以在檢測到該移動體的位置時所使用的電波的反射點作為起點而相對于本車輛的行進方向進行反轉(zhuǎn)。該情況下，輔助實施部25也可以針對包含與由位置反轉(zhuǎn)單元使位置反轉(zhuǎn)后的虛像對應(yīng)的移動體的輔助對象，實施駕駛輔助。
[0072]接著，參照圖7以及圖8，對由本發(fā)明的實施方式的駕駛輔助裝置執(zhí)行的處理的一例進行說明。圖7以及圖8是表示本發(fā)明的實施方式的駕駛輔助處理的一例的流程圖。以下的圖7以及圖8所示的處理以短的運算周期按預(yù)定時間反復(fù)執(zhí)行。
[0073]首先，對圖7所示的駕駛輔助處理進行說明。在圖7所示的駕駛輔助處理中，關(guān)于不包含由虛像確定部24中的第一確定部24-1確定出的移動體的輔助對象，對本車輛實施駕駛輔助。
[0074]如圖7所示，移動體檢測部21使用電波來檢測在本車輛的周邊存在的移動體的位置(步驟S10)。例如，當(dāng)以圖5所示的狀況為例進行說明時，在步驟S10中，移動體檢測部21將雖然實際存在于本車輛左前方但由于位于本車輛右側(cè)的壁成為電波的反射物而檢測為存在于本車輛右前方的對方車輛的虛像的位置檢測為移動體的位置(圖5的例中，“XI，Υ1，，)。
[0075]壁位置取得部22取得在本車輛的周邊存在的壁的位置(步驟S20)。在步驟S20中，壁位置取得部22既可以基于導(dǎo)航系統(tǒng)15的信息存儲介質(zhì)所存儲的地圖信息，取得在本車輛的周邊存在的壁的位置(圖5中，在本車輛的左右方向存在的壁的位置)，也可以基于與由雷達11檢測出的電波的收發(fā)信息對應(yīng)的雷達信號，取得在本車輛的周邊存在的壁的位置。進而，壁位置取得部22基于使用導(dǎo)航系統(tǒng)15和/或雷達11取得的壁的位置，取得包括存在于本車輛周邊的壁的延伸方向、本車輛到壁的距離等的表示本車輛與壁的位置關(guān)系的信息。
[0076]輔助對象判定部23判定在步驟S10中由移動體檢測部21檢測到的移動體是否為存在于本車輛的前方且相對于本車輛從橫向接近的輔助對象(步驟S30)。在步驟S30中，例如圖3所示，輔助對象判定部23基于移動體的位置以及速度來算出該移動體的行進方向。然后，輔助對象判定部23算出該移動體的行進方向與以本車輛的車寬方向的中心為起點的本車輛的行進方向所成的交叉角Θ。然后，輔助對象判定部23判定是否滿足該交叉角Θ處于預(yù)定范圍內(nèi)(θ 1〈 θ〈 Θ 2)這一條件。
[0077]在步驟S30中，輔助對象判定部23判定為交叉角Θ不處于預(yù)定范圍內(nèi)(θ 1〈 θ〈 Θ 2)的情況下(步驟S30:否)，判定為對象的移動體不是存在于本車輛的前方且相對于本車輛從橫向接近的輔助對象，結(jié)束本處理。另一方面，在步驟S30中，輔助對象判定部23判定為交叉角Θ處于預(yù)定范圍內(nèi)(Θ 1〈 Θ〈 Θ 2)的情況下(步驟S30:是)，判定為對象的移動體是存在于本車輛的前方且相對于本車輛從橫向接近的輔助對象，轉(zhuǎn)移到下面的步驟S40的處理。
[0078]虛像確定部24的第一確定部24-1針對在步驟S30中由輔助對象判定部23判定為駕駛輔助的輔助對象的移動體，通過判定壁是否位于連接移動體的位置和本車輛的位置的直線上，確定出壁位于該直線上的移動體(步驟S40)。例如，當(dāng)以圖5所示的狀況為例進行說明時，在步驟S40中，第一確定部24-1生成將由輔助對象判定部23判定為駕駛輔助的輔助對象的相對于本車輛的行進方向從橫向接近的移動體(圖5中，作為在本車輛的右前方存在的輔助對象的對方車輛)的位置(圖5中，“XI，Y1”)與本車輛的位置(圖5中，“X2，Y2”)連接的直線(圖5的(1)的直線)。然后，第一確定部24-1判定由壁位置取得部22取得的壁的位置(圖5中，在本車輛的右側(cè)存在的壁)是否落在該直線上。
