本發(fā)明涉及使駕駛者等感知障礙物的存在的駕駛輔助系統(tǒng)、駕駛輔助方法和程序。

背景技術(shù)：

以往，公知有如下的駕駛輔助技術(shù)：使用毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)等車輛用雷達(dá)檢測(cè)步行者等障礙物，通過(guò)對(duì)檢測(cè)到的障礙物照射可視光等，向駕駛者進(jìn)行危險(xiǎn)報(bào)知。

在專利文獻(xiàn)1所記載的駕駛輔助系統(tǒng)中，在到本車輛的距離較遠(yuǎn)而很難照射可視光的位置存在障礙物的情況下，本車輛的駕駛輔助裝置發(fā)送用于使警報(bào)工作的工作委托信號(hào)，接收到工作委托信號(hào)的其他車輛的駕駛輔助裝置控制光來(lái)照射障礙物，由此使本車輛的駕駛者感知障礙物的存在。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-277123號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

但是，在現(xiàn)有的駕駛輔助系統(tǒng)中存在如下課題：針對(duì)存在于本車輛無(wú)法利用車輛用雷達(dá)等檢測(cè)的位置的障礙物，無(wú)法通過(guò)其他車輛照射可視光，對(duì)于本車輛的駕駛者來(lái)說(shuō)存在危險(xiǎn)。

本發(fā)明正是為了解決上述課題而完成的，其目的在于，提供在無(wú)法利用車輛用雷達(dá)等檢測(cè)障礙物的情況下也能夠使駕駛者感知該障礙物的存在并避免危險(xiǎn)的駕駛輔助系統(tǒng)。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)的特征在于，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有：判定部，其根據(jù)第1移動(dòng)體的位置信息和障礙物的位置信息，判定所述第1移動(dòng)體是否檢測(cè)到所述障礙物；以及控制部，其在由所述判定部判定為所述第1移動(dòng)體未檢測(cè)到所述障礙物的情況下，向所述第1移動(dòng)體通知所述障礙物的存在。

本發(fā)明的駕駛輔助方法的特征在于，所述駕駛輔助方法具有以下步驟：根據(jù)第1移動(dòng)體的位置信息和障礙物的位置信息，判定所述第1移動(dòng)體是否檢測(cè)到所述障礙物；以及在由所述判定部判定為所述第1移動(dòng)體未檢測(cè)到所述障礙物的情況下，向所述第1移動(dòng)體通知所述障礙物的存在。

本發(fā)明的程序的特征在于，所述程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：根據(jù)第1移動(dòng)體的位置信息和障礙物的位置信息，判定所述第1移動(dòng)體是否檢測(cè)到所述障礙物；以及在由所述判定部判定為所述第1移動(dòng)體未檢測(cè)到所述障礙物的情況下，向所述第1移動(dòng)體通知所述障礙物的存在。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)、駕駛輔助方法和程序，對(duì)未檢測(cè)到障礙物的第1移動(dòng)體通知該障礙物的存在，因此，第1移動(dòng)體的駕駛者能夠避免危險(xiǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是示出實(shí)施方式1的本車輛A與其他車輛B的位置關(guān)系的圖。

圖2是示出實(shí)施方式1的駕駛輔助裝置100的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖3是示出實(shí)施方式1的駕駛輔助裝置100的硬件結(jié)構(gòu)例的圖。

圖4是示出實(shí)施方式1的障礙物通知處理的動(dòng)作例的流程圖。

圖5是示出實(shí)施方式1的判定處理的算法的一例的流程圖

圖6是示出實(shí)施方式1的其他車輛B向本車輛A通知障礙物的存在的動(dòng)作的一例的圖。

圖7是示出實(shí)施方式1的其他車輛B向本車輛A通知障礙物的存在的動(dòng)作的另一例的圖。

圖8是示出實(shí)施方式2的服務(wù)器裝置的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖9是示出實(shí)施方式2的裝置間的信息交換的圖。

