[0101]例如，在控制部1中預(yù)先設(shè)定有各個(gè)連接器8中的腔體81各自的識(shí)別碼和與每一個(gè)識(shí)別碼對(duì)應(yīng)的固定座61上的位置數(shù)據(jù)。在該情況下，如果指定作為目標(biāo)的腔體81的識(shí)別碼，則通過(guò)參照與識(shí)別碼對(duì)應(yīng)的腔體81的第二方向上的位置數(shù)據(jù)，確定用于使作為目標(biāo)的腔體81向終點(diǎn)位置P4移動(dòng)的線性致動(dòng)器62的動(dòng)作量(固定座61的輸送方向以及輸送距離)。
[0102]另外，作為目標(biāo)的腔體81為端子92的插入對(duì)象，并且從被連接器排列部件80支撐的多個(gè)連接器8各自的多個(gè)腔體81中依次選擇。在終點(diǎn)位置P4上，在多個(gè)腔體81沿第三方向排列而形成的情況下，作為目標(biāo)的腔體81為沿第三方向排列的多個(gè)腔體81中的一個(gè)。
[0103]如圖2所示，連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6能夠在連接器排列部件80整體從終點(diǎn)位置P4離開(kāi)的第二躲避位置A3和連接器排列部件80的一部分位于終點(diǎn)位置P4的第二工作位置A4之間的范圍內(nèi)使連接器排列部件80沿第一方向移動(dòng)。
[0104]如圖2所示，從第一工作位置A2觀察時(shí)的第一躲避位置Al的方向與從第二工作位置A4觀察時(shí)的第二躲避位置A3的方向相同。在本實(shí)施方式中，第二躲避位置A3從第一躲避位置Al觀察時(shí)位于第一方向上(X軸正方向)。
[0105]支撐多個(gè)連接器8的連接器排列部件80即連接器排列部件80的模塊例如針對(duì)每一組線束或者每一組子線束而準(zhǔn)備。
[0106]在比線束制造裝置100執(zhí)行的工序靠前的工序中，多個(gè)連接器8裝配于根據(jù)連接器8各自的形狀的規(guī)格而預(yù)先制成的連接器排列部件80。并且，連接器排列部件80的模塊從其他工序的場(chǎng)所傳送到線束制造裝置100的場(chǎng)所，并安裝于連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6。
[0107]<光傳感器>
[0108]光傳感器7為透射型的光學(xué)傳感器，并具有發(fā)光部71以及受光部72。發(fā)光部71從與第一方向以及第二方向正交的第三方向觀察時(shí)沿與通過(guò)起點(diǎn)位置PO的直線路徑RO正交的平面輸出檢測(cè)光73。檢測(cè)光73為沿著平面的片狀光。
[0109]另外，在各圖所示的坐標(biāo)軸中，Z軸正方向?yàn)榈谌较?。在本?shí)施方式中，第三方向?yàn)樨Q直上方向。
[0110]光傳感器7的受光部72接受檢測(cè)光73。光傳感器7為通過(guò)探測(cè)受光部72的受光水平是否小于預(yù)先設(shè)定的水平而探測(cè)遮擋檢測(cè)光73的物體的傳感器。在線束制造裝置100中，光傳感器7探測(cè)遮擋檢測(cè)光73的帶端子電線9的端子92的前端部分。
[0川] < 端子插入機(jī)構(gòu)>
[0112]端子插入機(jī)構(gòu)2?5為將帶端子電線9的端子92插入到位于終點(diǎn)位置P4的作為目標(biāo)的腔體81內(nèi)的機(jī)構(gòu)。端子插入機(jī)構(gòu)2?5通過(guò)夾持帶端子電線9的端部區(qū)域900的一部分并使其移動(dòng)，從而從起點(diǎn)位置PO上的電線緊固部902拆下帶端子電線9的端部區(qū)域900，并且將拆下的帶端子電線9的端部區(qū)域900的端子92插入到位于終點(diǎn)位置P4的作為目標(biāo)的腔體81內(nèi)。
[0113]另外，在圖2中，為方便說(shuō)明，針對(duì)端子插入機(jī)構(gòu)2?5，僅示意性地顯示對(duì)帶端子電線9的端部區(qū)域900的一部分進(jìn)行夾持的部分，省略其他機(jī)構(gòu)的顯示。
[0114]<第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)>
[0115]端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2為通過(guò)夾持帶端子電線9中的端部區(qū)域900的一部分并使其移動(dòng)而使端部區(qū)域900從起點(diǎn)位置PO向預(yù)先確定的第一中繼位置Pl移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。
[0116]第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2包含第一夾持部21、第三方向輸送機(jī)構(gòu)22以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)23。
