本公開涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及清掃機器人的充電方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著科技的進步，電子產(chǎn)品的種類愈來愈多，機器人(robot)就是其中一種，利用機器人代替人類進行家務勞動已經(jīng)成為一種趨勢，如清掃機器人，不需用戶操作，便可自動移動并吸取地板上的灰塵，幫助人類清掃房間。

當清掃機器人開始工作時，清掃機器人會出發(fā)進行清潔任務，當清掃機器人完成清潔任務或電量低于預定值后，就會回到充電樁進行充電。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開實施例提供清掃機器人的充電方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種清掃機器人的充電方法，應用于清掃機器人，包括：

獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息；

在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息；

根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；

根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實施例可以在確定所述清掃機器人需要充電時，控制清掃機器人移動至距離該清掃機器人當前的位置最近的充電口進行充電，避免清掃機器人移動路程太遠，使清掃機器人就近充電，節(jié)省清掃機器人的電耗。

在一個實施例中，所述方法還包括：

在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點確定所述清掃機器人的第一清掃路徑；

控制所述清掃機器人以第一清掃路徑進行清掃工作。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實施例可以在最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以最近的充電口作為起點確定清掃機器人的第一清掃路徑，以第一清掃路徑進行清掃工作，根據(jù)其充電時的充電口的位置不同，采用與之前不同的清掃路徑進行清掃，提升清掃效率。

在一個實施例中，所述確定所述清掃機器人需要充電，包括：

在所述清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定所述清掃機器人需要充電。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實施例可以在清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定清掃機器人需要充電，保證清掃機器人有足夠電量可以自動移動到充電口進行充電，保證清掃作業(yè)的順利進行。

在一個實施例中，所述方法還包括：

在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點，所述清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，確定清掃機器人的第二清掃路徑；

控制所述清掃機器人以所述第二清掃路徑對所述待清掃區(qū)域進行清掃工作。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實施例可以在存在未清掃區(qū)域時，在控制所述清掃機器人在最近的充電口充電完成開始繼續(xù)清掃時，以所述最近的充電口作為起點，清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，確定清掃機器人的第二清掃路徑；控制清掃機器人以第二清掃路徑進行清掃，不必清掃機器人回到之前停止清掃的位置處繼續(xù)之前的清掃路徑，提高清掃機器人的清掃效率。

在一個實施例中，所述確定所述清掃機器人需要充電，包括：

在所述清掃機器人完成清掃任務時，確定所述清掃機器人需要充電。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實施例可以在清掃機器人完成清掃任務時，確定清掃機器人需要充電，控制清掃機器人到最近的充電口充電，為下一次的清掃任務做準備，避免在進行下次清掃任務時電量不足，影響清掃機器人的清掃效率。

在一個實施例中，所述根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口，包括：

根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，從所述清掃機器人當前的清掃路徑上計算所述清掃機器人到達各個充電口的路程；

將所述路程最近的充電口確定為距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本實施例可以從清掃機器人當前的清掃路徑上計算清掃機器人到達各個充電口的路程，將路程最近的充電口確定為距離清掃機器人當前的位置最近的充電口，如此，在到最近的充電口進行充電的過程中還可以按照當前的清掃路徑進行清掃工作，提高了清掃效率。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種清掃機器人的充電裝置，應用于清掃機器人，包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息；

第二獲取模塊，用于在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息；

第一確定模塊，用于根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；

第一控制模塊，用于根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電。

在一個實施例中，所述裝置還包括：

第二確定模塊，用于在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點確定所述清掃機器人的第一清掃路徑；

第二控制模塊，用于控制所述清掃機器人以第一清掃路徑進行清掃工作。

在一個實施例中，所述第二獲取模塊包括：

第一確定子模塊，用于在所述清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定所述清掃機器人需要充電。

在一個實施例中，所述裝置還包括：

第三確定模塊，用于在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點，所述清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，確定清掃機器人的第二清掃路徑；