圖10是示出實(shí)施方式2的障礙物通知處理的動(dòng)作例的流程圖。

圖11是示出實(shí)施方式2的服務(wù)器裝置200向本車輛A通知障礙物的存在的動(dòng)作的一例的圖。

圖12是示出實(shí)施方式2的服務(wù)器裝置200向本車輛A通知障礙物的存在的動(dòng)作的另一例的圖。

圖13是示出實(shí)施方式3的服務(wù)器裝置的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖14是示出實(shí)施方式3的檢測(cè)性能信息的一例的圖。

圖15是示出實(shí)施方式3的障礙物通知處理的動(dòng)作例的流程圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施方式1

下面，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式1進(jìn)行說(shuō)明。

圖1是示出實(shí)施方式1的本車輛A與其他車輛B的位置關(guān)系的圖。設(shè)本車輛A為在道路上從南向北行駛的車輛。設(shè)其他車輛B為在道路上從東向西行駛的車輛。在本車輛A和其他車輛B上搭載有后述駕駛輔助裝置。另外，這里，以車輛為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是不限于此，例如駕駛輔助裝置也可以是人攜帶的便攜終端等。在以后的說(shuō)明中，也可以將本車輛A表現(xiàn)為第1移動(dòng)體，將其他車輛B表現(xiàn)為第2移動(dòng)體。

如圖1所示，在本車輛A的行進(jìn)方向上存在障礙物(人)。這里，設(shè)障礙物為人進(jìn)行說(shuō)明，但是不限于此，也可以是路上放置物、停車車輛、行駛車輛等，只要是在本車輛的行駛中可能成為障害的物體即可，可以是任意物體。

在本車輛A和其他車輛B中搭載有毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)等車輛用雷達(dá)，作為用于檢測(cè)障礙物的檢測(cè)裝置，但是，這里，設(shè)本車輛A與障礙物之間的距離較遠(yuǎn)，本車輛A無(wú)法通過(guò)車輛用雷達(dá)檢測(cè)障礙物。

圖2是示出實(shí)施方式1的駕駛輔助裝置100的結(jié)構(gòu)例的圖。駕駛輔助裝置100具有通信部101、圖像解析部102、指示部103、判定部104、控制部105。下面，以搭載于圖1所示的其他車輛B上的駕駛輔助裝置100為例進(jìn)行說(shuō)明。

通信部101對(duì)與本車輛A或服務(wù)器裝置等外部裝置之間的通信進(jìn)行控制。通信部101接收從本車輛A發(fā)送的位置信息信號(hào)，在位置信息信號(hào)中至少包含本車輛A的位置信息(緯度、經(jīng)度)。

圖像解析部102對(duì)從紅外線攝像機(jī)等攝像裝置接收的圖像信號(hào)進(jìn)行解析，取得障礙物的位置信息。該圖像信號(hào)例如相當(dāng)于紅外線圖像的信號(hào)。

指示部103根據(jù)設(shè)定好的條件，指示通信部101取得本車輛A的位置信息，指示圖像解析部102取得障礙物的位置信息，指示判定部104開始進(jìn)行后述判定處理。作為條件，例如，根據(jù)地圖信息和來(lái)自其他車輛B的位置信息，將其他車輛B是否位于交叉點(diǎn)的規(guī)定范圍內(nèi)(例如從交叉點(diǎn)起的100m以內(nèi))作為條件。指示部103例如可以從導(dǎo)航裝置取得地圖信息，在車輛輔助裝置內(nèi)部具有存儲(chǔ)地圖信息的地圖信息存儲(chǔ)部的情況下，也可以從地圖信息存儲(chǔ)部取得地圖信息。并且，指示部103利用GPS(Global Positioning System)接收位置信息信號(hào)。在該位置信息信號(hào)中包含有其他車輛B的位置信息(緯度、經(jīng)度)。

在由指示部103指示判定部104進(jìn)行判定處理后，該判定部104從圖像解析部102取得障礙物的位置信息，經(jīng)由通信部101取得本車輛A的位置信息，根據(jù)這些位置信息判定本車輛A是否檢測(cè)到障礙物。并且，判定部104將判定結(jié)果通知給控制部105。