[0079]在步驟S40中，第一確定部24-1判定為壁落在連接判定為輔助對象的對象的移動體的位置與本車輛的位置的直線上的情況下(步驟S40:是)，將該判定為輔助對象的移動體(圖5中，在本車輛的右前方存在的對方車輛)推定為虛像(步驟S50)。然后，轉(zhuǎn)移到下面的步驟S60的處理。在下面的步驟S60中，輔助實施部25針對在步驟S50中推定為虛像的移動體，進行為了使該移動體不包含在輔助對象中而從輔助對象中除去的設(shè)定。由此，在后述的步驟S80中實施駕駛輔助時，關(guān)于虛像，不對本車輛實施駕駛輔助。
[0080]另一方面，在步驟S40中，第一確定部24-1判定為壁沒有落在連接判定為輔助對象的對象的移動體的位置與本車輛的位置的直線上的情況下(步驟S40:否)，對于該判定為輔助對象的移動體，推定為不是虛像，不進行從輔助對象中除去的設(shè)定而轉(zhuǎn)移到下面的步驟S70的處理。
[0081]輔助實施部25在實施駕駛輔助之前，確認是否針對通過步驟S30判定為輔助對象的所有的移動體都進行了步驟S40中的虛像判定處理(步驟S70)。在步驟S70中判定為針對所有的輔助對象還沒有結(jié)束虛像判定處理的情況下(步驟S70:否)，返回到步驟S40的處理。另一方面，在步驟S70中判定為針對所有的輔助對象而結(jié)束了虛像判定處理的情況下(步驟S70 ??是)，輔助實施部25針對不包含在步驟S40中由第一確定部24-1確定出的移動體(S卩，推定為虛像的移動體)的輔助對象，對本車輛實施駕駛輔助(步驟S80)。在步驟S80中，所實施的駕駛輔助包括示出輔助對象的位置相對于本車輛而存在于左右方向的某一方向的輔助。然后，結(jié)束本處理。
[0082]接著，對圖8所示的駕駛輔助處理進行說明。在圖8所示的駕駛輔助處理中，針對不包含由虛像確定部24中的第二確定部24-2確定出的移動體的輔助對象，對本車輛實施駕駛輔助。在圖8的處理中，針對如上述的圖7所示推定為虛像的移動體，進一步通過第二確定部24-2預(yù)測推定為虛像的移動體本來存在的位置。然后，通過判定該預(yù)測位置是否位于死角區(qū)域內(nèi)，進行對由第一確定部24-1得到的虛像的推定結(jié)果進行確定的處理。由此，通過以下所示的圖8的處理，與上述的圖7所示的僅由第一確定部24-1確定虛像的處理相比，能夠更準確地確定虛像。
[0083]如圖8所示，移動體檢測部21使用電波來檢測在本車輛的周邊存在的移動體的位置(步驟S10)。例如，當(dāng)以圖6所示的狀況為例進行說明時，在步驟S10中，移動體檢測部21將雖然實際存在于本車輛的左前方但由于位于本車輛右側(cè)的壁成為電波的反射物而檢測為存在于本車輛的右前方的對方車輛的虛像的位置檢測為移動體的位置(圖6的例中，“XI，Yl，，)。
[0084]壁位置取得部22取得在本車輛的周邊存在的壁的位置(步驟S20)。在步驟S20中，壁位置取得部22基于使用導(dǎo)航系統(tǒng)15、雷達11取得的壁的位置，取得包括存在于本車輛周邊的壁的延伸方向、本車輛到壁的距離等的表示本車輛與壁的位置關(guān)系的信息。例如，當(dāng)以圖6所示的狀況為例進行說明時，在步驟S20中，壁位置取得部22至少取得本車輛與右邊壁的距離D1R、本車輛與左邊壁的距離D1L。
[0085]輔助對象判定部23判定在步驟S10中由移動體檢測部21檢測到的移動體是否為存在于本車輛的前方且相對于本車輛從橫向接近的輔助對象(步驟S30)。在步驟S30中，輔助對象判定部23判定為對象的移動體不是存在于本車輛的前方且相對于本車輛從橫向接近的輔助對象的情況下(步驟S30:否)，結(jié)束本處理。另一方面，在步驟S30中，輔助對象判定部23判定為對象的移動體是存在于本車輛的前方且相對于本車輛從橫向接近的輔助對象的情況下(步驟S30:是)，轉(zhuǎn)移到下面的步驟S40的處理。
[0086]虛像確定部24的第一確定部24-1針對在步驟S30中由輔助對象判定部23判定為駕駛輔助的輔助對象的移動體，通過判定壁是否位于連接移動體的位置與本車輛的位置的直線上，確定出壁位于該直線上的移動體(步驟S40)。例如，當(dāng)以圖6所示的狀況為例進行說明時，在步驟S40中，第一確定部24-1判定由壁位置取得部22取得的壁的位置(圖6中，存在于本車輛的右側(cè)的壁)是否落在連接移動體的位置(圖6中，“Χ1，Υ1”)與本車輛的位置(圖6中，‘12，￥2”)的直線上。
[0087]在步驟S40