上的電流值，并且通過預(yù)定轉(zhuǎn)換處理而被轉(zhuǎn)換為d軸電流和q軸電流的振幅指令值id-com和iq-com。例如，在向量控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)的情況下，通過使用滑差頻率指令值fs-com而將電流指令值i1-com分解為轉(zhuǎn)矩電流分量和勵磁電流分量，并且將前者設(shè)為q軸電流的指令值iq-com并且將后者設(shè)為d軸電流的指令值id-com。另外，可以設(shè)定id-com＝i1-com和iq-com＝0作為代替?；氐綀D1，在逆變器鎖定避免控制期間，頻率切換部15將控制頻率fcom切換成逆變器鎖定頻帶之外的頻率。在圖1所示的實(shí)施例中，盡管頻率切換部15顯示為獨(dú)立于繪圖參照部22的組件，但是頻率切換部15可以合并于繪圖參照部22。將說明逆變器鎖定避免控制。當(dāng)通過對滑差頻率指令值fs-com和旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)頻率fr求和而獲得的指令頻率fcom(磁通量的相位θcom的頻率分量)包含在逆變器鎖定頻帶中，并且將大電流供給切換元件時(shí)(即，當(dāng)逆變器保護(hù)控制即將被執(zhí)行時(shí))，頻率切換部15將指令頻率fcom切換為在逆變器鎖定頻帶之外的頻率。這時(shí)，轉(zhuǎn)矩指令改變部17改變除指令頻率fcom被切換的旋轉(zhuǎn)電機(jī)之外的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令，以使得由指令頻率fcom的切換所引起的轉(zhuǎn)矩波動被抵消。逆變器鎖定表示指令頻率fcom低或?yàn)?Hz的狀態(tài)，并且電流在長時(shí)間周期內(nèi)流向逆變器16的特定切換元件。逆變器鎖定頻帶表示導(dǎo)致逆變器鎖定的頻帶，并且表示例如在±10Hz內(nèi)的范圍。能夠通過對旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的磁通量的相位θcom(＝2πfcomt+θ0)求微分而獲得指令頻率fcom。頻率切換部15由對相位θcom求微分的微分器30取得指令頻率fcom，并且還依照指令頻率fcom的值執(zhí)行逆變器鎖定避免控制。當(dāng)指令頻率fcom包含在逆變器鎖定頻帶中時(shí)，頻率切換部15通過改變滑差頻率指令值fs-com而將指令頻率fcom(＝fs-com+fr)切換為逆變器鎖定頻帶以外的頻率。注意到，假設(shè)各滑差頻率指令值fs-com，旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)頻率fr，以及指令頻率fcom均為電角頻率。例如，用以下方式來執(zhí)行滑差頻率指令值fs-com的改變。如果以旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A為例，使用旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A或逆變器16的性能測試來預(yù)設(shè)定逆變器鎖定頻帶。圖2和圖3A至圖3D中，將旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的逆變器鎖定頻帶的上限值表示為A[Hz]，并且將其下限值表示為-A[Hz]。另外，在圖3A中，逆變器鎖定頻帶通過斜陰影線顯示。頻率切換部15將邊界值C[Hz]加到上極限值A(chǔ)和下極限值-A上。并且將這些值加到當(dāng)前滑差頻率指令值fs-com1上。在圖2中，將通過A+C[Hz]加上滑差頻率指令值fs-com1所獲得的值作為上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1，并且將通過-A-C[Hz]加上滑差頻率指令值fs-com1所獲得的值作為下側(cè)滑差頻率指令值fs-b1。通過將當(dāng)前滑差頻率指令值fs-com1切換為上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1或下側(cè)滑差頻率指令值fs-b1，能夠?qū)⒅噶铑l率fcom1切換為在逆變器鎖定頻帶之外的頻率。在圖3B中，在時(shí)間t1處將當(dāng)前滑差頻率指令值fs-com1切換為上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1。另外，如圖2所示，存在等電流線隨滑差頻率的偏移而改變的情況。例如，將與上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1相應(yīng)的電流指令值i1-com從i3改變?yōu)閕4。進(jìn)一步，將與下側(cè)滑差頻率指令值fs-b1相應(yīng)的電流指令值i1-com從i3改變?yōu)閕2。相應(yīng)地電流指令值i1-com改變后，d軸電流和q軸電流的振幅指令值id-com和iq-com也改變。進(jìn)一步，通過將旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的滑差頻率指令值fs-com1切換為上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1或下側(cè)滑差頻率指令值fs-b1，如圖2或圖3C的時(shí)間圖所示，旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩指令值被改變。具體地，在當(dāng)前滑差頻率被切換為上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1時(shí)，轉(zhuǎn)矩指令值變成大于切換前的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom1的上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu1。當(dāng)當(dāng)前滑差頻率被切換為下側(cè)滑差頻率指令值fs-b1時(shí)，轉(zhuǎn)矩指令值變成小于切換前的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom1的下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb1。在圖3C中，轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom1被改變?yōu)樯蟼?cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu1。為了抵消由旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的滑差頻率的切換所引起的轉(zhuǎn)矩波動，轉(zhuǎn)矩指令改變部17改變旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom2。