控制部105在由判定部104判定為本車輛A未檢測(cè)到障礙物的情況下，進(jìn)行控制以對(duì)本車輛A通知障礙物的存在。

控制部105例如向外部的致動(dòng)器發(fā)送光控制信號(hào)。接收到光控制信號(hào)的致動(dòng)器對(duì)前照燈進(jìn)行控制，對(duì)光的照射方向、照射量等進(jìn)行變更。這樣，控制部105能夠?qū)Ρ拒囕vA通知障礙物的存在。

并且，控制部105也可以經(jīng)由通信部101向本車輛A發(fā)送用于通知障礙物的存在的通知信號(hào)，由此通知障礙物的存在。也可以經(jīng)由服務(wù)器裝置向本車輛A通知通信信號(hào)。另外，用于通知障礙物的存在的信息相當(dāng)于障礙物的位置信息，進(jìn)而，也可以附加障礙物的種類等信息。

接著，對(duì)駕駛輔助裝置100的硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。

圖3是示出實(shí)施方式1的駕駛輔助裝置100的硬件結(jié)構(gòu)例的圖。駕駛輔助裝置100構(gòu)成為對(duì)組合CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processing)、FPGA(Field Programmable Gate Array)中的任意一方或多方而構(gòu)成的處理裝置150、ROM(Read Only Memory)或硬盤裝置等存儲(chǔ)裝置160、接收機(jī)170、發(fā)送機(jī)180進(jìn)行總線連接。另外，CPU、DSP、FPGA自身具有臨時(shí)存儲(chǔ)器。

圖像解析部102、指示部103、判定部104、控制部105分別作為程序存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置160中。而且，處理裝置150適當(dāng)讀出并執(zhí)行這些程序，由此實(shí)現(xiàn)各功能。即，通過(guò)組合作為處理裝置150的硬件和作為上述程序的軟件，實(shí)現(xiàn)圖1所示的“～部”的功能。換言之，也可以說(shuō)處理裝置150進(jìn)行編程以實(shí)現(xiàn)圖1的“～部”的功能。另外，這些功能不限于硬件和軟件的組合，也可以在處理裝置150中安裝上述程序，通過(guò)硬件單體來(lái)實(shí)現(xiàn)。由此，在各功能的實(shí)現(xiàn)中，能夠任意設(shè)計(jì)構(gòu)成處理裝置150的CPU、DSP、FPGA分別如何進(jìn)行處理，但是，從處理速度的觀點(diǎn)來(lái)看，例如優(yōu)選DSP或FPGA主要進(jìn)行圖像解析部102的圖像解析處理，CPU主要進(jìn)行指示部103、判定部104或控制部105的處理。

通信部101通過(guò)接收機(jī)170和發(fā)送機(jī)280、或接收和發(fā)送成為一體的收發(fā)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

接著，對(duì)實(shí)施方式1的障礙物通知處理的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

圖4是示出實(shí)施方式1的障礙物通知處理的動(dòng)作例的流程圖。首先，指示部103根據(jù)地圖信息和其他車輛B的位置信息，判定其他車輛B是否位于從交叉點(diǎn)起的規(guī)定范圍內(nèi)(步驟S1)。在判定為其他車輛B位于從交叉點(diǎn)起的規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)(步驟S1-是)，指示通信部101取得本車輛A的位置信息，指示圖像解析部102取得障礙物的位置信息，指示判定部104進(jìn)行判定處理(步驟S2)。

接收到指示的圖像解析部102對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行解析，取得障礙物的位置信息(步驟S3)。圖像解析部102能夠通過(guò)利用搭載于車輛前方的單反攝像機(jī)的測(cè)距技術(shù)，計(jì)算障礙物的位置信息。即，圖像解析部102接收與車輛前方的影像對(duì)應(yīng)的攝像圖像，進(jìn)行根據(jù)攝像圖像規(guī)定輪廓的特征點(diǎn)提取處理、模板匹配處理等，由此檢測(cè)攝像圖像中的障礙物。然后，圖像解析部102計(jì)算攝像圖像中的障礙物的位置、大小，求出從其他車輛B到障礙物的距離，由此得到障礙物的位置信息。

