速度慢的第二速度移動(dòng)直到光傳感器7檢測(cè)到端子92的前端部為止。
[0204]上述的動(dòng)作防止由根據(jù)光傳感器7的檢測(cè)結(jié)果而控制第一方向輸送機(jī)構(gòu)23的反饋控制的延遲而引起端子92的定位誤差增大到無法忽視的程度的情況。而且，上述的動(dòng)作抑制端子92的定位誤差并且提高帶端子電線9的輸送速度，縮短工序的執(zhí)行時(shí)間。
[0205]另外，至少在執(zhí)行第一輸送一次工序時(shí)，執(zhí)行光傳感器7對(duì)遮擋檢測(cè)光73的物體(端子92的前端部)進(jìn)行探測(cè)的工序。
[0206]<第一輸送二次工序>
[0207]如圖6所示，第一輸送二次工序?yàn)樵诘谝粖A持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第一方向輸送機(jī)構(gòu)23從光傳感器7檢測(cè)到端子92的時(shí)刻開始使第一夾持部21沿直線路徑RO向第一方向移動(dòng)預(yù)先確定的距離后，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第三方向輸送機(jī)構(gòu)22使第一夾持部21向第三方向的相反方向(Z軸負(fù)方向)移動(dòng)預(yù)先確定的距離的工序。通過本工序，帶端子電線9的端部區(qū)域900移動(dòng)到第一中繼位置Pl。
[0208]<第一交接工序>
[0209]如圖7所示，第一交接工序?yàn)榈诙A持部31在第一中繼位置Pl上沿第二方向從兩側(cè)分別夾持第一夾持部21所夾持的帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分以及電線91的一部分的工序。
[0210]而且，在本工序中，第一夾持部21解除對(duì)電線91的夾持。由此，第二夾持部31從第一夾持部21承接對(duì)帶端子電線9的支撐。
[0211]<第二輸送工序〉
[0212]如圖8所示，第二輸送工序?yàn)榈诙A持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第一方向輸送機(jī)構(gòu)32使第二夾持部31向第一方向移動(dòng)預(yù)先確定的距離的工序。在本工序中，第一方向輸送機(jī)構(gòu)32使帶端子電線9的端部區(qū)域900從相對(duì)于第三夾持部4離開的第一中繼位置Pl移動(dòng)到第三夾持部4的夾持位置即第二中繼位置P2。
[0213]<第二交接工序>
[0214]如圖9所示，第二交接工序?yàn)樵诘诙欣^位置P2上第三夾持部4沿第三方向從兩側(cè)暫時(shí)地夾持第二夾持部31所夾持的帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分的工序。
[0215]而且，在本工序中，前第二夾持部31a在第三夾持部4夾持端子92時(shí)暫時(shí)地解除對(duì)端子92的夾持，并再次夾持端子92。即，第三夾持部4在從第二夾持部31暫時(shí)地承接對(duì)帶端子電線9的端子92的支撐后向第二夾持部31移交。
[0216]另外，在本工序中，也考慮后第二夾持部31b與前第二夾持部31a同樣地在第三夾持部4夾持端子92時(shí)暫時(shí)地解除對(duì)電線91的夾持，并再次夾持電線91。
[0217]<第三輸送工序>
[0218]如圖10所示，第三輸送工序?yàn)榈诙A持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31向第二方向移動(dòng)預(yù)先確定的距離的工序。由此，第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31從規(guī)定的第二中繼位置P2向規(guī)定的第三中繼位置P3移動(dòng)。如上所述，第二中繼位置P2為第二夾持部31從第三夾持部4承接對(duì)端子92的支撐的位置，第三中繼位置P3為第二夾持部31向第四夾持部51移交對(duì)帶端子電線9的支撐的位置。
[0219]<第三交接工序>
[0220]如圖11所示，第三交接工序?yàn)樵诘谌欣^位置P3上第四夾持部51分別夾持第二夾持部31從第三夾持部4承接并夾持的帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分以及電線91的一部分的工序。