[0117]第一夾持部21為在起點(diǎn)位置PO上沿第二方向從兩側(cè)對(duì)端子92的前端朝向第一方向的狀態(tài)的帶端子電線9中的端部區(qū)域900的一部分進(jìn)行夾持的機(jī)構(gòu)。
[0118]第一夾持部21具有一對(duì)第一相對(duì)部件211和使一對(duì)第一相對(duì)部件211沿第二方向(Y軸方向)彼此接近以及分離的第一接近分離致動(dòng)器212。
[0119]—對(duì)第一相對(duì)部件211分別具有從根部?jī)煞种У姆种Р?。并且，一?duì)第一相對(duì)部件211的分支部夾持并支撐帶端子電線9的電線91中的電線緊固部902所夾持的部分的兩側(cè)的兩個(gè)部位。
[0120]第一接近分離致動(dòng)器212使一對(duì)第一相對(duì)部件211沿第二方向彼此接近或者分離。由此，第一接近分離致動(dòng)器212將一對(duì)第一相對(duì)部件211的狀態(tài)切換成夾持電線91的狀態(tài)和解除對(duì)電線91的夾持的狀態(tài)中的任一個(gè)。第一接近分離致動(dòng)器212例如為螺線管致動(dòng)器或者滾珠螺桿式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0121]第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第三方向輸送機(jī)構(gòu)22為使第一夾持部21沿第三方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。并且，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第一方向輸送機(jī)構(gòu)23為使第一夾持部21沿第一方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。
[0122]第三方向輸送機(jī)構(gòu)22以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿通過(guò)起點(diǎn)位置PO且沿著第一方向以及第三方向的平面移動(dòng)。因此，第一中繼位置Pl存在于通過(guò)起點(diǎn)位置PO且沿著第一方向以及第三方向的平面內(nèi)。
[0123]在本實(shí)施方式中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)22直接支撐第一夾持部21并且使第一夾持部21沿第三方向移動(dòng)，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23支撐第三方向輸送機(jī)構(gòu)22并且使第三方向輸送機(jī)構(gòu)22沿第一方向移動(dòng)。
[0124]例如，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23包括將第三方向輸送機(jī)構(gòu)22支撐為能夠沿第一方向移動(dòng)的滑動(dòng)支撐部231和使第三方向輸送機(jī)構(gòu)22沿第三方向移動(dòng)的線性致動(dòng)器232。第三方向輸送機(jī)構(gòu)22以及線性致動(dòng)器232例如為公知的滾珠螺桿式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0125]在第三方向輸送機(jī)構(gòu)22以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使帶端子電線9的端部區(qū)域900從起點(diǎn)位置PO移動(dòng)到第一中繼位置Pl的中途，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使帶端子電線9的端部區(qū)域900沿直線路徑RO移動(dòng)。在后文中敘述第三方向輸送機(jī)構(gòu)22以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)23的更具體的動(dòng)作。
[0126]另外，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第三方向輸送機(jī)構(gòu)22以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)23為通過(guò)使第一夾持部21移動(dòng)而使帶端子電線9的端部區(qū)域900向第一中繼位置Pl移動(dòng)的第一夾持部輸送機(jī)構(gòu)的一例。
[0127]<第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)>