接收到指示的通信部101通過(guò)與本車輛A之間的車車間通信，取得包含本車輛A的位置信息的位置信息信號(hào)(步驟S4)。另外，通信部101也可以經(jīng)由服務(wù)器裝置接收位置信息信號(hào)。

接收到指示的判定部104根據(jù)本車輛A的位置信息和障礙物的位置信息，判定本車輛A是否檢測(cè)到障礙物(步驟S5)。

圖5是示出實(shí)施方式1的判定處理的算法的一例的流程圖。處理裝置150進(jìn)行編程，以執(zhí)行判定部104的判定處理即圖5所示的算法(步驟S105-1～步驟S105-6)，由此實(shí)現(xiàn)步驟S5的判定處理。

首先，判定部104取得本車輛A的位置信息和障礙物的位置信息(步驟S105-1)。這里，設(shè)本車輛A的位置信息為坐標(biāo)(x1、y1)，障礙物的位置信息為坐標(biāo)(x2、y2)。

接著，判定部104計(jì)算本車輛A與障礙物之間的距離(步驟S105-2)。這里，本車輛A與障礙物之間的距離d由以下的式(1)表示。另外，在障礙物為鐵橋或道口的遮斷桿等在高度方向上可能成為障礙的情況下，在距離的計(jì)算中，也可以包含z軸方向。

[數(shù)式1]

接著，判定部104對(duì)計(jì)算出的距離是否為預(yù)先設(shè)定的閾值以上進(jìn)行比較(步驟S105-3)。能夠根據(jù)一般車輛用雷達(dá)等的檢測(cè)范圍的信息任意設(shè)定該閾值。例如，毫米波雷達(dá)的檢測(cè)范圍為200m～300m，激光的檢測(cè)范圍大約為200m，紅外線攝像機(jī)的檢測(cè)范圍大約為30m，因此，根據(jù)這些信息進(jìn)行設(shè)定即可。

在計(jì)算出的距離為閾值以上的情況下(步驟S105-4：是)，障礙物未進(jìn)入本車輛A的車輛用雷達(dá)等的檢測(cè)范圍，判定部104判定為本車輛A未檢測(cè)到障礙物(步驟S105-5)。

在計(jì)算出的距離不是閾值以上的情況下(步驟S105-4：否)，障礙物已進(jìn)入本車輛A的車輛用雷達(dá)等的檢測(cè)范圍，判定部104判定為本車輛A檢測(cè)到障礙物(步驟S105-6)。

返回圖4，在由判定部104判定為本車輛A未檢測(cè)到障礙物的情況下(步驟S5-否)，判定部104將判定結(jié)果通知給控制部105。接收到通知的控制部105向本車輛A通知障礙物的存在(步驟S6)。在由判定部104判定為本車輛A檢測(cè)到障礙物的情況下(步驟S5-是)，返回步驟S1的處理。

圖6是示出實(shí)施方式1的其他車輛B向本車輛A通知障礙物的存在的動(dòng)作的一例的圖。其他車輛B的控制部105向致動(dòng)器發(fā)送光控制信號(hào)，由此控制其他車輛B自身的光來(lái)照射障礙物，向本車輛A通知障礙物的存在。

圖7是示出實(shí)施方式1的其他車輛B向本車輛A通知障礙物的存在的動(dòng)作的另一例的圖。其他車輛B的控制部105經(jīng)由通信部101發(fā)送通知信號(hào)，通過(guò)與本車輛A之間的車車間通信，通知障礙物的存在。作為通知內(nèi)容，不限于障礙物的位置信息，也可以通知障礙物的種類等。并且，其他車輛B也可以經(jīng)由服務(wù)器裝置向本車輛A通知障礙物的存在。