第三控制模塊，用于控制所述清掃機器人以所述第二清掃路徑對所述待清掃區(qū)域進行清掃工作。

在一個實施例中，所述第二獲取模塊包括：

第二確定子模塊，用于在所述清掃機器人完成清掃任務時，確定所述清掃機器人需要充電。

在一個實施例中，所述第一確定模塊包括：

計算子模塊，用于根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，從所述清掃機器人當前的清掃路徑上計算所述清掃機器人到達各個充電口的路程；

第三確定子模塊，用于將所述路程最近的充電口確定為距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種清掃機器人的充電裝置，應用于清掃機器人，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息；

在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息；

根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；

根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電。

根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機指令，應用于清掃機器人，所述計算機指令被處理器執(zhí)行時上述清掃機器人的充電方法所述的步驟。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電應用場景的示意圖。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電應用場景的示意圖。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電方法的流程圖。

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電方法的流程圖。

圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電裝置的框圖。

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電裝置的框圖。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電裝置的框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電裝置的框圖。

圖10是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電裝置的框圖。

圖11是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電裝置的框圖。

圖12是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電裝置的框圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

當清掃機器人的清掃區(qū)域有多個充電樁時，或者清掃機器人上自帶可以適配各種插口(如三孔、兩孔等插口)的插頭，可以與清掃區(qū)域的多個插座的插口適配進行充電，那么清掃機器人就可以有多個充電位置，清掃機器人選擇哪個充電位置進行充電成為需要解決的問題。

為了解決上述問題，本實施例可以獲取清掃機器人的各充電口的位置信息；在確定所述清掃機器人需要充電時，根據(jù)各充電口的位置信息和清掃機器人當前的位置信息，確定距離清掃機器人當前的位置最近的充電口；控制清掃機器人移動至離其最近的充電口進行充電，避免清掃機器人移動路程太遠，使清掃機器人就近充電，節(jié)省清掃機器人的電耗。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電方法的流程圖，如圖1所示，該清掃機器人的充電方法用于清掃機器人等設備中，包括以下步驟101至104：

在步驟101中，獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息。

這里，針對獲取充電口的位置信息，可以是通過清掃機器人獲取了清掃區(qū)域的地圖時，由用戶進行設置，獲得各個充電口的位置。也可能是通過與充電口建立數(shù)據(jù)連接，通過紅外、藍牙、超聲波或無線電信號等技術(shù)獲得各個充電口的位置。本實施例對此不作限制。

在步驟102中，在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息。

這里，清掃機器人可以記錄其在清掃區(qū)域的地圖中的位置，故清掃機器人可獲知其當前的位置信息。

在步驟103中，根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口。

這里，在確定距離所述清掃機器人最近的充電口時，清掃機器人與各充電口之間的距離可以是清掃機器人與各充電口之間的直線距離，也可以將清掃機器人采用直線移動方式到達各個充電口之間的路程作為距離，還可以結(jié)合清掃機器人的清掃路徑，從清掃路徑上計算清掃機器人到達各個充電口的路程，將該路程作為清掃機器人與各充電口之間的距離。本實施例對此不作限制。

在步驟104中，根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電應用場景的示意圖。

在一實施例中，參考圖2，在圖2所示的房間區(qū)域為清掃機器人200的工作區(qū)域，在該工作區(qū)域內(nèi)有充電口201和充電口202，清掃機器人200在進入到工作區(qū)域后可以先獲取充電口201的位置信息和充電口202的位置信息，參考圖2，清掃機器人200在圖2所示的位置處確定需要充電時，清掃機器人200可以獲取其當前的位置信息，這里所述的充電口的位置信息以及清掃機器人的位置信息可以是坐標信息。本實施例以清掃機器人采用直線移動方式到達各個充電口之間的路程作為距離，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口的方式進行說明。清掃機器人200可以根據(jù)清掃機器人200當前的位置信息和充電口201的位置信息計算出清掃機器人200當前的位置與充電口201的位置之間的距離為l1，根據(jù)清掃機器人200當前的位置信息和充電口202的位置信息計算出清掃機器人200當前的位置與充電口202的位置之間的距離為l2+l3+l4，其中，l1<l2+l3+l4，清掃機器人200可選擇距離該清掃機器人200當前的位置最近的充電口201來充電，控制清掃機器人200移動距離l1至充電口201進行充電，與控制清掃機器人200移動距離l2+l3+l4至充電口202進行充電相比，將清掃機器人移動至最近的充電口201進行充電，可以避免清掃機器人移動路程太遠，使清掃機器人就近充電，節(jié)省清掃機器人的電耗。