[0128]端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3為在第一中繼位置Pl上從第一夾持部21承接對(duì)帶端子電線9的端部區(qū)域900的支撐的機(jī)構(gòu)。而且，第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3在與第三夾持部4之間暫時(shí)地進(jìn)行帶端子電線9的端子92的支撐的交接后，向第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5移交帶端子電線9。
[0129]第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3包括第二夾持部31、第一方向輸送機(jī)構(gòu)32以及第二方向輸送機(jī)構(gòu)33。
[0130]第二夾持部31在第一中繼位置Pl上分別沿第二方向(Y軸方向)從兩側(cè)夾持第一夾持部21所夾持的帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分以及電線91的一部分。并且，第二夾持部31在第一中繼位置Pl上從第一夾持部21承接對(duì)帶端子電線9的端部區(qū)域900的支撐。
[0131]第二夾持部31包括前第二夾持部31a和后第二夾持部31b。前第二夾持部31a以及后第二夾持部31b各自具有一對(duì)第二相對(duì)部件311和使一對(duì)第二相對(duì)部件311沿第二方向(Y軸方向)彼此接近以及分離的第二接近分離致動(dòng)器312。
[0132]前第二夾持部31a的一對(duì)第二相對(duì)部件311夾持并支撐帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分。另一方面，后第二夾持部31b的一對(duì)第二相對(duì)部件311夾持并支撐帶端子電線9的端部區(qū)域900中的電線91的一部分。
[0133]由于第二夾持部31具有前第二夾持部31a以及后第二夾持部31b，因而能夠單獨(dú)地進(jìn)行夾持帶端子電線9的端子92的動(dòng)作以及解除該夾持的動(dòng)作和夾持帶端子電線9的電線91的動(dòng)作以及解除該夾持的動(dòng)作。
[0134]第二接近分離致動(dòng)器312使一對(duì)第二相對(duì)部件311沿第二方向彼此接近或者分離。由此，第二接近分離致動(dòng)器312將一對(duì)第二相對(duì)部件311的狀態(tài)切換成夾持帶端子電線9的端部區(qū)域900的狀態(tài)和解除對(duì)端部區(qū)域900的夾持的狀態(tài)中的任一個(gè)。第二接近分離致動(dòng)器312例如為螺線管致動(dòng)器或者滾珠螺桿式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0135]第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第一方向輸送機(jī)構(gòu)32為使第二夾持部31沿第一方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。并且，第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第二方向輸送機(jī)構(gòu)33為使第二夾持部31沿第二方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。
[0136]第一方向輸送機(jī)構(gòu)32使第二夾持部31從第一中繼位置Pl向預(yù)先確定的第二中繼位置P2移動(dòng)。并且，第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31從第二中繼位置P2向預(yù)先確定的第三中繼位置P3移動(dòng)。而且，第一方向輸送機(jī)構(gòu)32以及第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31從第三中繼位置P3向第一中繼位置Pl移動(dòng)。
[0137]在本實(shí)施方式中，第一方向輸送機(jī)構(gòu)32包括將第二夾持部31支撐為能夠沿第一方向移動(dòng)的滑動(dòng)支撐部321和使滑動(dòng)支撐部321沿第一方向移動(dòng)的線性致動(dòng)器322。
[0138]而且，在本實(shí)施方式中，第二方向輸送機(jī)構(gòu)33包括將第二夾持部31以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)32支撐為能夠沿第二方向移動(dòng)的滑動(dòng)支撐部331和使滑動(dòng)支撐部331沿第二方向移動(dòng)的線性致動(dòng)器332。
[0139]<第三夾持部>