如上所述，根據(jù)實(shí)施方式1，在車輛輔助裝置100的判定部104根據(jù)本車輛A的位置信息和障礙物的位置信息判定為本車輛A未檢測(cè)到障礙物的情況下，車輛輔助裝置100的控制部105對(duì)本車輛A通知障礙物的存在，因此，針對(duì)由于位于遠(yuǎn)處而無(wú)法檢測(cè)的障礙物，本車輛A的駕駛者也能夠事前感知其存在，能夠進(jìn)行安全的駕駛。

至此，說(shuō)明了指示部103在判斷為其他車輛B位于從交叉點(diǎn)起的規(guī)定范圍內(nèi)的情況下指示判定部104開始進(jìn)行判定處理，但是不限于此。例如，指示部103也可以根據(jù)基于障礙物的位置信息和本車輛A的位置信息計(jì)算出的本車輛A與障礙物之間的距離以及本車輛A的速度信息，求出直到本車輛A碰撞障礙物為止的時(shí)間(碰撞時(shí)間)，在該碰撞時(shí)間為規(guī)定時(shí)間以下的情況下，指示進(jìn)行判定處理。該情況下，指示部103經(jīng)由通信部101得到其他車輛B的位置信息，從圖像解析部102得到障礙物的位置信息。并且，如果本車輛A的速度信息包含在來(lái)自本車輛A的位置信息信號(hào)中并由通信部101進(jìn)行接收，則指示部103能夠掌握本車輛A的速度信息。在其他車輛B具有速度檢測(cè)傳感器的情況下，也可以利用該速度檢測(cè)傳感器檢測(cè)本車輛A的速度，向通信部101發(fā)送該信息。

并且，指示部103也可以根據(jù)本車輛A的位置信息在障礙物進(jìn)入本車輛A的周圍Xm以內(nèi)的情況下指示進(jìn)行判定處理。周圍Xm能夠任意設(shè)定，也可以根據(jù)一般車輛用雷達(dá)的檢測(cè)范圍來(lái)決定。這里，周圍意味著以本車輛A為中心的以規(guī)定距離為半徑的圓內(nèi)，但是，不限于圓，也可以是橢圓。并且，也可以預(yù)測(cè)車輛的行進(jìn)方向而僅將車輛的前方設(shè)為周圍。

至此，說(shuō)明了由圖像解析部102取得障礙物的位置信息，但是不限于此。在具有搭載有GPS功能的便攜終端的人對(duì)應(yīng)于障礙物的情況下，通信部101能夠從便攜終端接收障礙物的位置信息。

至此，說(shuō)明了本車輛A的位置信息包含在位置信息信號(hào)中并由通信部101進(jìn)行接收，但是不限于此。例如，在圖像解析部102中，在攝像圖像中存在本車輛A和障礙物的情況下，能夠根據(jù)攝像圖像中的本車輛A和障礙物的位置、大小取得本車輛A和障礙物的位置信息。

實(shí)施方式2

下面，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式2進(jìn)行說(shuō)明。在實(shí)施方式2中，服務(wù)器裝置200根據(jù)本車輛A的位置信息和障礙物的位置信息判定本車輛A是否檢測(cè)到障礙物，在判定為本車輛A未檢測(cè)到障礙物的情況下，對(duì)本車輛A通知障礙物的存在。

圖8是示出實(shí)施方式2的服務(wù)器裝置的結(jié)構(gòu)例的圖。實(shí)施方式2的服務(wù)器裝置200具有通信部201、地圖信息存儲(chǔ)部202、指示部203、判定部204、控制部205。

通信部201對(duì)與外部裝置之間的通信進(jìn)行控制，并且，定期從本車輛A和其他車輛B接收位置信息信號(hào)。在來(lái)自本車輛A的位置信息信號(hào)中包含本車輛A的位置信息。在來(lái)自其他車輛B的位置信息信號(hào)中包含其他車輛B的位置信息。并且，通信部201根據(jù)來(lái)自指示部203的指示，從其他車輛B接收包含障礙物的位置信息的位置信息信號(hào)。

