本發(fā)明涉及視頻智能分析
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種用于查詢拋灑物車輛的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，公路規(guī)模也隨之迅速發(fā)展，無(wú)論是城市道路還是高速公路上，拋灑物事件時(shí)有發(fā)生，這使得交通問題日益嚴(yán)峻。遺留的拋灑物一方面嚴(yán)重影響了市容市貌，另一方面造成嚴(yán)重的安全隱患。因此，在公路上如何準(zhǔn)確檢測(cè)拋灑物事件，盡早排除安全隱患已成為業(yè)界關(guān)注的熱點(diǎn)問題。目前的道路拋灑物檢測(cè)技術(shù)面臨諸多問題，如：第一，戶外復(fù)雜多變的天氣環(huán)境給道路拋灑物檢測(cè)帶來了難度；第二，拋灑物目標(biāo)難以準(zhǔn)確、完整的檢測(cè)出來；第三，拋灑物事件難以快速處理以及目標(biāo)拋灑物車輛尋找難度很大?，F(xiàn)有的公路拋灑物事件檢測(cè)大多基于前景檢測(cè)的方法。首先對(duì)前景目標(biāo)進(jìn)行分類，然后將目標(biāo)輸入到預(yù)先設(shè)置的拋灑物事件檢測(cè)模塊中判斷目標(biāo)是否滿足要求，如果滿足要求則輸出拋灑物事件。例如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210416993.1的專利申請(qǐng)(發(fā)明名稱：檢測(cè)交通事件的方法及電子警察裝置)公開了一種檢測(cè)交通事件的方法，該方法通過提取視頻圖像中目標(biāo)對(duì)象的特征信息，然后根據(jù)預(yù)先設(shè)置的事件判斷策略輸出相應(yīng)目標(biāo)的交通事件特征信息。然而，此類方法未給出如何通過拋灑物事件尋找對(duì)應(yīng)車輛的方法。另外，申請(qǐng)?zhí)枮镃N201310531106.X的專利申請(qǐng)(發(fā)明名稱：一種遺留物檢測(cè)和跟蹤方法)公開了一種室內(nèi)公共場(chǎng)所遺留物檢測(cè)和跟蹤方法。由于戶外道路場(chǎng)景復(fù)雜多變，所以該方法并不合適道路車輛拋灑物檢測(cè)。因此，亟需一種在戶外道路環(huán)境中準(zhǔn)確查詢拋灑物車輛的方法和系統(tǒng)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題之一是需要克服現(xiàn)有技術(shù)不能在戶外道路場(chǎng)景中準(zhǔn)確查詢拋灑物車輛的不足。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施例首先提供了一種用于查詢拋灑物車輛的方 法，包括以下步驟：根據(jù)監(jiān)控區(qū)域的視頻序列檢測(cè)拋灑物事件；在視頻序列中查找同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀；在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中提取車輛信息來確定拋灑物車輛。在一個(gè)實(shí)施例中，所述在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中提取車輛信息來確定拋灑物車輛的步驟中包括：在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中進(jìn)行車輛檢測(cè)來識(shí)別車輛數(shù)量和易拋灑車輛；在車輛數(shù)量為一輛的情況下，或者僅存在一輛易拋灑車輛的情況下，將其確定為拋灑物車輛；在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中存在多輛易拋灑車輛的情況下，根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛。在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛為：在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中定位拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀；在拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀中確定拋灑物的位置信息和易拋灑車輛的位置信息；在易拋灑車輛與拋灑物的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，確定為拋灑物車輛；在易拋灑車輛與拋灑物的距離不小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，回溯至前一視頻幀，更新拋灑物的位置信息和易拋灑車輛的位置信息。在一個(gè)實(shí)施例中，在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中提取車輛信息來確定拋灑物車輛的步驟中包括：在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中定位拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀；確定拋灑物的位置信息；獲取監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的全部車輛或者易拋灑車輛的運(yùn)行軌跡；基于運(yùn)行軌跡查詢?cè)趻仦⑽镏車A(yù)定范圍之內(nèi)的車輛，根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛。在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛為：在車輛與拋灑物的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，確定為拋灑物車輛；在車輛與拋灑物的距離不小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，回溯至前一視頻幀，更新拋灑物的位置信息；基于運(yùn)行軌跡再次查詢?cè)趻仦⑽镏車A(yù)定范圍之內(nèi)的車輛。在一個(gè)實(shí)施例中，所述靜止?fàn)顟B(tài)包括暫時(shí)靜止?fàn)顟B(tài)和絕對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)，所述定位拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀的步驟包括：確定視頻圖像序列中拋灑物區(qū)域的像素值；查找拋灑物區(qū)域中像素值變化大于預(yù)設(shè)變化閾值的相鄰兩幀圖像，選擇其中的任一幀圖像做為拋灑物處于暫時(shí)靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀；或者選擇拋灑物區(qū)域中像素值產(chǎn)生大于預(yù)設(shè)變化閾值的變化值之后的圖像幀，做為拋灑物處于絕對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀。在一個(gè)實(shí)施例中，還包括：采集監(jiān)控區(qū)域內(nèi)車輛的車輛特征信息。在一個(gè)實(shí)施例中，還包括：在確認(rèn)目標(biāo)拋灑物車輛后，將目標(biāo)拋灑物車輛與監(jiān)控區(qū)域內(nèi)車輛的車輛特征信息比對(duì)，輸出目標(biāo)拋灑物車輛的車輛信息。在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)監(jiān)控區(qū)域的初始視頻序列檢測(cè)拋灑物事件，包括：對(duì)監(jiān)控區(qū)域的初始視頻圖像序列進(jìn)行處理，獲取前景圖和背景圖；利用置信度對(duì)前景圖和前后幀差值圖進(jìn)行逐幀計(jì)算，得到靜態(tài)前景圖；對(duì)靜態(tài)前景圖進(jìn)行二值化處理，提取靜態(tài)前景目標(biāo)；若靜態(tài)前景目標(biāo)滿足預(yù)設(shè)的條件，則確認(rèn)發(fā)生拋灑物事件。在一個(gè)實(shí)施例中，利用置信度對(duì)前景圖和前后幀差值圖進(jìn)行逐幀計(jì)算，得到靜態(tài)前景圖的步驟包括：對(duì)前景圖和前后幀差值圖進(jìn)行逐幀計(jì)算得到前景置信值；遍歷監(jiān)控時(shí)間段中的視頻幀，將前景圖的像素點(diǎn)的前景置信值與預(yù)設(shè)的靜態(tài)閾值比較；若像素點(diǎn)的前景置信值大于預(yù)設(shè)的靜態(tài)閾值，則該像素點(diǎn)確定為靜態(tài)前景像素點(diǎn)。本發(fā)明的實(shí)施例還提供一種用于查詢拋灑物車輛的系統(tǒng)，包括：拋灑物事件檢測(cè)單元，設(shè)置為根據(jù)監(jiān)控區(qū)域的視頻序列檢測(cè)拋灑物事件；視頻幀定位單元，設(shè)置為在視頻序列中查找同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀；拋灑物車輛查詢單元，設(shè)置為在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中提取車輛信息來確定拋灑物車輛。在一個(gè)實(shí)施例中，所述拋灑物車輛查詢單元包括：車輛識(shí)別模塊，設(shè)置為在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中進(jìn)行車輛檢測(cè)來識(shí)別車輛數(shù)量和易拋灑車輛；第一拋灑物車輛確定模塊，設(shè)置為在車輛數(shù)量為一輛的情況下，或者僅存在一輛易拋灑車輛的情況下，將其確定為拋灑物車輛；第二拋灑物車輛確定模塊，設(shè)置為在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中存在多輛易拋灑車輛的情況下，根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛。在一個(gè)實(shí)施例中，所述拋灑物車輛查詢單元包括：拋灑物位置確定模塊，設(shè)置為在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中定位拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀，確定拋灑物的位置信息；車輛軌跡獲取模塊，設(shè)置為獲取監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的全部車輛或者易拋灑車輛的運(yùn)行軌跡；第三拋灑物車輛確定模塊，設(shè)置為基于運(yùn)行軌跡查詢?cè)趻仦⑽镏車A(yù)定范圍之內(nèi)的車輛，根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的實(shí)施例能夠適應(yīng)戶外道路場(chǎng)景復(fù)雜多變的情況，可以快速、準(zhǔn)確地檢測(cè)出拋灑物事件，有效避免虛假目標(biāo)的報(bào)警。另一方面，由于確認(rèn)拋灑物事件發(fā)生通常具有一定的滯后性，本發(fā)明的實(shí)施例還可以根據(jù)拋灑物事件反向遍歷監(jiān)控視頻序列，準(zhǔn)確查詢目標(biāo)拋灑物車輛。此外，還能實(shí)現(xiàn)道路監(jiān)控環(huán)境下過往車輛的信息采集與管理，為道路管理人員快速處理拋灑物事件提供高效的解決方案。附圖說明圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于查詢拋灑物車輛的方法的步驟流程圖；圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例一的確認(rèn)拋灑物車輛的方法的步驟流程圖；圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例一的根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛的步驟流程圖；圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例二的確認(rèn)拋灑物車輛的方法的步驟流程圖；圖5為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例三的拋灑物事件的檢測(cè)方法的步驟流程圖；圖6為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例四的用于查詢拋灑物車輛的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例四的拋灑物車輛查詢單元一個(gè)示例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例四的拋灑物車輛查詢單元另一個(gè)示例的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此對(duì)本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達(dá)成相應(yīng)技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過程能充分理解并據(jù)以實(shí)施。