中，第一確定部24-1判定為壁落在連接判定為輔助對象的對象的移動體的位置與本車輛的位置的直線上的情況下(步驟S40:是)，將該判定為輔助對象的移動體(圖6中，存在于本車輛的右前方的對方車輛)推定為虛像(步驟S50)。然后，轉(zhuǎn)移到下面的步驟S52的處理。另一方面，在步驟S40中，第一確定部24-1判定為壁不落在連接判定為輔助對象的對象的移動體的位置與本車輛的位置的直線上的情況下(步驟S40:否)，對于該判定為輔助對象的移動體，推定為不是虛像，轉(zhuǎn)移到下面的步驟S70的處理。
[0088]虛像確定部24的第二確定部24-2針對在步驟S50中由第一確定部24_1推定為虛像的移動體，預(yù)測該移動體本來存在的位置(步驟S52)。在步驟S52中，以圖6為例，如上所述，第二確定部24-2通過使由第一確定部24-1推定為虛像的移動體的位置(圖6中，“XI，Υ1”)以在檢測到該移動體的位置時所使用的電波的反射點R為起點而相對于所述本車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行反轉(zhuǎn)，預(yù)測作為對象的移動體本來存在的位置(圖6中，“ΧΓ，Υ1’”)。然后，第二確定部24-2判定反轉(zhuǎn)后的移動體的位置、即對象的移動體本來存在的位置“ΧΓ，Υ1’”是否處于死角區(qū)域內(nèi)(步驟S54)。
[0089]在步驟S54中判定為通過步驟S52預(yù)測為本來存在推定為虛像的移動體的預(yù)測位置處于死角區(qū)域內(nèi)的情況下(步驟S54:是)，該推定為虛像的移動體(圖6中，存在于本車輛的右前方的對方車輛)，與通過步驟S50由第一確定部24-1進(jìn)行的推定一樣，確定為是虛像(步驟S56)。然后，轉(zhuǎn)移到下面的步驟S60的處理。在下面的步驟S60中，輔助實施部25針對在步驟S56中確定為虛像的移動體，進(jìn)行為了使該移動體不包含在輔助對象中而從輔助對象中除去的設(shè)定。由此，在后述的步驟S80中實施駕駛輔助時，關(guān)于虛像，不對本車輛實施駕駛輔助。
[0090]另一方面，在步驟S54中第二確定部24-2判定為預(yù)測位置不處于死角區(qū)域內(nèi)的情況下(步驟S54:否)，在步驟S50中第一確定部24-1推定出的結(jié)果錯了的可能性高，因此對于該判定為輔助對象的移動體，推定為不是虛像，不進(jìn)行從輔助對象中除去的設(shè)定而轉(zhuǎn)移到下面的步驟S70的處理。
[0091]輔助實施部25在實施駕駛輔助之前，確認(rèn)是否針對通過步驟S30判定為輔助對象的所有的移動體都進(jìn)行了步驟S40中的虛像判定處理(步驟S70)。在步驟S70中判定為針對所有的輔助對象還沒有結(jié)束虛像判定處理的情況下(步驟S70:否)，返回到步驟S40的處理。另一方面，在步驟S70中判定為針對所有的輔助對象而結(jié)束了虛像判定處理的情況下(步驟S70 ??是)，輔助實施部25針對不包含通過步驟S40由第一確定部24-1確定出的移動體(S卩，推定為虛像的移動體)的輔助對象，對本車輛實施駕駛輔助(步驟S80)。在步驟S80中，所實施的駕駛輔助包括示出輔助對象的位置相對于本車輛而存在于左右方向的某一方向的輔助。然后，結(jié)束本處理。
[0092]此外，在上述的圖7以及圖8的步驟S30中，輔助對象判定部23也可以除了圖3所示的交叉角Θ處于預(yù)定范圍內(nèi)這一條件(θ 1〈Θ〈Θ2)之外，如圖4所示，還判定是否滿足移動體相對于本車輛的橫向位置y處于預(yù)定閾值內(nèi)這一條件(|y|〈thY)。該情況下，在步驟S30中，輔助對象判定部23判定為滿足速度向量交叉角Θ處于預(yù)定范圍內(nèi)(Θ 1〈 Θ〈 Θ 2)、且移動體相對于本車輛的橫向位置y處于預(yù)定閾值內(nèi)(|y|〈thY)這樣的條件的情況下，轉(zhuǎn)移到下面的步驟S40的處理。另一方面，在步驟S30中，輔助對象判定部23判定為不滿足速度向量交叉角Θ處于預(yù)定范圍內(nèi)(Θ 1〈 Θ〈 Θ 2)這一條件、或移動體相對于本車輛的橫向位置y處于預(yù)定閾值內(nèi)(|y|〈thY)這一條件的任一方的情況下，結(jié)束處理。