在地圖信息存儲(chǔ)部202中存儲(chǔ)有地圖信息。

指示部203根據(jù)設(shè)定好的條件，指示通信部201取得障礙物的位置信息，指示判定部204進(jìn)行判定處理。作為條件，與實(shí)施方式1中說(shuō)明的條件同樣，例如，可以將其他車輛B是否位于交叉點(diǎn)的規(guī)定范圍內(nèi)作為條件，也可以在直到本車輛A碰撞障礙物為止的時(shí)間(碰撞時(shí)間)為規(guī)定時(shí)間以下的情況下指示進(jìn)行判定處理。并且，也可以在障礙物進(jìn)入本車輛A的周圍Xm以內(nèi)的情況下指示進(jìn)行判定處理。

判定部204在從指示部203接收到判定處理的指示后，根據(jù)經(jīng)由通信部201取得的本車輛A的位置信息和障礙物的位置信息，判定本車輛A是否檢測(cè)到障礙物。并且，判定部204將判定結(jié)果通知給控制部205。

控制部205在由判定部204判定為本車輛A未檢測(cè)到障礙物的情況下，進(jìn)行控制以對(duì)本車輛A通知障礙物的存在。

控制部205例如經(jīng)由通信部201向其他車輛B的車輛輔助裝置發(fā)送用于控制光的光控制信號(hào)。其他車輛B的車輛輔助裝置根據(jù)接收到的光控制信號(hào)，對(duì)致動(dòng)器進(jìn)行控制，對(duì)光的照射方向、照射量等進(jìn)行調(diào)整。這樣，控制部205能夠?qū)Ρ拒囕vA通知障礙物的存在。

并且，控制部205也可以經(jīng)由通信部201向本車輛A發(fā)送用于通知障礙物的存在的通知信號(hào)，由此通知障礙物的存在。

圖9是示出實(shí)施方式2的裝置間的信息交換的圖。如圖9所示，服務(wù)器裝置200從本車輛A接收包含本車輛A的位置信息的位置信息信號(hào)，從其他車輛B接收包含其他車輛B的位置信息或障礙物的位置信息中的至少任意一方的位置信息信號(hào)。如實(shí)施方式1中說(shuō)明的那樣，其他車輛B能夠通過(guò)進(jìn)行圖像解析來(lái)取得障礙物的位置信息。另外，如果障礙物是具有搭載有GPS功能的便攜終端的人，則服務(wù)器裝置200也可以從便攜終端接收包含障礙物的位置信息的位置信息信號(hào)。

接著，對(duì)服務(wù)器裝置200的硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。服務(wù)器裝置200與圖3中說(shuō)明的車輛輔助裝置100的硬件結(jié)構(gòu)同樣，構(gòu)成為對(duì)處理裝置150、存儲(chǔ)裝置160、接收機(jī)170、發(fā)送機(jī)180進(jìn)行總線連接。

指示部203、判定部204、控制部205分別作為程序存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置160中。而且，處理裝置150適當(dāng)讀出并執(zhí)行這些程序，由此實(shí)現(xiàn)各功能。在各功能的實(shí)現(xiàn)中，能夠任意設(shè)計(jì)構(gòu)成處理裝置150的CPU、DSP、FPGA分別如何進(jìn)行處理，但是，從處理速度的觀點(diǎn)來(lái)看，例如優(yōu)選DSP或FPGA主要進(jìn)行圖像解析部102的圖像解析處理，CPU主要進(jìn)行指示部203、判定部204或控制部205的處理。并且，地圖信息還存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置160中。

通信部201通過(guò)接收機(jī)170和發(fā)送機(jī)280、或接收和發(fā)送成為一體的收發(fā)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

接著，對(duì)實(shí)施方式2的障礙物通知處理的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

圖10是示出實(shí)施方式2的障礙物通知處理的動(dòng)作例的流程圖。服務(wù)器裝置200的通信部201定期接收來(lái)自本車輛A的位置信息信號(hào)和來(lái)自其他車輛B的位置信息信號(hào)，由此定期取得本車輛A的位置信息和其他車輛B的位置信息(步驟S01)。

指示部203根據(jù)經(jīng)由通信部201取得的其他車輛B的位置信息和地圖信息存儲(chǔ)部202中存儲(chǔ)的地圖信息，判定其他車輛B是否位于從交叉點(diǎn)起的規(guī)定范圍內(nèi)(步驟S02)。

