車輛的駕駛支援裝置及車載計算機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛的駕駛支援裝置及車載計算機。
【背景技術(shù)】
[0002]作為汽車等車輛的駕駛支援裝置，已知有朝向在車輛周圍設(shè)定的判定區(qū)域移動的物體(以下，稱為移動物)存在的情況下，進(jìn)行用于避免該移動物與車輛的碰撞的碰撞回避動作的駕駛支援裝置。這樣的駕駛支援裝置例如如專利文獻(xiàn)1所示，具備能夠檢測車輛周圍存在的物體的第一檢測部及能夠以與該第一檢測部不同的方法檢測上述物體的第二檢測部，并且具備基于從上述第一檢測部及第二檢測部得到的檢測信息進(jìn)行上述碰撞回避動作的控制部。
[0003]在這種駕駛支援裝置中，希望避免上述碰撞回避動作的不必要的執(zhí)行，為了應(yīng)對這種希望，需要在能夠判斷為上述移動物的存在可靠時，執(zhí)行上述碰撞回避動作。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-174900公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的課題
[0006]然而，在上述移動物從車輛周圍存在的駐車車輛等物體的后面沖出而朝向上述判定區(qū)域移動的情況下，通過第一檢測部或第二檢測部檢測該移動物的時機可能會延遲。在這樣檢測上述移動物的時機延遲的情況下，等待執(zhí)行碰撞回避動作直至能構(gòu)判斷為該移動物的存在可靠的話，可能無法迅速地執(zhí)行該碰撞回避動作。
[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠極力避免碰撞回避動作的不必要的執(zhí)行，并且在從物體的后面沖出的移動物朝向設(shè)定于車輛周圍的判定區(qū)域移動的情況下，能夠迅速地進(jìn)行碰撞回避動作的車輛的駕駛支援裝置及車載計算機。
[0008]用于解決課題的方法
[0009]以下，記載用于解決上述課題的方法及其作用效果。
[0010]解決上述課題的車輛的駕駛支援裝置具備:第一檢測部，用于檢測物體；及第二檢測部，用于以與該第一檢測部不同的方法檢測物體。此外，車輛的駕駛支援裝置還具備控制部，該控制部構(gòu)成為，在由第一檢測部檢測出朝向設(shè)定于車輛周圍的判定區(qū)域移動的物體、且由第二檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域移動的物體時，進(jìn)行碰撞回避動作。
[0011]假設(shè)在由第一檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域移動的物體(以下，稱為移動物)、且由第二檢測部檢測出上述移動物時，判斷為該移動物的存在可靠而執(zhí)行上述碰撞回避動作的情況下，能夠避免碰撞回避動作的不必要的執(zhí)行，但是無法避免產(chǎn)生如下的問題。即，在從存在于車輛周圍的預(yù)定的物體的后面沖出的上述移動物朝向上述判定區(qū)域移動的情況下，使用第一檢測部及第二檢測部分別識別該移動物是否為與上述預(yù)定的物體相同的移動物花費時間。其結(jié)果是，由第一檢測部和第二檢測部這雙方檢測上述移動物的時機可能會延遲，可能無法迅速地執(zhí)行碰撞回避動作。
[0012]為了應(yīng)對這樣的問題，上述控制部構(gòu)成為，在由第一檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域移動的物體(移動物)、且由第二檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域擴(kuò)大的物體時，進(jìn)行上述碰撞回避動作。
[0013]當(dāng)從存在于車輛周圍的預(yù)定的物體的后面沖出的上述移動物朝向上述判定區(qū)域移動時，由第一檢測部識別出上述移動物與上述預(yù)定的物體為不同的物體來檢測上述移動物及上述預(yù)定的物體。另一方面，在比這樣的第一檢測部進(jìn)行的上述移動物的檢測晚的時機也進(jìn)行第二檢測部對上述移動物及上述預(yù)定的物體的檢測。詳細(xì)而言，由第二檢測部，將從上述預(yù)定的物體的后面沖出并朝向上述判定區(qū)域移動的上述移動物識別為與上述預(yù)定的物體一體的結(jié)構(gòu)，并檢測出隨著上述移動物的移動，所識別的一體的物體朝向上述判定區(qū)域擴(kuò)大。然后，當(dāng)上述移動物離開上述預(yù)定的物體時，由第二檢測部將上述移動物識別為與上述預(yù)定的物體不同的物體來檢測上述移動物及上述預(yù)定的物體。
[0014]如上所述，基于由第一檢測部檢測出上述移動物、且由第二檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域擴(kuò)大的物體而執(zhí)行上述控制部的碰撞回避動作。因此，當(dāng)從存在于車輛周圍的預(yù)定的物體的后面沖出的上述移動物朝向上述判定區(qū)域移動時，在由第一檢測部檢測出上述移動物之后、且由第二檢測部檢測出上述移動物之前，執(zhí)行碰撞回避動作。詳細(xì)而言，在由第二檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域擴(kuò)大的物體時這樣較早的時期，執(zhí)行碰撞回避動作。另外，在由第一檢測部檢測出上述移動物、且由第二檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域擴(kuò)大的物體的情況下，由于上述移動物的存在的可靠性較高，因此若基于這種狀況執(zhí)行碰撞回避動作，則不會不必要地執(zhí)行碰撞回避動作。因此，能夠極力避免碰撞回避動作的不必要的執(zhí)行，并且在從物體的后面沖出的移動物朝向上述判定區(qū)域移動的情況下，能夠迅速地進(jìn)行碰撞回避動作。
