本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在目前機(jī)器人或設(shè)備的電源線上大多采用插針式插頭，通過(guò)人工手動(dòng)插拔的方式進(jìn)行供電。在一些自動(dòng)化設(shè)備中，需要自動(dòng)插拔電源插頭時(shí)，一般都是將插頭或插座固定安裝在專(zhuān)用機(jī)構(gòu)上，通過(guò)機(jī)械導(dǎo)向銷(xiāo)實(shí)現(xiàn)插頭和插座的對(duì)接。

用專(zhuān)用機(jī)構(gòu)通過(guò)機(jī)械導(dǎo)向插拔插頭和插座的方式，存在機(jī)械導(dǎo)向銷(xiāo)發(fā)生碰撞變形的問(wèn)題，同時(shí)插針式插頭都有插拔次數(shù)的限制，經(jīng)常插拔影響使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述產(chǎn)生的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：

一種視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置，其中，包括：一機(jī)器人，所述機(jī)器人具有一橫向機(jī)械臂，所述橫向機(jī)械臂的末端的下側(cè)設(shè)置有一手腕法蘭；一手爪工具，所述手爪工具與所述手腕法蘭通過(guò)一換手盤(pán)連接，所述手爪工具包括一橫向支架和一矩形支架，所述橫向支架的一端的上端面與所述換手盤(pán)的下端面固定連接，所述橫向支架的同一端的下端面固定有所述矩形支架；一2D視覺(jué)相機(jī)，所述橫向支架相對(duì)于所述橫向機(jī)械臂的另一端固定有所述2D視覺(jué)相機(jī)，通過(guò)所述2D視覺(jué)相機(jī)進(jìn)行矯正補(bǔ)償；一磁性插頭，所述矩形支架的下側(cè)固定有一磁性插頭。

上述的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置，其中，還包括一插座結(jié)構(gòu)，所述插座結(jié)構(gòu)包括：一插座支架，所述插座支架的上端面設(shè)置有一磁性插座，所述磁性插座與所述磁性插頭相匹配；一接觸器，所述接觸器與所述磁性插座連接；一保護(hù)罩，所述保護(hù)罩設(shè)置在所述插座支架的一側(cè)的上側(cè)。

上述的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置，其中，所述磁性插頭為凸錐形，所述磁性插座為凹錐面，所述磁性插頭的凸錐形和所述磁性插座的凹錐面相匹配。

上述的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置，其中，所述磁性插頭為觸點(diǎn)式磁性插頭。

上述的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置，其中，所述機(jī)器人還包括一底座，一縱向機(jī)械臂，所述縱向機(jī)械臂的下端與所述底座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述縱向機(jī)械臂的上端與所述橫向機(jī)械臂可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

上述的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置，其中，通過(guò)所述2D視覺(jué)相機(jī)對(duì)所述磁性插座進(jìn)行拍照定位，并且所述2D視覺(jué)相機(jī)引導(dǎo)所述機(jī)器人進(jìn)行所述磁性插頭和所述磁性插座的對(duì)接。

上述的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置，其中，所述磁性插座的電路通過(guò)低壓脈沖信號(hào)檢測(cè)所述磁性插頭和所述磁性插座是否對(duì)接完成。

上述的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置，其中，所述磁性插座的電路未檢測(cè)到所述低壓脈沖信號(hào)時(shí)，所述接觸器斷開(kāi)；所述磁性插座的電路檢測(cè)到所述低壓脈沖信號(hào)時(shí)，所述接觸器吸合。

本實(shí)用新型由于采用了上述技術(shù)，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的積極效果是

（1）本實(shí)用新型的磁性插頭和磁性插座使用觸點(diǎn)式結(jié)構(gòu)，磁性插頭為凸錐形，磁性插座為凹錐面，便于導(dǎo)向和貼合。

（2）本實(shí)用新型將磁性插座安裝在插座支架上，磁性插頭安裝機(jī)器人的手爪工具上，機(jī)器人的手爪工具與機(jī)器人的手腕法蘭通過(guò)換手盤(pán)連接。

（3）本實(shí)用新型的2D相機(jī)安裝于機(jī)器人的手爪工具上，對(duì)插座進(jìn)行拍照定位，并引導(dǎo)機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行插頭對(duì)接。

（4）本實(shí)用新型的磁性插座的電路上通過(guò)低壓脈沖信號(hào)檢測(cè)磁性插頭是否插好，檢測(cè)插好后，接觸器吸合上電。

（5）本實(shí)用新型的插座上安裝防護(hù)罩，起到防塵和安全防護(hù)的作用。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置的示意圖。

