[0154]第四接近分離致動器512使一對第四相對部件511沿第二方向彼此接近或者分離。由此，第四接近分離致動器512將一對第四相對部件511的狀態(tài)切換成夾持帶端子電線9的端部區(qū)域900的狀態(tài)和解除對端部區(qū)域900的夾持的狀態(tài)中的任一個。第四接近分離致動器512例如為螺線管致動器或者滾珠螺桿式的電動致動器等。
[0155]第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52為使第四夾持部51沿第三方向移動的機(jī)構(gòu)。第三方向輸送機(jī)構(gòu)52包括使前第四夾持部5 Ia沿第三方向移動的前第三方向輸送機(jī)構(gòu)52a和使后第四夾持部51b沿第三方向移動的后第三方向輸送機(jī)構(gòu)52b。
[0156]由于第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52具有前第三方向輸送機(jī)構(gòu)52a以及后第三方向輸送機(jī)構(gòu)52b，因而能夠單獨地進(jìn)行使前第四夾持部51a沿第三方向移動的動作和使后第四夾持部51b沿第三方向移動的動作。
[0157]在第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52分別使第四夾持部51向第三方向(Z軸正方向)移動已知的第三中繼位置P3和在終點位置P4上存在的作為目標(biāo)的腔體81的位置之間的第三方向上的距離差的量。當(dāng)然，在距離差為零的情況下，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52不使第四夾持部51移動。
[0158]而且，在第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5中，第一方向輸送機(jī)構(gòu)53使第四夾持部51分別向第一方向(X軸正方向)移動如下的距離，即與已知的第三中繼位置P3以及在終點位置P4上存在的作為目標(biāo)的腔體81的入口的位置之間的第一方向上的距離差和作為目標(biāo)的腔體81的縱深尺寸之和相對應(yīng)的距離。
[〇159]通過如以上所不的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)53的動作，帶端子電線9的端子92從第三中繼位置P3移動并插入于在終點位置P4上存在的作為目標(biāo)的腔體
81ο
[0160]在本實施方式中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52包括將第二夾持部31支撐為能夠沿第一方向移動的滑動支撐部321和使滑動支撐部321沿第一方向移動的線性致動器322。
[0161]在本實施方式中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52直接支撐第四夾持部51并且使第四夾持部51沿第三方向移動，第一方向輸送機(jī)構(gòu)53支撐第三方向輸送機(jī)構(gòu)52并且使第三方向輸送機(jī)構(gòu)52沿第一方向移動。
[0162]例如，第一方向輸送機(jī)構(gòu)53包括能夠沿第一方向移動地支撐第三方向輸送機(jī)構(gòu)52的滑動支撐部531和使第三方向輸送機(jī)構(gòu)52沿第三方向移動的線性致動器532。第三方向輸送機(jī)構(gòu)52以及線性致動器532為例如公知的滾珠螺桿式的電動致動器等。
[0163]另外，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)53為通過使第四夾持部51移動而將帶端子電線9的端子92插入于連接器8各自的腔體81的第四夾持部輸送機(jī)構(gòu)的一例。
[0164]并且，第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第二方向輸送機(jī)構(gòu)33為使第二夾持部31沿第二方向移動的第二夾持部輸送機(jī)構(gòu)的一例。第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31在從第三夾持部4承接對端子82的支撐的第二中繼位置Ρ2和向第四夾持部51移交帶端子電線9的支撐的第三中繼位置Ρ3之間移動。
[0165]另外，如圖1所示，線束制造裝置100還包括電線鉤掛部70。電線鉤掛部70由未圖示的驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動并在終點位置Ρ4和第三中繼位置Ρ3之間位移，對端子92已經(jīng)插入到腔體81內(nèi)的帶端子電線9的電線91進(jìn)行鉤掛而使其遠(yuǎn)離終點位置Ρ4。由此，防止從連接器8延伸出的電線91妨礙新的帶端子電線9的端子92的插入。
[0166]<控制部>
[0167]控制部10為參照光傳感器7的檢測信號來控制電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)1、端子插入機(jī)構(gòu)2?5以及連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6中的各致動器的裝置。另外，在圖2中，省略控制部10的顯示。
[0168]控制部10包括運(yùn)算部101、儲存部102和信號接口 103。運(yùn)算部101、儲存部102以及信號接口 103之間分別電連接。
[0169]運(yùn)算部101為包括按照記錄于預(yù)先儲存部102的控制程序而執(zhí)行導(dǎo)出針對各致動器的控制指令的處理的CPU(Central Processing Unit)在內(nèi)的元件或者電路。