本實施例可以在確定所述清掃機器人需要充電時，控制清掃機器人移動至距離該清掃機器人當前的位置最近的充電口進行充電，避免清掃機器人移動路程太遠，使清掃機器人就近充電，節(jié)省清掃機器人的電耗。

在一種可能的實施方式中，上述清掃機器人的充電方法還可以包括以下步驟a1和a2。

在步驟a1中，在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點確定所述清掃機器人的第一清掃路徑。

在步驟a2中，控制所述清掃機器人以第一清掃路徑進行清掃工作。

在一實施例中，參考圖2，清掃機器人200初始時在充電口202處充電后開始清掃工作，在清掃完成整個區(qū)域后，清掃機器人200位于圖2所示位置，此時，確定距離清掃機器人200當前的位置最近的充電口為充電口201，在最近的充電口201充電完成后，在進行下一次清掃時，清掃機器人200可以以充電口201作為起點確定清掃機器人的第一清掃路徑，并以第一清掃路徑進行清掃工作，不必清掃機器人回到充電口202用之前的清掃路徑進行清掃工作，提升清掃效率。

本實施例可以在最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以最近的充電口作為起點確定清掃機器人的第一清掃路徑，以第一清掃路徑進行清掃工作，根據(jù)其充電時的充電口的位置不同，采用與之前不同的清掃路徑進行清掃，提升清掃效率。

在一種可能的實施方式中，上述清掃機器人的充電方法中步驟102的確定清掃機器人需要充電可以實現(xiàn)為以下步驟b1。

在步驟b1中，在所述清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定所述清掃機器人需要充電。

在一實施例中，清掃機器人可以在清掃機器人的剩余電量太小不足以支撐清掃機器人繼續(xù)進行一定的清掃作業(yè)但是還可以支撐其移動到充電口進行充電時，可以確定該清掃機器人需要充電，這里，可以將清掃機器人只進行移動操作時，從離充電口的最遠位置移動至充電口所耗費的最大電量作為預設電量，保證清掃機器人的剩余電量可以支持清掃機器人能自動移動到充電口進行充電；當然，這里也可以將清掃機器人進行清掃操作時，從離充電口的最遠位置移動至充電口所耗費的最大電量作為預設電量，保證清掃機器人的剩余電量可以支持清掃機器人能在進行清掃工作時也移動到充電口進行充電。

本實施例可以在清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定清掃機器人需要充電，保證清掃機器人有足夠電量可以自動移動到充電口進行充電，保證清掃作業(yè)的順利進行。

在一種可能的實施方式中，上述清掃機器人的充電方法還可以包括以下步驟c1和c2。

在步驟c1中，在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點，所述清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，確定清掃機器人的第二清掃路徑。

在步驟c2中，控制所述清掃機器人以所述第二清掃路徑對所述待清掃區(qū)域進行清掃工作。

在一實施例中，圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電應用場景的示意圖。參考圖3，清掃機器人300在進行清掃任務時，在清掃過程中還有部分區(qū)域如房間1未清掃時該清掃機器人300的剩余電量少于預設電量，此時確定清掃機器人300需要充電，清掃機器人300會選擇離其最近的充電口即充電口301進行充電，而不會到離離其較遠的充電口302進行充電，節(jié)省清掃機器人300的電耗。在清掃機器人300充電完成后，清掃機器人300不會回到圖3所示的清掃機器人300所在位置處繼續(xù)清掃，而是以充電口301作為起點，清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，重新規(guī)劃清掃機器人的第二清掃路徑，以第二清掃路徑進行清掃工作，提高清掃機器人的清掃效率。