[0221]而且，在本工序中，第二夾持部31在第四夾持部51夾持帶端子電線9的端部區(qū)域900時(shí)解除對(duì)端部區(qū)域900的夾持。由此，第四夾持部51從第二夾持部31承接對(duì)帶端子電線9的支撐。
[0222]<第四輸送一次工序>
[0223]如圖12所示，第四輸送一次工序?yàn)榈谒膴A持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)53通過使第四夾持部51移動(dòng)而將帶端子電線9的端子92的前端部從第三中繼位置P3移動(dòng)到終點(diǎn)位置P4的腔體81內(nèi)的工序。
[0224]在本工序中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52分別使第四夾持部51向第三方向(Z軸正方向)移動(dòng)已知的第三中繼位置P3和作為目標(biāo)的腔體81的位置之間的第三方向上的距離差的量。當(dāng)然，在距離差為零的情況下，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52不移動(dòng)第四夾持部51。
[0225]而且，在本工序中，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第一方向輸送機(jī)構(gòu)53分別使第四夾持部51向第一方向(X軸正方向)移動(dòng)與已知的第三中繼位置P3以及在終點(diǎn)位置P4上存在的作為目標(biāo)的腔體81的入口的位置之間的第一方向上的距離差相對(duì)應(yīng)的距離。由此，端子92的前端部插入到作為目標(biāo)的腔體81內(nèi)。
[0226]如以上所示，在第四輸送一次工序中，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)53按照移動(dòng)順序而使第四夾持部51移動(dòng)，所述移動(dòng)順序通過比較第四夾持部51從第二夾持部31承接對(duì)帶端子電線9的支撐的第三中繼位置P3和預(yù)先設(shè)定的連接器8各自的腔體81的位置而確定。
[0227]<第四輸送二次工序>
[0228]如圖13所示，第四輸送二次工序?yàn)槿缦碌墓ば?在后第四夾持部51b夾持端部區(qū)域900的電線91的狀態(tài)下，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第一方向輸送機(jī)構(gòu)53使后第四夾持部51b進(jìn)一步向第一方向移動(dòng)與作為目標(biāo)的腔體81的縱深尺寸相對(duì)應(yīng)的距離。
[0229]在本工序中，前第四夾持部51a解除對(duì)端子92的夾持，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的前第三方向輸送機(jī)構(gòu)52a使前第四夾持部51a向第三方向移動(dòng)到與連接器8不干擾的位置。
[0230]線束制造裝置100通過執(zhí)行以上所示的各工序，將帶端子電線9的一個(gè)端子92插入于連接器8的腔體81。并且，線束制造裝置100重復(fù)以上所示的各工序的執(zhí)行，直到端子92相對(duì)于被連接器排列部件80支撐的多個(gè)連接器8各自的腔體81的插入完成為止。
[0231 ]在端子92相對(duì)于被連接器排列部件80支撐的多個(gè)連接器8各自的腔體81的插入完成時(shí)，連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6使連接器排列部件80從第二工作位置A4移動(dòng)到第二躲避位置A3。而且，電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)1使電線排列部件90從第一工作位置A2移動(dòng)到第一躲避位置A1。
[0232]并且，在第一躲避位置A1以及第二躲避位置A3上，進(jìn)行電線排列部件90以及連接器排列部件80的更換。在第二躲避位置A3上從連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6拆下的連接器排列部件80以插入有帶端子電線9的端子92的狀態(tài)一并地對(duì)構(gòu)成一組線束或者一組子線束的多個(gè)連接器8進(jìn)行支撐。