[0170]儲存部102為儲存運(yùn)算部101所參照的控制程序以及其他數(shù)據(jù)的非易失性存儲器。例如，除了控制程序之外，儲存部102還儲存規(guī)定路徑輸送數(shù)據(jù)、端子-腔體對應(yīng)數(shù)據(jù)、電線位置數(shù)據(jù)以及腔體位置數(shù)據(jù)等數(shù)據(jù)。
[0171]規(guī)定路徑輸送數(shù)據(jù)包括表示第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的致動器的工作步驟的數(shù)據(jù)，所述第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的致動器的工作步驟用于使帶端子電線9的端部區(qū)域900沿規(guī)定的路徑從起點位置PO移動到直線路徑RO。而且，規(guī)定路徑輸送數(shù)據(jù)還包括表示第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的致動器的工作步驟的數(shù)據(jù)，所述第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的致動器的工作步驟用于使端部區(qū)域900沿規(guī)定的路徑從利用光傳感器7檢測到端子92時的位置經(jīng)由第一中繼位置Pl以及第二中繼位置P2而移動到第三中繼位置P3。
[0172]端子-腔體對應(yīng)數(shù)據(jù)為表示電線排列部件90中的夾持電線91的電線緊固部902各自的識別碼和表示端子92的插入對象的腔體81各自的識別碼的對應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。而且，端子-腔體對應(yīng)數(shù)據(jù)還表示成為向起點位置PO定位的對象的電線緊固部902的順序。
[0173]電線位置數(shù)據(jù)包括為了確定電線排列部件90中的電線緊固部902各自的位置所需的數(shù)據(jù)。即，電線位置數(shù)據(jù)包括為了在使電線緊固部902各自移動到起點位置PO時確定電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I的線性致動器12的動作量所需的數(shù)據(jù)。
[0174]并且，腔體位置數(shù)據(jù)包括為了確定被連接器排列部件80支撐的連接器8各自的腔體81各自的第二方向(Y軸方向)以及第三方向(Z軸方向)上的分別的位置以及縱深尺寸而所需的數(shù)據(jù)。在該情況下，腔體81各自的入口的第一方向(X軸方向)上的位置為全部相同的已知的位置。
[0175]S卩，腔體位置數(shù)據(jù)中的腔體81各自的第二方向上的位置的數(shù)據(jù)是為了在使被連接器排列部件80支撐的連接器8各自的腔體81的每一個移動到終點位置P4時確定連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6的線性致動器62的動作量而所需的數(shù)據(jù)。
[0176]并且，腔體位置數(shù)據(jù)中的腔體81各自的第三方向上的位置以及縱深尺寸的數(shù)據(jù)是為了在使帶端子電線9的端子92從第三中繼位置P3移動到作為目標(biāo)的腔體81內(nèi)時確定第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52以及第一方向輸送機(jī)構(gòu)53的動作量而所需的數(shù)據(jù)。
[0177]信號接口103從光傳感器7的受光部72輸入檢測信號，并將該檢測信號向運(yùn)算部101傳輸。而且，信號接口 103輸入運(yùn)算部101導(dǎo)出的對于各致動器的控制指令，并將該控制指令轉(zhuǎn)換成各致動器的驅(qū)動信號并輸出。
[0178]<線束的制造工序>
[0179]接著，參照圖3?12，說明線束制造裝置100執(zhí)行的線束的制造工序的一例。線束制造裝置100執(zhí)行包括多個帶端子電線9和與它們的端部連接的多個連接器8的線束的制造工序中的將帶端子電線9各自的端子92分別插入于連接器8各自的腔體81的端子插入工序。
[0180]另外，為方便說明，在圖3?12中，針對端子插入機(jī)構(gòu)2?5，僅示意性地顯示夾持帶端子電線9的端部區(qū)域900的一部分的部分，省略其他機(jī)構(gòu)的顯示。而且，在圖4?12中，省略電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I以及連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6的顯示。
[0181 ]并且，為方便說明，圖4?12涉及第一夾持部21、第二夾持部31、第三夾持部4以及第四夾持部51，以涂黑示出夾持帶端子電線9的端部區(qū)域900的狀態(tài)，以空心示出解除對帶端子電線9的端部區(qū)域900的夾持的狀態(tài)。
[0182]端子插入工序包括起點和終點定位工序、夾持開始工序、第一輸送一次工序、第一輸送二次工序、第一交接工序、第二輸送工序、第二交接工序、第三輸送工序、第三交接工序、第四輸送一次工序以及第四輸送二次工序。
[0183]另外，在各工序中動作的機(jī)構(gòu)根據(jù)執(zhí)行在控制部10中儲存于儲存部102的控制程序的運(yùn)算部101的控制指令而動作。此時，控制部10的運(yùn)算部101參照儲存于儲存部102的各種數(shù)據(jù)以及光傳感器7的檢測結(jié)果通過信號接口 103對各機(jī)構(gòu)輸出控制信號，從而使各機(jī)構(gòu)執(zhí)行上述的各工序。