例如，如圖3D所示，將旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom2減小到下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb2。可以通過，例如，通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩增加部分ΔTrq而減小旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom2來獲得下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb2(Trqb2＝Trqcom2-ΔTrq)。在上述實(shí)施例中，盡管通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)抵消了由旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的滑差頻率的切換所引起的轉(zhuǎn)矩波動，但是本發(fā)明并不限于該實(shí)施例。在通過多個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)抵消旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩波動的情況中，旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩增加部分ΔTrq可以被等分或根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)輸出劃分，并且該等分或劃分的部分可以用作各旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩減少部分。因此，在本實(shí)施例中，通過改變滑差頻率，避免了逆變器保護(hù)控制的執(zhí)行。另外，通過使其它旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B抵消由滑差頻率的改變所引起的旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩波動，能夠防止駕駛性能的降低。注意到，在本實(shí)施例中的轉(zhuǎn)矩波動的抵消不限于在滑差頻率被改變的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動與其它旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動之差變?yōu)?的情況中。例如，可以允許不影響駕駛性能的該差。具體地，本實(shí)施例中的轉(zhuǎn)矩波動的抵消可以包含滑差頻率被改變的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動與其它旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動之差小于全部旋轉(zhuǎn)電機(jī)的總請求轉(zhuǎn)矩的10％的情況。之后，在圖4中的例子顯示了是否能夠執(zhí)行判定逆變器鎖定避免控制的判定流程。首先，繪圖參照部22由旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom1和指令信號圖來確定滑差頻率指令值fs-com1。進(jìn)一步，繪圖參照部22確定通過將頻率A+C[Hz]與滑差頻率指令值fs-com1求和所獲得的上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1，以及通過將頻率A+C[Hz](將-A-C加至)與滑差頻率指令值fs-com1求差所獲得的下側(cè)頻率指令值fs-b1。繪圖參照部22由上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1和指令信號圖來確定上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu1。類似地，繪圖參照部22由下側(cè)滑差頻率指令值fs-b1和指令信號圖來確定下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb1(S10)。將上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu1和下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb1發(fā)送到轉(zhuǎn)矩指令改變部17。轉(zhuǎn)矩指令改變部17由自加速踏板13的壓下量等確定的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom0來確定旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值(下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb2)并且確定旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu1(S12)。類似地，轉(zhuǎn)矩指令改變部17由轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom0來確定旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值(上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu2)并且確定旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb1。之后，頻率切換部15執(zhí)行進(jìn)行/不進(jìn)行逆變器鎖定避免控制的判定(S14)。具體地，頻率切換部15執(zhí)行以下兩個(gè)判定步驟。作為第一判定步驟，頻率切換部15判定旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的指令頻率fcom1是否包含在逆變器鎖定頻帶中。作為第二判定步驟，頻率切換部15判定發(fā)送到旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的切換元件的電流是否不小于閥值。注意到，為簡化流程起見，可以省略第二判定步驟。在逆變器鎖定期間，電流在長時(shí)間周期內(nèi)流向特定切換元件。這時(shí)，當(dāng)大電流流向切換元件，由于切換元件過熱，因此執(zhí)行逆變器保護(hù)控制。也就是，當(dāng)(2)大電流在長時(shí)間周期內(nèi)流經(jīng)特定切換元件(1)時(shí)，執(zhí)行逆變器保護(hù)控制?；诖?，即使當(dāng)(1)電流在長時(shí)間周期內(nèi)流向特定切換元件時(shí)，(2)’如果電流值小，不執(zhí)行逆變器保護(hù)控制。因此，在圖4所示的實(shí)施例中，在流向切換元件的電流值是不會引起過熱的小電流值的情況下，不執(zhí)行逆變器鎖定避免控制。具體地，頻率切換部15判定是否從電流傳感器18取得的電流測量值iv-r和iw-r，以及U相位的電流測量值iu-r的任意一個(gè)不小于預(yù)定的閥值。