[0093]另外，在上述的圖7以及圖8的步驟S80中實施駕駛輔助之前，輔助實施部25也可以在判定了對于輔助對象的危險度之后，進(jìn)行控制以在危險度高的情況下實施駕駛輔助。例如，輔助實施部25可以基于與相對于本車輛從橫向接近的輔助對象的距離D和本車輛與輔助對象的相對速度V，算出碰撞預(yù)測時間(D/V)，判定所算出的碰撞預(yù)測時間是否小于預(yù)定閾值γ。在此，輔助實施部25在判定為碰撞預(yù)測時間為預(yù)定閾值γ以上的情況下，認(rèn)識到危險度低，在步驟S80中不實施駕駛輔助，結(jié)束處理。另一方面，輔助實施部25在判定為碰撞預(yù)測時間小于預(yù)定閾值γ的情況下，認(rèn)識到危險度高，在步驟S80中實施駕駛輔助。
[0094]進(jìn)而，在上述的圖7以及圖8的步驟S80中實施駕駛輔助之前，輔助實施部25也可以取代與碰撞預(yù)測時間進(jìn)行的比較處理或除了該比較處理之外，判定輔助對象是否存在于在本車輛的前方的預(yù)定范圍所設(shè)定的危險區(qū)域內(nèi)。在此，輔助實施部25在判定為輔助對象存在于危險區(qū)域內(nèi)的情況下，接著轉(zhuǎn)移到步驟S80的處理。另一方面，輔助實施部25在判定為輔助對象不存在于危險區(qū)域內(nèi)的情況下，結(jié)束處理。
[0095]如此，根據(jù)本實施方式的駕駛輔助裝置，起到如下效果:在交叉路口，能夠良好地除去相對于本車輛從橫向接近的輔助對象的虛像，其結(jié)果，也能夠削減駕駛輔助處理所需要的存儲量以及通信量。
【主權(quán)項】
1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備: 移動體檢測單元，其使用電波檢測在本車輛的周邊存在的移動體的位置； 壁位置取得單元，其取得在所述本車輛的周邊存在的壁的位置； 輔助對象判定單元，其判定由所述移動體檢測單元檢測到的所述移動體是否為存在于所述本車輛的前方且相對于所述本車輛從橫向接近的輔助對象； 第一確定單元，其針對由所述輔助對象判定單元判定為所述輔助對象的移動體，通過判定所述壁是否位于連接移動體的位置與所述本車輛的位置的直線上，確定出所述壁位于所述直線上的移動體；和 輔助實施單元，其針對不包含由所述第一確定單元確定出的所述移動體的輔助對象，實施駕駛輔助。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 還具備第二確定單元，該第二確定單元通過使由所述第一確定單元確定出的移動體的位置以在檢測到該移動體的位置時所使用的電波的反射點為基點而相對于所述本車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行反轉(zhuǎn)，并判定反轉(zhuǎn)后的所述移動體的位置是否處于所述本車輛的死角區(qū)域內(nèi)，確定出處于所述死角區(qū)域內(nèi)的移動體， 所述輔助實施單元針對不包含由所述第二確定單元確定出的所述移動體的輔助對象，實施駕駛輔助。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述駕駛輔助包括示出所述輔助對象的位置相對于所述本車輛而存在于左右方向的某一方向的輔助。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述輔助對象判定單元算出所述移動體的行進(jìn)方向與以所述本車輛的車寬方向的中心為起點的所述本車輛的行進(jìn)方向所成的交叉角，將滿足該交叉角處于預(yù)定范圍內(nèi)這一條件的移動體判定為所述輔助對象。
【專利摘要】本發(fā)明的課題在于提供一種在交叉路口能夠良好地除去相對于本車輛從橫向接近的輔助對象的虛像的駕駛輔助裝置。本發(fā)明的駕駛輔助裝置具備：移動體檢測單元，其使用電波檢測在本車輛的周邊存在的移動體的位置；壁位置取得單元，其取得在本車輛的周邊存在的壁的位置；輔助對象判定單元，其判定由移動體檢測單元檢測到的移動體是否為存在于本車輛的前方且相對于本車輛從橫向接近的輔助對象；第一確定單元，其針對由輔助對象判定單元判定為輔助對象的移動體，通過判定壁是否位于連接移動體的位置與本車輛的位置的直線上，確定出壁位于直線上的移動體；和輔助實施單元，其針對不包含由第一確定單元確定出的移動體的輔助對象，實施駕駛輔助。
【IPC分類】G08G1/16
【公開號】CN105280021
【申請?zhí)枴緾N201510257242
【發(fā)明人】上撫琢也
【申請人】豐田自動車株式會社
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年5月19日
【公告號】DE102015210069A1, US20150353078