[0184]并且，在執(zhí)行上述的各工序之前，在電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I使固定座11配置在第一躲避位置Al的狀態(tài)下，電線排列部件90的模塊固定于固定座11。而且，在連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6使固定座61配置在第二躲避位置A3的狀態(tài)下，連接器排列部件80的模塊固定于固定座61。
[0185]<起點和終點定位工序>
[0186]起點和終點定位工序包括起點定位工序和終點定位工序。
[0187]如圖3所示，起點定位工序為電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I選擇性地將電線排列部件90的電線緊固部902分別定位在起點位置PO的工序。在本工序中，控制部10基于儲存部102的端子-腔體對應(yīng)數(shù)據(jù)，依次確定應(yīng)該移動到起點位置PO的作為目標(biāo)的電線緊固部902。
[0188]接著，電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I通過使電線排列部件90沿第二方向移動，使控制部10所確定的作為目標(biāo)的電線緊固部902位于起點位置PO。
[0189]另一方面，終點定位工序為連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6通過使連接器排列部件80沿第二方向移動，選擇性地將連接器8各自的腔體81分別定位在第二方向上的終點位置P4的工序。在本工序中，控制部10基于儲存部102的端子-腔體對應(yīng)數(shù)據(jù)，依次確定應(yīng)該移動到終點位置P4的作為目標(biāo)的腔體81。
[0190]接著，連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6通過使連接器排列部件80沿第二方向移動，使控制部10所確定的作為目標(biāo)的腔體81位于終點位置P4。另外，在上次的作為目標(biāo)的腔體81和本次的作為目標(biāo)的腔體81沿第三方向排列的情況下，連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6在本工序中不使連接器排列部件80移動。
[0191]例如，并行地進(jìn)行起點定位工序以及終點定位工序。并且，也可以依次地進(jìn)行這些工序。
[0192]控制部10每當(dāng)按順序確定作為目標(biāo)的電線緊固部902時，執(zhí)行起點和終點定位工序。并且，每當(dāng)執(zhí)行起點和終點定位工序時，執(zhí)行后述的夾持開始工序、第一輸送一次工序、第一輸送二次工序、第一交接工序、第二輸送工序、第二交接工序、第三輸送工序、第三交接工序、第四輸送一次工序以及第四輸送二次工序。
[0193]圖3所示的工序為第一次起點和終點定位工序，該工序也為工作位置轉(zhuǎn)移工序。
[0194]如圖3所示，工作位置轉(zhuǎn)移工序包括電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I使支撐多個帶端子電線9的端部區(qū)域900的電線排列部件90從第一躲避位置Al向第一工作位置A2移動的第一工作位置轉(zhuǎn)移工序。
[0195]而且，工作位置轉(zhuǎn)移工序還包括連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6使支撐多個連接器8的連接器排列部件80從第二躲避位置A3向第二工作位置A4移動的第二工作位置轉(zhuǎn)移工序。
[0196]例如，并行地進(jìn)行第一工作位置移動工序以及第二工作位置移動工序。并且，也可以依次地進(jìn)行這些工序。
[0197]<夾持開始工序>
[0198]如圖4所示，夾持開始工序為第一夾持部21在預(yù)先確定的起點位置PO上夾持端子92的前端朝向第一方向的狀態(tài)的帶端子電線9中的端部區(qū)域900的一部分的工序。在本實施方式中，第一夾持部21沿第二方向從兩側(cè)夾持帶端子電線9的端部區(qū)域900中的電線91的兩個部位。
[0199]第一夾持部21夾持的電線91的兩個部位為電線緊固部902所夾持的部分的兩側(cè)的兩個部位。由此，在夾持電線91的第一夾持部21向第三方向移動時，電線91不會彎曲并易于從電線緊固部902順暢地脫離。
[0200]<第一輸送一次工序>
[0201]如圖5所示，第一輸送一次工序為在第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第三方向輸送機(jī)構(gòu)22使第一夾持部21向第三方向移動預(yù)先確定的距離后，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿直線路徑RO向第一方向移動的工序。
[0202]在本工序中，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿規(guī)定的直線路徑RO向第一方向移動，如果在其移動的中途光傳感器7探測到端子92的前端部，則第一方向輸送機(jī)構(gòu)23以及第三方向輸送機(jī)構(gòu)22執(zhí)行的工序向接下來的第一輸送二次工序轉(zhuǎn)移。
[0203]例如，在本工序中，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿規(guī)定的直線路徑RO以第一速度移動預(yù)先確定的第一距離。在此，第一距離與帶端子電線9的初始位置的偏差無關(guān)，而在端子92沒有到達(dá)檢測光73的范圍內(nèi)進(jìn)行設(shè)定。接著，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿規(guī)定的直線路徑RO以比第一