本實施例可以在存在未清掃區(qū)域時，在控制所述清掃機器人在最近的充電口充電完成開始繼續(xù)清掃時，以所述最近的充電口作為起點，清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，確定清掃機器人的第二清掃路徑；控制清掃機器人以第二清掃路徑進行清掃，不必清掃機器人回到之前停止清掃的位置處繼續(xù)之前的清掃路徑，提高清掃機器人的清掃效率。

在一種可能的實施方式中，上述清掃機器人的充電方法中步驟102的確定清掃機器人需要充電可以實現(xiàn)為以下步驟d1。

在步驟d1中，在所述清掃機器人完成清掃任務時，確定所述清掃機器人需要充電。

在一實施例中，當清掃機器人完成一次清掃任務后，此時不需要清掃機器人工作，清掃機器人就可以到充電口處充電為下一次的清掃任務做準備。

本實施例可以在清掃機器人完成清掃任務時，確定清掃機器人需要充電，控制清掃機器人到最近的充電口充電，為下一次的清掃任務做準備，避免在進行下次清掃任務時電量不足，影響清掃機器人的清掃效率。

在一種可能的實施方式中，上述清掃機器人的充電方法中的步驟103可以實現(xiàn)為以下步驟e1和e2。

在步驟e1中，根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，從所述清掃機器人當前的清掃路徑上計算所述清掃機器人到達各個充電口的路程。

在步驟e2中，將所述路程最近的充電口確定為距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口。

在一實施例中，仍參考圖3，清掃機器人300在進行清掃任務時，在清掃過程中還有部分區(qū)域如房間1未清掃時該清掃機器人300的剩余電量少于預設電量，此時確定清掃機器人300需要充電，清掃機器人300在選擇充電口進行充電時，可以參考清掃機器人當前的清掃路徑303，計算清掃機器人300到達充電口301和充電口302的路程，從圖3中可明顯看出，清掃機器人300按照清掃路徑到達充電口301的路程為路程304，比清掃機器人300按照清掃路徑到達充電口302的路程遠的多，故清掃機器人300會選擇離路程最近的充電口即充電口301進行充電，如此在到達充電口301進行充電的過程中還可以按照當前的清掃路徑進行清掃工作，提高清掃效率。

本實施例可以從清掃機器人當前的清掃路徑上計算清掃機器人到達各個充電口的路程，將路程最近的充電口確定為距離清掃機器人當前的位置最近的充電口，如此，在到最近的充電口進行充電的過程中還可以按照當前的清掃路徑進行清掃工作，提高了清掃效率。

下面通過幾個實施例詳細介紹實現(xiàn)過程。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電方法的流程圖，如圖4所示，該方法可以由終端等設備實現(xiàn)，包括步驟401至407。

在步驟401中，獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息。

在步驟402中，在所述清掃機器人完成清掃任務時，確定所述清掃機器人需要充電。

在步驟403中，在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息。

在步驟404中，根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口。

在步驟405中，根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電。

在步驟406中，在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點確定所述清掃機器人的第一清掃路徑。

在步驟407中，控制所述清掃機器人以第一清掃路徑進行清掃工作。

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電方法的流程圖，如圖5所示，該方法可以由終端等設備實現(xiàn)，包括步驟501至507。

在步驟501中，獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息。

在步驟502中，在所述清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定所述清掃機器人需要充電。

在步驟503中，在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息。

在步驟504中，根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，從所述清掃機器人當前的清掃路徑上計算所述清掃機器人到達各個充電口的清掃路程。

在步驟505中，將所述清掃路程最近的充電口確定為距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口。

在步驟506中，根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電。

在步驟507中，在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點，所述清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，確定清掃機器人的第二清掃路徑。

