本發(fā)明涉及一種用于分析具有導(dǎo)航系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)的車輛的交通環(huán)境狀況的方法。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代車輛技術(shù)中原則上已知的是，借助駕駛員輔助系統(tǒng)給車輛駕駛員提供不同的方法用于在駕駛車輛時進行支持。

尤其在此已知如下方法，所述方法給車輛駕駛員提示與在車輛環(huán)境中的對象或障礙物的可能的碰撞。為了確保這一點，此外給車輛配備導(dǎo)航系統(tǒng)以及具有各種傳感器的傳感器系統(tǒng)，其中，新型的駕駛員輔助系統(tǒng)此外具有如下功能：所述功能使得可能的是，將機動車例如保持在之前限定的速度上或者阻止無意地離開車道。

此外，由現(xiàn)有技術(shù)已知如下駕駛員輔助系統(tǒng)：在所述駕駛員輔助系統(tǒng)中，或者全自動或半自動地由駕駛員輔助系統(tǒng)接管車輛駕駛。兩種行駛運行例如旨在，對于車輛駕駛員減輕車輛的駕駛。因此，車輛駕駛員可以例如在擁堵時將行駛?cè)蝿?wù)在較長的時刻完全交給駕駛員輔助系統(tǒng)，從而對于駕駛員存在如下可能性，即從行駛?cè)蝿?wù)退出。然而，這導(dǎo)致：駕駛員在緊急情況下不再能夠足夠快速地以適合方式做出反應(yīng)，由此提高事故風險。

為了確保全自動或半自動的行駛運行，尤其關(guān)于位于機動車環(huán)境中的對象的認識是必要的。由現(xiàn)有技術(shù)已知，這樣的交通環(huán)境狀況可以借助于適合的傳感器系統(tǒng)——例如雷達系統(tǒng)、激光雷達系統(tǒng)、超聲波系統(tǒng)和/或攝像機系統(tǒng)提供。在此，交通信號燈識別是在城市區(qū)域中全自動行駛的基礎(chǔ)，其中，普遍的是，為了進行交通信號燈識別，特殊的攝像機集成在車輛中。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明基于以下任務(wù)，提出一種相比于現(xiàn)有技術(shù)改進的用于分析交通環(huán)境狀況并且用于在車輛駕駛中支持駕駛員的方法。

所述任務(wù)通過具有獨立權(quán)利要求1的特征的方法解決。有利的構(gòu)型是相應(yīng)的從屬權(quán)利要求的主題。本發(fā)明的另外的特征和細節(jié)由從屬權(quán)利要求、說明書以及附圖產(chǎn)生。

根據(jù)本發(fā)明的用于分析具有導(dǎo)航系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)的車輛的交通環(huán)境狀況的方法的特征在于，所述導(dǎo)航系統(tǒng)求取車輛位置并且所述傳感器系統(tǒng)檢測所述車輛的運動數(shù)據(jù)并且求取所述車輛的以所述車輛的運動軌跡形式的運動行為；其中，所述車輛位置和所述車輛的運動軌跡能夠?qū)崿F(xiàn)對環(huán)境的至少一個特征的存在和/或類型的推斷；其中，所述傳感器系統(tǒng)的傳感器檢測所述特征并且存儲關(guān)于所述特征的至少一個附加信息。因此可以通過車輛的運動數(shù)據(jù)的分析處理實現(xiàn)對關(guān)于所述特征的附加信息的推斷。此外，可以通過導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)字地圖與車輛的所分析處理的運動軌跡的組合以及導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)字地圖的借助車輛的所分析處理的運動軌跡的調(diào)整來通過附加信息改善導(dǎo)航系統(tǒng)的已經(jīng)存儲的信息，由此確保：例如可以具體化特征的位置。因此確保本發(fā)明的基本構(gòu)思之一的實現(xiàn)，所述基本構(gòu)思之一在于，借助附加信息的檢測可以改善用于車輛的駕駛、信息和/或?qū)Ш降臄?shù)據(jù)庫。

有利地，關(guān)于特征的附加信息作為附加信息存儲在導(dǎo)航系統(tǒng)的內(nèi)部存儲器中或者傳輸給外部運算單元并且存儲在那兒。通過這種方式，可以獨立于車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)或駕駛員輔助系統(tǒng)地存儲和應(yīng)用關(guān)于特征的附加信息。在此特別有利的是，外部運算單元布置在另一車輛中和/或構(gòu)造為靜止運算單元。