[0233]在第二躲避位置A3上拆下的連接器排列部件80保持分別支撐多個(gè)插入有帶端子電線9的端子92的連接器8的狀態(tài)傳送到接下來的工序的場(chǎng)所。
[0234]<作用以及效果>
[0235]在上述的實(shí)施方式中，使帶端子電線9的端部區(qū)域900移動(dòng)的端子插入機(jī)構(gòu)2?5通過對(duì)支撐在預(yù)先確定的起點(diǎn)位置P0上的帶端子電線9的端部區(qū)域900進(jìn)行夾持并使其移動(dòng)，將帶端子電線9的端子92插入到位于預(yù)先確定的終點(diǎn)位置P4的腔體81內(nèi)。
[0236]并且，在上述的實(shí)施方式中，例如針對(duì)每一組線束或者每一組子線束準(zhǔn)備支撐多個(gè)帶端子電線9的端部區(qū)域900的電線排列部件90的模塊以及支撐多個(gè)連接器8的連接器排列部件80的模塊。而且，這些電線排列部件90的模塊以及連接器排列部件80的模塊安裝于線束制造裝置100。由此，針對(duì)每一組線束或者每一組子線束而將帶端子電線各自的端子分別插入于連接器的腔體的工序作為一個(gè)整合的工序而執(zhí)行。
[0237]另外，電線排列部件90的模塊以及連接器排列部件80的模塊遠(yuǎn)比帶端子電線9的端部區(qū)域900單個(gè)重。因此，采用使電線排列部件90以及連接器排列部件80在二維或者三維的方向上移動(dòng)的機(jī)構(gòu)會(huì)導(dǎo)致裝置的大型化以及高成本化。
[0238]在上述的實(shí)施方式中，電線排列部件90以及連接器排列部件80各自的移動(dòng)能夠利用一維的輸送機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，除此之外的輸送機(jī)構(gòu)僅使非常輕量的帶端子電線9的端部區(qū)域900移動(dòng)即可。該情況有助于裝置的小型化以及低成本化。
[0239]因此，上述的實(shí)施方式適用于針對(duì)每一組線束或者每一組子線束將多個(gè)帶端子電線9各自的端子92分別插入于多個(gè)連接器8的腔體81的工序作為一個(gè)整合的工序而執(zhí)行的情況。
[0240]并且，根據(jù)上述的實(shí)施方式，電線排列部件90能夠使其整體在從起點(diǎn)位置P0離開的第一躲避位置A1和其一部分位于起點(diǎn)位置P0的第一工作位置A2之間的范圍內(nèi)沿第一方向移動(dòng)。在該情況下，能夠?qū)㈦娋€排列部件90的安裝以及拆卸的作業(yè)在不妨礙端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第一躲避位置A1上進(jìn)行。因此，電線排列部件90的安裝以及拆卸的作業(yè)變得容易。
[0241]同樣地，根據(jù)上述的實(shí)施方式，連接器排列部件80能夠使其整體在從終點(diǎn)位置P4離開的第二躲避位置A3和其一部分位于終點(diǎn)位置P4的第二工作位置A4之間的范圍內(nèi)沿第一方向移動(dòng)。在該情況下，能夠?qū)⑦B接器排列部件80的安裝以及拆卸的作業(yè)在不妨礙端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第二躲避位置A3上進(jìn)行。因此，連接器排列部件80的安裝以及拆卸的作業(yè)變得容易。
[0242]并且，根據(jù)上述的實(shí)施方式，光傳感器7對(duì)沿規(guī)定的直線路徑R0向第一方向移動(dòng)的帶端子電線9的端子92的前端部到達(dá)檢測(cè)光73的位置的情況進(jìn)行探測(cè)。并且，帶端子電線9的端部區(qū)域900從光傳感器7探測(cè)到端子92的位置進(jìn)一步向第一方向移動(dòng)預(yù)先確定的距離的量并到達(dá)第一中繼位置P1。由此，起點(diǎn)位置P0上的端子的位置的偏差的第一方向上的分量在到達(dá)第一中繼位置P1的時(shí)刻被消除。
[0243]而且，根據(jù)上述的實(shí)施方式，承接對(duì)帶端子電線9的支撐的第二夾持部31沿第二方向從兩側(cè)夾持帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分以及電線91的一部分。由此，起點(diǎn)位置P0上的端子92的位置的偏差的第二方向上的分量在第二夾持部31承接對(duì)帶端子電線9的支撐的時(shí)刻被消除。