在步驟508中，控制所述清掃機器人以所述第二清掃路徑對所述待清掃區(qū)域進行清掃工作。

下述為本公開裝置實施例，可以用于執(zhí)行本公開方法實施例。

圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電裝置的框圖，該裝置可以通過軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實現(xiàn)成為電子設備的部分或者全部。如圖6所示，該清掃機器人的充電裝置包括：第一獲取模塊601、第二獲取模塊602、第一確定模塊603和第一控制模塊604；其中：

第一獲取模塊601，用于獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息；

第二獲取模塊602，用于在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息；

第一確定模塊603，用于根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；

第一控制模塊604，用于根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電。

作為一種可能的實施例，上述公開的清掃機器人的充電裝置還可以被配置成包括第二確定模塊605和第二控制模塊606，圖7是涉及上述清掃機器人的充電裝置的框圖，其中：

第二確定模塊605，用于在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點確定所述清掃機器人的第一清掃路徑；

第二控制模塊606，用于控制所述清掃機器人以第一清掃路徑進行清掃工作。

作為一種可能的實施例，上述公開的清掃機器人的充電裝置還可以把第二獲取模塊602配置成包括第一確定子模塊6021，圖8是涉及上述清掃機器人的充電裝置的框圖，其中：

第一確定子模塊6021，用于在所述清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定所述清掃機器人需要充電。

作為一種可能的實施例，上述公開的清掃機器人的充電裝置還可以被配置成包括第三確定模塊607和第三控制模塊608，圖9是涉及上述清掃機器人的充電裝置的框圖，其中：

第三確定模塊607，用于在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點，所述清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，確定清掃機器人的第二清掃路徑；

第三控制模塊608，用于控制所述清掃機器人以所述第二清掃路徑對所述待清掃區(qū)域進行清掃工作。

作為一種可能的實施例，上述公開的清掃機器人的充電裝置還可以把第二獲取模塊602配置成包括第二確定子模塊6022，圖10是涉及上述清掃機器人的充電裝置的框圖，其中：

第二確定子模塊6022，用于在所述清掃機器人完成清掃任務時，確定所述清掃機器人需要充電。

作為一種可能的實施例，上述公開的清掃機器人的充電裝置還可以把第一確定模塊603配置成包括計算子模塊6031和第三確定子模塊6032，圖11是涉及上述清掃機器人的充電裝置的框圖，其中：

計算子模塊6031，用于根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，從所述清掃機器人當前的清掃路徑上計算所述清掃機器人到達各個充電口的路程；

第三確定子模塊6032，用于將所述路程最近的充電口確定為距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口。

關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

圖12是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清掃機器人的充電裝置的框圖，該裝置適用于掃地機器人等智能掃地終端。

裝置1200可以包括以下一個或多個組件：處理組件1201，存儲器1202，電源組件1203，多媒體組件1204，音頻組件1205，輸入/輸出(i/o)接口1206，傳感器組件1207，以及通信組件1208。

處理組件1201通常控制裝置1200的整體操作，諸如與顯示，路徑計算和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件1201可以包括一個或多個處理器1220來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件1201可以包括一個或多個模塊，便于處理組件1201和其他組件之間的交互。例如，處理組件1201可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件1204和處理組件1201之間的交互。

存儲器1202被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置1200的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置1200上操作的任何應用程序或方法的指令，圖片等。存儲器1202可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(sram)，電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)，可擦除可編程只讀存儲器(eprom)，可編程只讀存儲器(prom)，只讀存儲器(rom)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件1203為裝置1200的各種組件提供電力。電源組件1203可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置1200生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件1204包括在所述裝置1200和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(lcd)和觸摸面板(tp)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件1204包括一個攝像頭。當裝置1200處于清掃模式，攝像頭可以拍攝外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個攝像頭可以是一個固定的光學透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學變焦能力。