在由指示部203判定為其他車輛B位于從交叉點(diǎn)起的規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)(步驟S02-是)，指示部203指示通信部201取得障礙物的位置信息(步驟S03)。此時(shí)，指示部203也可以指示通信部201重新取得本車輛A的位置信息和其他車輛B的位置信息。并且，指示部203指示判定部204進(jìn)行判定處理。

接收到指示的通信部201與其他車輛B進(jìn)行車車間通信，從其他車輛B接收包含障礙物的位置信息的位置信息信號(hào)，向判定部204發(fā)送其他車輛B的位置信息(步驟S04)。

判定部204從指示部203接收到判定處理的指示后，根據(jù)經(jīng)由通信部201取得的本車輛A的位置信息和障礙物的位置信息，判定本車輛A是否檢測(cè)到障礙物(步驟S05)。

在由判定部204判定為本車輛A檢測(cè)到障礙物時(shí)(步驟S06-是)，返回步驟S02的處理。

在由判定部204判定為本車輛A未檢測(cè)到障礙物時(shí)(步驟S06-否)，控制部205向本車輛A通知障礙物的存在(步驟S07)。

圖11是示出實(shí)施方式2的服務(wù)器裝置200向本車輛A通知障礙物的存在的動(dòng)作的一例的圖。服務(wù)器裝置200的控制部205向其他車輛B發(fā)送光控制信號(hào)，由此，其他車輛B控制自身的光來(lái)照射障礙物，向本車輛A通知障礙物的存在。

圖12是示出實(shí)施方式2的服務(wù)器裝置200向本車輛A通知障礙物的存在的動(dòng)作的另一例的圖。服務(wù)器裝置200的控制部205經(jīng)由通信部201發(fā)送通知信號(hào)，通過(guò)與本車輛A之間的車車間通信，通知障礙物的存在。作為通知內(nèi)容，不限于障礙物的位置信息，也可以通知障礙物的種類等。

如上所述，根據(jù)實(shí)施方式2，在服務(wù)器裝置200的判定部204根據(jù)本車輛A的位置信息和障礙物的位置信息判定為本車輛A未檢測(cè)到障礙物的情況下，服務(wù)器裝置200的控制部205進(jìn)行控制以對(duì)本車輛A通知障礙物的存在，因此，針對(duì)由于位于遠(yuǎn)處而無(wú)法檢測(cè)的障礙物，本車輛A的駕駛者也能夠事前感知其存在，能夠進(jìn)行安全的駕駛。

實(shí)施方式3

下面，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式3進(jìn)行說(shuō)明。在實(shí)施方式3中，與實(shí)施方式2的不同之處在于，服務(wù)器裝置200在判定本車輛A是否檢測(cè)到障礙物時(shí)，利用與作為檢測(cè)裝置的車輛用雷達(dá)等的檢測(cè)性能有關(guān)的信息。

圖13是示出實(shí)施方式3的服務(wù)器裝置的結(jié)構(gòu)例的圖。實(shí)施方式3的服務(wù)器裝置200具有通信部201、地圖信息存儲(chǔ)部202、指示部203、判定部204、控制部205、檢測(cè)性能信息存儲(chǔ)部206。通信部201、地圖信息存儲(chǔ)部202、指示部203、控制部205與實(shí)施方式1相同，因此，標(biāo)注與圖8相同的標(biāo)號(hào)并省略其說(shuō)明。

在檢測(cè)性能信息存儲(chǔ)部206中存儲(chǔ)有將與各車輛搭載的車輛用雷達(dá)的檢測(cè)性能有關(guān)的信息和各車輛的識(shí)別信息(車輛ID)關(guān)聯(lián)起來(lái)的檢測(cè)性能信息。

圖14是示出實(shí)施方式3的檢測(cè)性能信息的一例的圖。如圖14所示，將車輛ID和該車輛搭載的車輛用雷達(dá)的檢測(cè)性能對(duì)應(yīng)起來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)。另外，車輛ID不限于車輛的個(gè)體信息，例如也可以利用與車型有關(guān)的信息進(jìn)行識(shí)別。