在第一和第二判定步驟結(jié)果的至少一個(gè)顯示“否”的情況下，能夠判定不需要執(zhí)行逆變器保護(hù)控制。在此情況下，頻率切換部15將標(biāo)示不執(zhí)行逆變器鎖定避免控制的信號發(fā)送到繪圖參照部22。繪圖參照部22基于由轉(zhuǎn)矩分配部11發(fā)送的轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom1來執(zhí)行旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的指令信號的計(jì)算(S16)。類似地，基于轉(zhuǎn)矩指令值Trqcom2來執(zhí)行旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的指令信號的計(jì)算。另一方面，在第一和第二判定步驟結(jié)果都標(biāo)示“是”的情況下，頻率切換部15執(zhí)行逆變器鎖定避免控制。也就是，頻率切換部15將滑差頻率指令值fs-com1切換為上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1或下側(cè)滑差頻率指令值fs-b1。響應(yīng)于此，繪圖參照部22將由切換產(chǎn)生的與滑差頻率相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩指令值(即，上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu1或下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb1)發(fā)送到轉(zhuǎn)矩指令改變部17。在轉(zhuǎn)矩指令改變部17中，抵消旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩波動的轉(zhuǎn)矩指令值被設(shè)定為旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值。也就是，轉(zhuǎn)矩指令改變部17為旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu1選擇下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb2，并且將下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb2設(shè)定為旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值?？商鎿Q地，轉(zhuǎn)矩指令改變部17為旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb1選擇上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu2，并且將上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu2設(shè)定為旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值(S18)。注意到，在圖4的判定流程中，盡管在進(jìn)行/不進(jìn)行逆變器鎖定避免控制的判定(S14)之前執(zhí)行旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的上側(cè)和下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值的計(jì)算(S10)以及旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的上側(cè)和下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值的計(jì)算(S12)，但也可以在步驟14中進(jìn)行逆變器鎖定避免控制的執(zhí)行判定之后執(zhí)行步驟S10和步驟S12。在圖5A至5D中，顯示了不同于圖3A至圖3D中的逆變器鎖定避免控制的例子。在此，頻率切換部15使滑差頻率指令值在比逆變器鎖定頻帶的帶寬更寬的頻帶中波動。在圖5B的時(shí)間圖中，將滑差頻率指令值的帶寬設(shè)定為2(A+C)。這樣，如圖5A所示，指令頻率能夠被周期性地移到逆變器鎖定頻率之外。當(dāng)指令頻率在逆變器鎖定頻率之外時(shí)(當(dāng)AC頻率增加時(shí))，在逆變器鎖定期間，電流相位被改變并且電流被分配到除電流集中于其上的切換元件之外的切換元件上。隨著電流的分配，減輕了電流集中于其上的切換元件的過熱。另外，如圖5C的時(shí)間圖所示，隨著滑差頻率的波動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩指令值波動。因此，轉(zhuǎn)矩指令改變部17使旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值波動，以使得抵消旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩指令值的波動。例如，如圖5D的時(shí)間圖所示，轉(zhuǎn)矩指令改變部17使旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的轉(zhuǎn)矩指令值波動，以使得旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩指令值的波動波形翻轉(zhuǎn)。圖6顯示基于圖5A至圖5D的判定是否能夠執(zhí)行逆變器鎖定避免控制的判定流程。圖6中的判定流程與圖4中的判定流程的差異在于圖6的判定流程具有步驟S20。當(dāng)在步驟S14中確定逆變器鎖定避免控制的執(zhí)行，頻率切換部15使在上側(cè)滑差頻率指令值fs-u1和下側(cè)滑差頻率指令值fs-b1之間的滑差頻率波動。繪圖參照部22使在上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu1和下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb1之間的轉(zhuǎn)矩指令值隨滑差頻率的波動而波動。轉(zhuǎn)矩指令改變部17使在旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B的下側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqb2和上側(cè)轉(zhuǎn)矩指令值Trqu2之間的轉(zhuǎn)矩指令值隨旋轉(zhuǎn)電機(jī)12A的轉(zhuǎn)矩指令值的波動而同步波動。這樣，能夠在保持旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩的同時(shí)避免激活逆變器保護(hù)控制。另外，當(dāng)大電流隨轉(zhuǎn)矩指令的波動而周期性間斷的時(shí)候，因此可防止在旋轉(zhuǎn)電機(jī)12B側(cè)上的逆變器16的過熱。