[0244]而且，根據(jù)上述的實(shí)施方式，暫時(shí)地承接對(duì)帶端子電線9的端子92的支撐的第三夾持部4沿第三方向從兩側(cè)夾持帶端子電線9的端子92的一部分。由此，起點(diǎn)位置P0上的端子92的位置的偏差的第三方向上的分量在第三夾持部承接對(duì)端子的支撐的時(shí)刻被消除。
[0245]如上所述，在端子92的位置的偏差被消除后，第四夾持部51從第二夾持部31承接對(duì)帶端子電線9的端部區(qū)域900的支撐，并按照通過承接的第三中繼位置P3和預(yù)先設(shè)定的連接器8各自的腔體81的位置的比較而確定的移動(dòng)順序來移動(dòng)。由此，帶端子電線9的端子92正常地插入到腔體81內(nèi)。
[0246]因此，根據(jù)上述的實(shí)施方式，即使在起點(diǎn)位置P0上的帶端子電線9的端部區(qū)域900的配置位置上產(chǎn)生少許的偏差的情況下，也能夠?qū)Ф俗与娋€9的端子92正確地定位而防止端子向連接器8的腔體81插入時(shí)的不良情況。
[0247]而且，上述的實(shí)施方式不需要多個(gè)照相機(jī)以及圖像處理裝置等調(diào)整復(fù)雜且高成本的裝置，能夠通過包括透射型的光傳感器7以及機(jī)械機(jī)構(gòu)的比較簡單的結(jié)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)。
[0248]并且，帶端子電線9的端部區(qū)域900在起點(diǎn)位置P0上通過沿第二方向從兩側(cè)夾持并緊固電線91的電線緊固部902而被支撐。在該情況下，為了將帶端子電線9的端部區(qū)域900從電線緊固部902拆下，需要使第一夾持部21至少分別沿第一方向以及第三方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)(第三方向輸送機(jī)構(gòu)22以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)23)。
[0249]并且，在上述的實(shí)施方式中，第一夾持部21分別沿第一方向以及第三方向移動(dòng)，第二夾持部31沿第一方向移動(dòng)。實(shí)現(xiàn)這樣的移動(dòng)的第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2和第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3在不會(huì)彼此干擾的情況下配置得緊湊化。
[0250]并且，可以說，即使第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第一方向輸送機(jī)構(gòu)32替換成使第三夾持部4沿第一方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)，情況也相同。即，第一方向輸送機(jī)構(gòu)32通過使第二夾持部31以及第三夾持部4中的至少一方沿第一方向移動(dòng)，使第二夾持部31所夾持的帶端子電線9的端子92和第三夾持部4的位置關(guān)系在上述的第一位置關(guān)系和第二位置關(guān)系之間變化即可。
[0251]另外，使第二夾持部31以及第三夾持部4中的至少一方沿第一方向移動(dòng)的第一方向輸送機(jī)構(gòu)32為第二第三夾持部位置關(guān)系改變機(jī)構(gòu)的一例。
[0252]并且，在上述的實(shí)施方式中，第二夾持部31在規(guī)定的第二中繼位置P2和規(guī)定的第三中繼位置P3之間沿第二方向移動(dòng)。而且，連接器8中的作為目標(biāo)的腔體81定位于在第二方向上與規(guī)定的第三中繼位置P3對(duì)齊的終點(diǎn)位置P4。
[0253]因此，根據(jù)上述的實(shí)施方式，不需要三維的輸送機(jī)構(gòu)，就能夠通過比較簡單的機(jī)構(gòu)的組合來實(shí)現(xiàn)將從第一夾持部21交接的帶端子電線9的端子82插入于連接器8的腔體81的機(jī)構(gòu)。
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