服務(wù)器裝置200預(yù)先從各車輛集中檢測(cè)性能信息，將其存儲(chǔ)在檢測(cè)性能信息存儲(chǔ)部206中。

接著，對(duì)實(shí)施方式3的障礙物通知處理的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

圖15是示出實(shí)施方式3的障礙物通知處理的動(dòng)作例的流程圖。步驟S002、S003、S004、S006、S007的處理與實(shí)施方式2的圖10中說(shuō)明的步驟S02、S03、S04、S06、S07相同，因此省略其說(shuō)明。

服務(wù)器裝置200的通信部201定期接收來(lái)自本車輛A的位置信息信號(hào)和來(lái)自其他車輛B的位置信息信號(hào)，由此定期取得本車輛A的位置信息和其他車輛B的位置信息。此時(shí)，在來(lái)自各車輛的位置信息信號(hào)中還包含車輛的識(shí)別信息(步驟S001)。

接著，在步驟S005中，判定部204根據(jù)本車輛A的位置信息、障礙物的位置信息以及檢測(cè)性能信息存儲(chǔ)部206中存儲(chǔ)的檢測(cè)性能信息，判定本車輛A是否檢測(cè)到障礙物。

例如，在本車輛A的車輛ID為“001”的情況下，首先，判定部204根據(jù)本車輛A的位置信息和障礙物的位置信息計(jì)算本車輛A與障礙物之間的距離。這里，設(shè)本車輛A與障礙物之間的距離為200m。然后，判定部204決定計(jì)算出的距離是否在本車輛A搭載的車輛用雷達(dá)的檢測(cè)范圍內(nèi)。如圖13所示，車輛ID為“001”的車輛用雷達(dá)即“激光”的檢測(cè)性能為150m，因此，判定部204判定為本車輛A未檢測(cè)到障礙物。

如上所述，根據(jù)實(shí)施方式3，服務(wù)器裝置200具有存儲(chǔ)有車輛用雷達(dá)的檢測(cè)性能信息的檢測(cè)性能信息存儲(chǔ)部206，判定部204根據(jù)本車輛A的位置信息、障礙物的位置信息、本車輛A搭載的車輛用雷達(dá)的檢測(cè)性能信息判定本車輛A是否檢測(cè)到障礙物，因此，能夠提高本車輛A是否檢測(cè)到障礙物的判定精度，能夠更加準(zhǔn)確地對(duì)駕駛者進(jìn)行障礙物的通知。

另外，可以將此前說(shuō)明的車輛輔助裝置100單體表現(xiàn)為車輛輔助系統(tǒng)，同樣，也可以將服務(wù)器裝置200單體表現(xiàn)為車輛輔助系統(tǒng)。并且，也可以將由車輛輔助裝置100和服務(wù)器裝置200構(gòu)成的系統(tǒng)即由多個(gè)裝置構(gòu)成的系統(tǒng)表現(xiàn)為車輛輔助系統(tǒng)。在車輛輔助系統(tǒng)具有車輛輔助裝置100和服務(wù)器裝置200的情況下，可以利用兩個(gè)裝置分擔(dān)多個(gè)功能。例如，當(dāng)利用車輛輔助裝置100進(jìn)行圖2所示的通信部101、圖像解析部102、指示部103的處理，利用服務(wù)器裝置200進(jìn)行判定部104、控制部105的處理時(shí)，能夠減輕車輛輔助裝置100的處理負(fù)擔(dān)。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

100：車輛輔助裝置；101：通信部；102：圖像解析部；103：指示部；104：判定部；105：控制部；150：處理裝置；160：存儲(chǔ)裝置；170：接收機(jī)；180：發(fā)送機(jī)；200：服務(wù)器裝置；201：通信部；202：地圖信息存儲(chǔ)部；203：指示部；204：判定部；205：控制部；206：檢測(cè)性能信息存儲(chǔ)部。