駕駛輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，報(bào)告了如下的技術(shù):在本車輛到檢測目標(biāo)的距離、檢測目標(biāo)的存在區(qū)域、本車輛與檢測目標(biāo)的相對速度等滿足了預(yù)定條件的情況下，推定為檢測目標(biāo)是虛像(ghost)，將所推定出的虛像(在此為與本車輛并行的虛像)從駕駛輔助的輔助對象中除去(專利文獻(xiàn)1等)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2003-270342號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問題
[0006]然而，如圖1所示，設(shè)想在眺望性差的交叉路口使用本車輛所搭載的雷達(dá)裝置利用電波檢測到在本車輛的周邊存在的移動體(例如，對方車輛等)的情況，在從對方車輛(圖1的(1))反射的電波經(jīng)由壁等反射物而被間接檢測到的情況下，有時(shí)會發(fā)生誤識別為在本來不存在對方車輛的位置(圖1的(2)的位置)卻存在對方車輛的事態(tài)(即，識別對方車輛的虛像的事態(tài))。例如，在圖1所示的狀況下，從存在于本車輛左前方側(cè)的對方車輛反射的電波經(jīng)由存在于本車輛右側(cè)的壁而間接地在本車輛中被檢測到，由此發(fā)生了誤識別為在本車輛的右前方側(cè)存在對方車輛的事態(tài)。也即是，在圖1所示的狀況下，本車輛將實(shí)際上從左側(cè)接近的對方車輛誤識別為了從右側(cè)接近的對方車輛。
[0007]當(dāng)基于經(jīng)由這樣的壁等反射物間接而檢測到的電波的結(jié)果對在本車輛的周邊存在的移動體進(jìn)行識別時(shí)，會發(fā)生誤識別為在實(shí)際不存在的位置卻存在駕駛輔助的輔助對象的事態(tài)。這樣的事態(tài)可能會成為駕駛輔助的誤動作的要因，因此適當(dāng)?shù)貙⒃趯?shí)際并不存在的位置卻被識別的移動體的虛像從駕駛輔助的輔助對象中除去是很重要的。
[0008]在此，在以往技術(shù)(專利文獻(xiàn)1等)中，設(shè)想本車輛在直線的單路上行駛時(shí)，由于作為駕駛輔助的輔助對象的目標(biāo)在有限的范圍內(nèi)行駛，所以通過基于檢測目標(biāo)的存在區(qū)域、從本車輛到檢測目標(biāo)的距離等除去目標(biāo)的除去處理，能夠抑制大部分的無用輔助。
[0009]然而，如圖1所示，在考慮眺望性差的交叉路口處的駕駛輔助的情況下，由于交叉路口的道路寬度、交叉角度各種各樣，所以難以如以往技術(shù)那樣唯一地設(shè)定能夠除去虛像的區(qū)域。這是因?yàn)?在以往技術(shù)中，雖然與本車輛并行的虛像的存在位置是限定的，但是在如交叉路口這種在左右前后具有很大區(qū)域的情形下，難以適當(dāng)?shù)卦O(shè)定能夠除去虛像的區(qū)域。
[0010]另外，在交叉路口，除了與本車輛并行的虛像以外，如圖1所示，還存在針對行進(jìn)方向而從橫向接近本車輛的虛像，因此恐怕無法通過與以往技術(shù)相同的方法來適當(dāng)?shù)爻ヌ撓?。這是因?yàn)?在交叉路口，有時(shí)在本車輛周邊存在壁、自動售貨機(jī)、護(hù)欄等尚反射物，虛像并不只是與本車輛并行而出現(xiàn)，有時(shí)以針對本車輛的行進(jìn)方向而從橫向接近的方式出現(xiàn)。
[0011]如此，在交叉路口通過雷達(dá)進(jìn)行移動體檢測時(shí)，有時(shí)會觀測到由于雷達(dá)的反射而從與本來存在移動體的位置不同的位置相對于本車輛從橫向接近的移動體的虛像。因此，在以往的駕駛輔助裝置中，也為了有效地確保用于保存輔助對象的檢測結(jié)果的存儲器、用于將輔助對象的檢測結(jié)果向駕駛輔助控制裝置通信的通信量等，并且不實(shí)施錯(cuò)誤的駕駛輔助，謀求了適當(dāng)?shù)貙⑻撓駨妮o助對象中除去。
[0012]本發(fā)明是鑒于上述的事態(tài)而完成的，其目的在于提供一種在交叉路口能夠良好地除去相對于本車輛從橫向接近的輔助對象的虛像的駕駛輔助裝置。
[0013]用于解決問題的手段
[0014]本發(fā)明的駕駛輔助裝置的特征在于，具備:移動體檢測單元，其使用電波檢測在本車輛的周邊存在的移動體的位置；壁位置取得單元，其取得在所述本車輛的周邊存在的壁的位置；輔助對象判定單元，其判定由所述移動體檢測單元檢測到的所述移動體是否為存在于所述本車輛的前方且相對于所述本車輛從橫向接近的輔助對象；第一確定單元，其針對由所述輔助對象判定單元判定為所述輔助對象的移動體，通過判定所述壁是否位于連接移動體的位置與所述本車輛的位置的直線上，確定出所述壁位于所述直線上的移動體；和輔助實(shí)施單元，其針對不包含由所述第一確定單元確定出的所述移動體的輔助對象，實(shí)施駕駛輔助。