在另一實施方式中，所述附加信息至少包括所檢測的位置和所述特征的類型，其中，有利地，由一個或多個車輛多次將所述附加信息傳輸給外部運算單元并且進行存儲，其中，作為特征的位置存儲所述特征的所有所檢測的位置的平均值。通過這種方式可以存儲特征的準確位置，其中，有利地，在所述外部運算單元中實施所述特征的位置的求平均和/或所述特征的相對位置的求平均，其中，所述外部運算單元將所述特征的經(jīng)求平均的位置傳送給所述車輛。由此可以確保：在車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)中交換特征的位置和/或類型，由此可以根據(jù)多個車輛的所檢測的特征準確說明和應(yīng)用導(dǎo)航系統(tǒng)的相應(yīng)信息。通過這種方式，識別和存儲錯誤的特征或者甚至完全沒有識別和存儲特征的車輛也可以在下次駛過或在首次駛過時基于由運算單元提供的附加信息來識別重要相關(guān)的特征并且根據(jù)行駛運行相應(yīng)地應(yīng)用所述特征。

有利地，作為特征檢測交通標志和/或交通燈(Lichtzeichenanlage)，其中，在另一實施方式中，借助于攝像機傳感器實現(xiàn)特征的檢測，其中，借助于攝像機系統(tǒng)的圖像處理算法也求取交通燈的不同的燈光周期(Lichtphase)。

因此，停留在交叉口或交通燈處或者緩慢駛向這樣的交通狀況的車輛的運動數(shù)據(jù)能夠?qū)崿F(xiàn)交通狀況存在的相應(yīng)推斷，其中，在這樣的推斷中借助于攝像機系統(tǒng)搜索交通燈的或交通標志的實際存在。如果證實存在性，則攝像機系統(tǒng)借助于圖像處理算法求取交通燈的燈光周期或交通標志的類型并且將這些作為附加信息存儲在導(dǎo)航系統(tǒng)中和/或外部運算單元中，從而以所檢測的特征豐富導(dǎo)航系統(tǒng)的現(xiàn)有數(shù)字地圖。如果具有不同傳感器系統(tǒng)的多個交通參與者通過一個特征并且將關(guān)于特征的所檢測或所求取的附加信息傳送給中央運算單元，則例如能夠?qū)崿F(xiàn)特征的位置的和類型的更精確的檢測并且確?？捎眯畔⒌母哔|(zhì)量。

尤其在全自動行駛運行期間有利的是，駕駛員輔助系統(tǒng)可以預(yù)見性地考慮這樣的附加信息。為此，駕駛員輔助系統(tǒng)可以從運算單元獲得關(guān)于特征的位置的和/或類型的信息并且將其存儲在車輛自身的導(dǎo)航系統(tǒng)中或者以其他方式應(yīng)用。

因此，根據(jù)本發(fā)明的方法關(guān)閉了一個基本的安全漏洞，從而車輛在全自動或半自動的行駛運行期間此外可以借助于所檢測的特征來控制。

特別有利的是，駕駛員輔助系統(tǒng)包括處理裝置，所述處理裝置設(shè)置用于實施上述方法。通過這種方式，例如可以根據(jù)虛擬燈光周期的提早評估來控制車輛，從而在切換到紅燈的交通燈的情況下可以或者直接通過駕駛員輔助系統(tǒng)或間接通過輸出相應(yīng)提示——如例如聲學或光學信號給車輛駕駛員來降低車輛速度，由此可以一方面改善行駛舒適性并且另一方面降低燃料需求。

相應(yīng)地特別有利的是，所述外部運算單元如此構(gòu)造用于接收、存儲并且給車輛發(fā)送由車輛檢測的關(guān)于所述環(huán)境的特征的至少一個附加信息，其中，所述外部運算單元構(gòu)造用于將關(guān)于相同特征的多個所傳送的附加信息求平均并且將經(jīng)求平均的并且因此經(jīng)精處理的并且準確的附加信息發(fā)送回到車輛。

本發(fā)明的另外的特征、應(yīng)用可能性和優(yōu)點由以下對本發(fā)明的實施例的描述得出，所述實施例在附圖中示出。在此應(yīng)注意，所示出的特征僅僅具有描述性特征并且也可以與其他在上面描述的特征組合地應(yīng)用并且不是旨在以任意形式限制本發(fā)明。