[0140]端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第三夾持部4在預(yù)先確定的第二中繼位置P2上沿第三方向從兩側(cè)夾持第二夾持部31所夾持的帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分。該第三夾持部4在從第二夾持部31暫時(shí)地承接對(duì)帶端子電線9的端子92的支撐之后向第二夾持部31移交。
[0141 ]第三夾持部4具有一對(duì)第三相對(duì)部件41和使一對(duì)第三相對(duì)部件41沿第三方向(Z軸方向)彼此接近以及分離的第三接近分離致動(dòng)器42。在本實(shí)施方式中，第三夾持部4被固定。
[0142]一對(duì)第三相對(duì)部件41夾持并支撐帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分。
[0143]第三接近分離致動(dòng)器42使一對(duì)第三相對(duì)部件41沿第三方向彼此接近或者分離。由此，第三接近分離致動(dòng)器42將一對(duì)第三相對(duì)部件41的狀態(tài)切換成夾持帶端子電線9的端子92的狀態(tài)和解除對(duì)端子92的夾持的狀態(tài)中的任一個(gè)。第三接近分離致動(dòng)器42例如為螺線管致動(dòng)器或者滾珠螺桿式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0144]另外，第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第一方向輸送機(jī)構(gòu)32為使第二夾持部31以及第三夾持部4中的至少一方沿第一方向移動(dòng)的第二第三夾持部位置關(guān)系改變機(jī)構(gòu)的一例。
[0145]S卩，第一方向輸送機(jī)構(gòu)32使第二夾持部31所夾持的帶端子電線9的端子92與第三夾持部4的位置關(guān)系在第一位置關(guān)系和第二位置關(guān)系之間變化。第一位置關(guān)系為第三夾持部4在第一方向上從端子92離開(kāi)的位置關(guān)系。第二位置關(guān)系為端子92位于第三夾持部4的夾持位置的位置關(guān)系。
[0146]在本實(shí)施方式中，在帶端子電線9的端部區(qū)域900位于第一中繼位置Pl時(shí)，端子92與第三夾持部4的位置關(guān)系成為第一位置關(guān)系。并且，在帶端子電線9的端部區(qū)域900位于第二中繼位置P2時(shí)，端子92與第三夾持部4的位置關(guān)系成為第二位置關(guān)系。
[0147]<第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)>
[0148]端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5為在預(yù)先確定的第三中繼位置P3上從第二夾持部31承接對(duì)帶端子電線9的端部區(qū)域900的支撐的機(jī)構(gòu)。而且，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5通過(guò)夾持帶端子電線9的端部區(qū)域900并使其移動(dòng)，將帶端子電線9的端子92插入到位于終點(diǎn)位置P4的連接器8的腔體81內(nèi)。
[0149]第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5包括第四夾持部51、第三方向輸送機(jī)構(gòu)52以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)53。
[0150]第四夾持部51在第三中繼位置P3上分別夾持第二夾持部31從第三夾持部4承接并夾持的帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分以及電線91的一部分。并且，第四夾持部51在第三中繼位置P3上從第二夾持部31承接對(duì)帶端子電線9的端部區(qū)域900的支撐。
[0151]第四夾持部51包括前第四夾持部51a和后第四夾持部51b。前第四夾持部51a以及后第四夾持部51b各自具有一對(duì)第四相對(duì)部件511和使一對(duì)第四相對(duì)部件511沿第二方向(Y軸方向)彼此接近以及分離的第四接近分離致動(dòng)器512。
[0152]前第四夾持部51a的一對(duì)第四相對(duì)部件511夾持并支撐帶端子電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分。另一方面，后第四夾持部51b的一對(duì)第四相對(duì)部件511夾持并支撐帶端子電線9的端部區(qū)域900中的電線91的一部分。
[0153]由于第四夾持部51具有前第四夾持部51a以及后第四夾持部51b，因而能夠單獨(dú)地進(jìn)行夾持帶端子電線9的端子92的動(dòng)作以及解除該夾持的動(dòng)作和夾持帶端子電線9的電線91的動(dòng)作以及解除該夾持的動(dòng)作。