[0015]在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，還具備第二確定單元，該第二確定單元通過使由所述第一確定單元確定出的移動體的位置以在檢測到該移動體的位置時(shí)所使用的電波的反射點(diǎn)為基點(diǎn)而相對于所述本車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行反轉(zhuǎn)，并判定反轉(zhuǎn)后的所述移動體的位置是否處于所述本車輛的死角區(qū)域內(nèi)，確定出處于所述死角區(qū)域內(nèi)的移動體，所述輔助實(shí)施單元針對不包含由所述第二確定單元確定出的所述移動體的輔助對象，實(shí)施駕駛輔助。
[0016]在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，所述駕駛輔助包括示出所述輔助對象的位置相對于所述本車輛而存在于左右方向的某一方向的輔助。
[0017]在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，所述輔助對象判定單元算出所述移動體的行進(jìn)方向與以所述本車輛的車寬方向的中心為起點(diǎn)的所述本車輛的行進(jìn)方向所成的交叉角，將滿足該交叉角處于預(yù)定范圍內(nèi)這一條件的移動體判定為所述輔助對象。
[0018]發(fā)明的效果
[0019]本發(fā)明的駕駛輔助裝置能夠起到如下效果:在交叉路口，能夠良好地除去相對于本車輛從橫向接近的輔助對象的虛像，其結(jié)果，也能夠削減駕駛輔助處理所需要的存儲量以及通信量。
【附圖說明】
[0020]圖1是表示產(chǎn)生本發(fā)明的問題的狀況的一例的圖。
[0021]圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0022]圖3是表不輔助對象的篩選處理的一例的圖。
[0023]圖4是表不輔助對象的篩選處理的一例的圖。
[0024]圖5是表示對輔助對象的虛像進(jìn)行確定的處理的一例的圖。
[0025]圖6是表示對輔助對象的虛像進(jìn)行確定的處理的一例的圖。
[0026]圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助處理的一例的流程圖。
[0027]圖8是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助處理的一例的流程圖。
[0028]符號的說明
[0029]1駕駛輔助裝置
[0030]2 ECU
[0031]11 雷達(dá)
[0032]12車輪速傳感器
[0033]13橫擺率傳感器
[0034]14舵角傳感器
[0035]15導(dǎo)航系統(tǒng)
[0036]21移動體檢測部
[0037]22壁位置取得部
[0038]23輔助對象判定部
[0039]24虛像確定部
[0040]24-1第一確定部
[0041]24-2第二確定部
[0042]25輔助實(shí)施部
[0043]31顯示裝置
[0044]32揚(yáng)聲器
[0045]33致動器
【具體實(shí)施方式】
[0046]以下，基于附圖對本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。此外，并不是通過本實(shí)施方式限定本發(fā)明。另外，下述的實(shí)施方式中的構(gòu)成要素包括本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到的構(gòu)成要素或者實(shí)質(zhì)上相同的構(gòu)成要素。
[0047]〔實(shí)施方式〕
[0048]參照圖2至圖6對本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0049]如圖2所示，本實(shí)施方式中的駕駛輔助裝置1具備E⑶2、雷達(dá)11、車輪速傳感器12、橫擺率傳感器13、舵角傳感器14、導(dǎo)航系統(tǒng)15、顯示裝置31、揚(yáng)聲器32和致動器33。該駕駛輔助裝置1搭載于車輛(本車輛)。
[0050]在E⑶2上連接有雷達(dá)11作為用于對周邊環(huán)境進(jìn)行計(jì)測的傳感器。雷達(dá)11是用于檢測本車輛周邊的物體的裝置。所謂本車輛周邊至少是前方，根據(jù)需要也檢測側(cè)方、后方的物體。作為雷達(dá)11，例如有激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)。對于雷達(dá)11，在雷達(dá)11的掃描范圍內(nèi)，邊掃描邊發(fā)送