附圖說明

以下根據(jù)優(yōu)選實施例進一步闡明本發(fā)明。附圖示意地示出：

圖1：交通狀況的視圖。

具體實施方式

在下文中對于相同特征應(yīng)用相同附圖標記。

圖1示出在道路交叉口在第一車輛100與第二車輛200之間的示例性交通狀況。兩個車輛100、200分別安裝了駕駛員輔助系統(tǒng)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)根據(jù)傳感器系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)環(huán)境分析，亦即相應(yīng)車輛的環(huán)境檢測。在此，傳感器系統(tǒng)具有多個傳感器300，優(yōu)選雷達傳感器、超聲波傳感器、激光雷達傳感器、激光傳感器和/或視頻傳感器以及數(shù)字地圖，由此，傳感器系統(tǒng)尤其可以檢測相應(yīng)車輛100、200的狀態(tài)和車輛100、200的相應(yīng)環(huán)境的狀態(tài)。

此外，傳感器系統(tǒng)檢測相應(yīng)車輛100、200的運動數(shù)據(jù)并且根據(jù)所述數(shù)據(jù)求取相應(yīng)車輛100、200的以運動軌跡形式的運動行為。

除了所檢測的運動數(shù)據(jù)之外，傳感器系統(tǒng)可以檢測環(huán)境的至少一個特征500，其中，車輛的所檢測的并且所分析處理的運動軌跡能夠?qū)崿F(xiàn)對特征的存在和/或類型的推斷。因此，根據(jù)環(huán)境信息并且根據(jù)駕駛員輔助系統(tǒng)的車輛信息求取或計算車輛100、200的相應(yīng)的行駛運動和因此運動軌跡。

緊接著，通過數(shù)字地圖的借助相應(yīng)車輛100、200的所分析處理的運動軌跡的調(diào)整來對所檢測的特征500的位置進行可信度檢查、將所檢測的特征500的位置映射在導(dǎo)航系統(tǒng)中并且作為附加信息存儲。

此外，基于數(shù)字地圖并且根據(jù)攝像機系統(tǒng)檢查實際交通狀況。如果車輛因此駛向交叉口或交通燈并且相應(yīng)地變得更緩慢，則可以根據(jù)相應(yīng)的行駛運動和運動軌跡推斷出這樣的交通燈、交叉口或交通標志的存在。基于這樣的推斷，借助攝像機系統(tǒng)搜索這樣的交通燈、交叉口或交通標志的實際存在，其中，它們可以借助于攝像機系統(tǒng)的圖像處理算法來辨識。

關(guān)于交通燈、交叉口或交通標志的附加信息如例如位置、地點(Lage)、高度、車道分配或交通信號燈周期作為附加信息傳輸給導(dǎo)航系統(tǒng)和/或外部運算單元并且存儲在那兒。在此，在多次檢測特征時存儲所有檢測的平均值，其中，在外部運算單元中實施所述檢測的求平均或者特征的相對位置的求平均。緊接著或者一旦達到所存儲的并且經(jīng)求平均的數(shù)據(jù)的相應(yīng)置信水平，則由外部運算單元發(fā)送數(shù)據(jù)回到車輛，從而以所有所求取和所檢測的附加信息來更新導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)字地圖。在此，可以借助于所謂的車輛對車輛通信、行人對車輛通信、騎自行車者對車輛通信和/或借助于基礎(chǔ)設(shè)施對車輛通信、亦即在基礎(chǔ)設(shè)施與位于環(huán)境中的交通參與者之間傳輸或交換附加信息。

通過導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)字地圖的借助車輛100、200的所分析處理的運動軌跡的這樣的調(diào)整，可以確保：改善并且具體化導(dǎo)航系統(tǒng)的已經(jīng)存儲的信息，由此確保：位于車輛100、200的環(huán)境中的交通燈、交叉口或交通標志存儲在導(dǎo)航系統(tǒng)中并且可以應(yīng)用在自動行駛運行中。

車輛可以基于特征500關(guān)于由攝像機系統(tǒng)檢測的關(guān)于特征500的附加信息的相對位置來在特征的檢測中改善特征相對于所存儲的、經(jīng)求平均的位置的相對位置的確定，從而能夠?qū)崿F(xiàn)特征的絕對和相對位置的更準確的確定。因此，可以借助于附加信息補償在導(dǎo)航系統(tǒng)的GPS定位中的不準確性，將由所述方法求取并且檢測的附加信息用于通知和/或用于警告車輛100、200的駕駛員和/或用于自主控制車輛100、200。

本發(fā)明不限于所述實施例，而是也包括相同作用的另外的實施方式。附圖描述僅僅用于本發(fā)明的理解。