[0015]另外，上述控制部可考慮如下進(jìn)行碰撞回避動作。S卩，在由第一檢測部檢測出朝向設(shè)定于車輛行進(jìn)方向前方的上述判定區(qū)域在橫切車輛行進(jìn)方向的方向上移動的物體(移動物)、且由第二檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域在橫切車輛行進(jìn)方向的方向上移動的物體時，進(jìn)行碰撞回避動作。此外，在由第一檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域在橫切車輛行進(jìn)方向的方向上移動的物體、且由第二檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域在橫切車輛行進(jìn)方向的方向上擴(kuò)大的物體時，也進(jìn)行碰撞回避動作。
[0016]另外，可以想到采用對上述判定區(qū)域的周圍進(jìn)行拍攝的相機作為上述第一檢測部，采用向上述判定區(qū)域的周圍發(fā)送檢測波并接收該檢測波的反射波的雷達(dá)作為上述第二檢測部。另外，上述控制部對由上述相機拍攝的圖像上的物體的外形與關(guān)于各種物體的外形的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行對照來檢測朝向上述判定區(qū)域移動的物體(移動物)，另一方面，上述控制部基于從上述雷達(dá)發(fā)送的檢測波及由該雷達(dá)接收到的上述反射波以預(yù)定的分辨率對多個物體進(jìn)行識別。
[0017]在該情況下，在從存在于車輛周圍的預(yù)定的物體的后面沖出的上述移動物朝向上述判定區(qū)域移動時，將由上述相機拍攝到的圖像上的物體的外形與關(guān)于各種的物體的外形的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行對照來檢測上述移動物。另一方面，在比這樣的相機對上述移動物進(jìn)行檢測晚的時機也進(jìn)行雷達(dá)對上述移動物及上述預(yù)定的物體的檢測。詳細(xì)而言，若上述移動物與上述預(yù)定的物體的距離小于雷達(dá)的分辨率，則檢測出隨著上述移動物的移動而上述識別出的一體的物體朝向上述判定區(qū)域擴(kuò)大。并且，當(dāng)上述移動物離開上述預(yù)定的物體而兩者的距離成為雷達(dá)的分辨率以上時，將上述移動物識別為與上述預(yù)定的物體不同的物體來檢測上述移動物及上述預(yù)定的物體。
[0018]如上所述，在由相機檢測出上述移動物、且由雷達(dá)檢測出朝向上述判定區(qū)域擴(kuò)大的物體時，執(zhí)行基于上述控制部的碰撞回避動作。因此，當(dāng)從存在于車輛周圍預(yù)定的物體的后面沖出的移動物朝向上述判定區(qū)域移動時，在由相機檢測出上述移動物之后的、由雷達(dá)檢測出上述移動物及上述預(yù)定的物體之前的較早的時期，執(zhí)行碰撞回避動作。詳細(xì)而言，在上述移動物與上述預(yù)定的物體的距離小于雷達(dá)的分辨率且由雷達(dá)檢測出朝向上述判定區(qū)域擴(kuò)大的物體時，執(zhí)行碰撞回避動作。
[0019]解決上述課題的車輛的駕駛支援裝置具備:第一檢測部，用于檢測物體；及第二檢測部，用于以與該第一檢測部不同的方法檢測物體。此外，車輛的駕駛支援裝置還具備控制部，該夠控制部構(gòu)成為，在由第一檢測部檢測出朝向設(shè)定于車輛周圍的判定區(qū)域移動的物體、且由第二檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域移動的物體時，使上述移動的物體的第一檢測次數(shù)的計數(shù)加“ 1 ”，在該第一檢測次數(shù)達(dá)到規(guī)定的次數(shù)A時，進(jìn)行碰撞回避動作。
[0020]假設(shè)由第一檢測部檢測出朝向上述判定區(qū)域移動的物體、且由第二檢測部檢測出上述移動的物體時，在該移動的物體的第一檢測次數(shù)到達(dá)次數(shù)A時，判斷為上述移動的物體(以下，稱為移動物)的存在可靠而執(zhí)行上述碰撞回避動作的情況下，雖然能夠避免碰撞回避動作的不必要的執(zhí)行，但是無法避免產(chǎn)生如下的問題。即，在從存在于車輛周圍的預(yù)定的物體的后面沖出的移動物朝向上述判定區(qū)域移動的情況下，識別出該移動物是否為與上述預(yù)定的物體相同的物體花費時間，因此檢測上述移動物的時機延遲，此外上述移動物的第一檢測次數(shù)達(dá)到上述次數(shù)A的時機也可能會延遲。在該情況下，如上述那樣執(zhí)行碰撞回避動作的話，可能無法迅速地執(zhí)行該碰撞回避動作。
[0021]為了應(yīng)對這樣的問題，上述控制部如下執(zhí)行碰撞回避動作。S卩，在由第一檢測部檢測出包括朝向上述判定區(qū)域移動的物體在內(nèi)的多個物體、且由第二檢測部檢測出包括朝向上述判定區(qū)域移動的物體在內(nèi)的多個物體時，使上述移動的物體(移動物)的第二檢測次數(shù)的計數(shù)加“ 1 ”。并且，在該第二檢測次數(shù)達(dá)到比上述次數(shù)A少的次數(shù)B時，進(jìn)行碰撞回避動作。
[0022]當(dāng)從存在于車輛周圍的預(yù)定的物體的后面沖出的移動物朝向上述判定區(qū)域移動時，由第一檢測部將上述移動物與上述預(yù)定的物體識別為不同的物體來檢測上述移動物及上述預(yù)定的物體。另一方面，也由第二