附圖中： 1、機(jī)器人；11、橫向機(jī)械臂；111、手腕法蘭；112、換手盤(pán)；12、縱向機(jī)械臂；13、底座； 2、手爪工具；21、橫向支架；22、矩形支架；3、2D視覺(jué)相機(jī)；4、磁性插頭；5、插座結(jié)構(gòu)；51、插座支架；52、磁性插座；53、接觸器；54、保護(hù)罩。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為本實(shí)用新型的限定。

圖1是本實(shí)用新型的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置的示意圖，請(qǐng)參見(jiàn)圖1所示，示出了一種較佳實(shí)施例的視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置，包括有：機(jī)器人1和手爪工具2，機(jī)器人1具有橫向機(jī)械臂11，橫向機(jī)械臂11的末端的下側(cè)設(shè)置有手腕法蘭111，手爪工具2與手腕法蘭111通過(guò)換手盤(pán)112連接，手爪工具2包括橫向支架21和矩形支架22，橫向支架21的一端的上端面與換手盤(pán)112的下端面固定連接，橫向支架21的同一端的下端面固定有矩形支架22。

此外，作為較佳的實(shí)施例中，視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置還包括：2D視覺(jué)相機(jī)3和磁性插頭4，橫向支架21相對(duì)于橫向機(jī)械臂11的另一端固定有2D視覺(jué)相機(jī)3，通過(guò)2D視覺(jué)相機(jī)3進(jìn)行矯正補(bǔ)償，矩形支架22的下側(cè)固定有磁性插頭4，通過(guò)2D視覺(jué)相機(jī)3進(jìn)行視覺(jué)定位代替了以往通過(guò)導(dǎo)向銷(xiāo)進(jìn)行定位，不僅易于插拔，提高使用壽命，而且降低了設(shè)計(jì)和安裝精度要求。磁性插頭4的外形尺寸和安裝的誤差都可以用2D視覺(jué)進(jìn)行校正補(bǔ)償，視覺(jué)定位精度可達(dá)±0.2mm。在插座周?chē)鸁o(wú)需安裝其他機(jī)械導(dǎo)向，最大程度的避免碰撞和干涉。

另外，作為較佳的實(shí)施例中，視覺(jué)定位磁性插頭取電裝置還包括：插座結(jié)構(gòu)5，插座結(jié)構(gòu)5包括：插座支架51、接觸器53和保護(hù)罩54，插座支架51的上端面設(shè)置有一磁性插座52，磁性插座52與磁性插頭4相匹配，接觸器53與磁性插座52連接，保護(hù)罩54設(shè)置在插座支架51的一側(cè)的上側(cè)。

進(jìn)一步，作為較佳的實(shí)施例中，磁性插頭4為凸錐形，磁性插座52為凹錐面，磁性插頭4的凸錐形和磁性插座52的凹錐面相匹配，磁性插頭4和磁性插座52的形狀具有輔助定位的功能。

更進(jìn)一步，作為較佳的實(shí)施例中，磁性插頭4為觸點(diǎn)式磁性插頭。

還有，作為較佳的實(shí)施例中，機(jī)器人1還包括底座13，縱向機(jī)械臂12，縱向機(jī)械臂12的下端與底座13可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，縱向機(jī)械臂12的上端與橫向機(jī)械臂11可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

以上所述僅為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的實(shí)施方式及保護(hù)范圍。

本實(shí)用新型在上述基礎(chǔ)上還具有如下實(shí)施方式：

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖1所示，通過(guò)2D視覺(jué)相機(jī)3對(duì)磁性插座52進(jìn)行拍照定位，并且2D視覺(jué)相機(jī)3引導(dǎo)機(jī)器人1進(jìn)行磁性插頭4和磁性插座52的對(duì)接。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，磁性插座52的電路通過(guò)低壓脈沖信號(hào)檢測(cè)磁性插頭4和磁性插座52是否對(duì)接完成。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，插座電路上的插頭到位檢測(cè)信號(hào)功能，磁性插座52的電路未檢測(cè)到低壓脈沖信號(hào)時(shí)，接觸器53斷開(kāi)；磁性插座52的電路檢測(cè)到低壓脈沖信號(hào)時(shí)，接觸器53吸合。既起到減少起弧的功能，也確保了在無(wú)插頭的情況下的安全保護(hù)。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，采用磁性插頭4在插拔時(shí)基本沒(méi)有受力，所以在機(jī)器人1的選擇和手爪工具2的設(shè)計(jì)上可以降低受力強(qiáng)度的要求。

以上所述僅為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見(jiàn)的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。