音頻組件1205被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件1205包括一個麥克風(mic)，當裝置1200處于操作模式，如語音識別模式時，麥克風被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器1202供處理組件1201進行語音識別。在一些實施例中，音頻組件1205還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。

i/o的接口1206為處理組件1201和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件1207包括一個或多個傳感器，用于為裝置1200提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件1207可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件1207還可以包括光傳感器，如cmos或ccd圖像傳感器，用于在成像應用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件1207還可以包括陀螺儀傳感器，濕度傳感器。

通信組件1208被配置為便于裝置1200和其他設備之間有線或無線方式的通信。裝置1200可以接入基于通信標準的無線網(wǎng)絡，如wifi，2g或3g，或它們的組合。在一個示例性實施例中，所述通信組件1208還包括近場通信(nfc)模塊，以促進短程通信。例如，在nfc模塊可基于射頻識別(rfid)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(irda)技術(shù)，超寬帶(uwb)技術(shù)，藍牙(bt)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。

在示例性實施例中，裝置1200可以被一個或多個應用專用集成電路(asic)、數(shù)字信號處理器(dsp)、數(shù)字信號處理設備(dspd)、可編程邏輯器件(pld)、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器1202，上述指令可由裝置1200的處理器1220執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)可以是rom、隨機存取存儲器(ram)、cd-rom、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設備等。

本實施例還提供一種清掃機器人的充電裝置，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息；

在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息；

根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；

根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電。

所述方法還包括：

在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點確定所述清掃機器人的第一清掃路徑；

控制所述清掃機器人以第一清掃路徑進行清掃工作。

所述處理器還可以被配置為：

所述確定所述清掃機器人需要充電，包括：

在所述清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定所述清掃機器人需要充電。

所述處理器還可以被配置為：

所述方法還包括：

在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點，所述清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，確定清掃機器人的第二清掃路徑；

控制所述清掃機器人以所述第二清掃路徑對所述待清掃區(qū)域進行清掃工作。

所述處理器還可以被配置為：

所述確定所述清掃機器人需要充電，包括：

在所述清掃機器人完成清掃任務時，確定所述清掃機器人需要充電。

所述處理器還可以被配置為：

所述根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口，包括：

根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，從所述清掃機器人當前的清掃路徑上計算所述清掃機器人到達各個充電口的清掃路程；

將所述清掃路程最近的充電口確定為距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口。

本實施例還提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機程序，應用于清掃機器人，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

獲取所述清掃機器人的各充電口的位置信息；

在確定所述清掃機器人需要充電時，獲取所述清掃機器人當前的位置信息；

根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口；

根據(jù)所述最近的充電口的位置信息，控制所述清掃機器人移動至所述最近的充電口進行充電。

所述存儲介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述方法還包括：

在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點確定所述清掃機器人的第一清掃路徑；

控制所述清掃機器人以第一清掃路徑進行清掃工作。

所述存儲介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述確定所述清掃機器人需要充電，包括：

在所述清掃機器人的剩余電量小于預設電量時，確定所述清掃機器人需要充電。

所述存儲介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述方法還包括：

在控制所述清掃機器人在所述最近的充電口充電完成開始清掃工作時，以所述最近的充電口作為起點，所述清掃機器人之前未清掃的區(qū)域為待清掃區(qū)域，確定清掃機器人的第二清掃路徑；

控制所述清掃機器人以所述第二清掃路徑對所述待清掃區(qū)域進行清掃工作。

所述存儲介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述確定所述清掃機器人需要充電，包括：

在所述清掃機器人完成清掃任務時，確定所述清掃機器人需要充電。

所述存儲介質(zhì)中的指令還可以包括：

所述根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，確定距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口，包括：

根據(jù)所述各充電口的位置信息和所述當前的位置信息，從所述清掃機器人當前的清掃路徑上計算所述清掃機器人到達各個充電口的清掃路程；

將所述清掃路程最近的充電口確定為距離所述清掃機器人當前的位置最近的充電口。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應當理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。