本發(fā)明實(shí)施例以及實(shí)施例中的各個(gè)特征，在不相沖突前提下可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。為了快速查詢拋灑物車輛，本發(fā)明的實(shí)施例在監(jiān)控區(qū)域的視頻序列中提取同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀，在這些視頻幀中來查找拋灑物車輛。一般而言，由于拋灑物在靜止一段時(shí)間之后才確認(rèn)發(fā)生拋灑物事件并報(bào)警，拋灑物事件的檢測(cè)有一定的滯后性。在確認(rèn)發(fā)生拋灑物事件之后，拋灑車輛大多已離開。為此，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種視頻幀回溯的方法，首先定位拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀，然后從這一幀開始在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中反向遍歷查詢，最終確定拋灑物車輛。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的用于查詢拋灑物車輛的方法的步驟流程圖，首先根據(jù)監(jiān)控區(qū)域的視頻序列檢測(cè)拋灑物事件(步驟S110)，具體而言，由于拋灑物具有靜止(速度為零)的特性，本步驟中采用基于靜態(tài)前景檢測(cè)的拋灑物事件檢測(cè)方法，在下文中將對(duì)本步驟中拋灑物事件檢測(cè)方法的步驟流程進(jìn)行詳細(xì)說明。然后在視頻序列中查找同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀(步驟S120)，在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中提取車輛信息來確定拋灑物車輛(步驟S130)。在下文中提供步驟S130的兩種具體實(shí)施示例。為了能夠及時(shí)輸出拋灑車輛信息，協(xié)助道路管理人員進(jìn)行查找，本發(fā)明實(shí)施例提供的方法還包括采集監(jiān)控區(qū)域內(nèi)車輛的車輛特征信息(步驟S140)，該特征信息可包括車輛類型、車身顏色和車牌信息等。進(jìn)而在步驟S130確認(rèn)拋灑物車輛之后，將拋灑物車輛與監(jiān)控區(qū)域內(nèi)車輛的車輛特征信息比對(duì)，并輸出拋灑物車輛的車輛信息(步驟S150)。如此以來，可根據(jù)拋灑物事件反向遍歷視頻查詢目標(biāo)拋灑物車輛，并能實(shí)現(xiàn)道路監(jiān)控環(huán)境下過往車輛的信息采集與管理，為道路管理人員快速處理拋灑物事件提供高效的解決方案。實(shí)施例一考慮到在道路上行駛的車輛中，貨車、拖掛車、摩托車等載貨車輛更容易發(fā)生遺撒，本實(shí)施例首先在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中識(shí)別車輛的數(shù)量和類型，對(duì)過往的車輛進(jìn)行初步查詢，然后再利用反向遍歷的方法最終確定拋灑物車輛。以下結(jié)合圖2對(duì)本實(shí)施例提供的步驟進(jìn)行詳細(xì)說明。圖2顯示了步驟S130的詳細(xì)處理過程。在圖2中，在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中進(jìn)行車輛檢測(cè)來識(shí)別車輛數(shù)量和易拋灑車輛(步驟S210)，其中，在一個(gè)示例中“易拋灑車輛”定義為貨車、拖掛車、摩托車等載貨車輛。判斷同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中車輛的數(shù)量是否滿足預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)(步驟S220)。由于在車輛數(shù)量為一輛的情況下，或者僅存在一輛易拋灑車輛的情況下，可以確定拋灑物車輛即為該車輛，因此，本示例中的預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為車輛數(shù)量為一輛，或者易拋灑車輛的數(shù)量為一輛。在車輛數(shù)量滿足預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)的情況下，將同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中出現(xiàn)的唯一車輛，或者唯一一輛易拋灑車輛確定為拋灑物車輛(步驟S230)。而在車輛數(shù)量不滿足預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)的情況下，即同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中存在多輛易拋灑車輛時(shí)，根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛(步驟S240)。下文根據(jù)圖3來說明步驟S240中根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛的詳細(xì)過程。在圖3中，首先在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中定位拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀(步驟S310)。由于拋灑物靜止之后，拋灑物目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的像素值保持不變，因此，可利用拋灑物區(qū)域像素值的變化量返回到拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀。在本實(shí)施例中，靜止?fàn)顟B(tài)包括暫時(shí)靜止?fàn)顟B(tài)和絕對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)。其中，暫時(shí)靜止?fàn)顟B(tài)表示拋灑物剛剛從車輛上掉落的狀態(tài)，而絕對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)表示拋灑物已經(jīng)從車輛上掉落至路面，已保持靜止一段時(shí)間。具體來說，在步驟S310中，首先確定初始視頻圖像序列中拋灑物區(qū)域的像素值，然后查找拋灑物區(qū)域中像素值變化最顯著的相鄰兩幀圖像。優(yōu)選的，預(yù)先設(shè)定像素變化閾值，查找拋灑物區(qū)域中像素值變化大于預(yù)設(shè)變化閾值的相鄰兩幀圖像，選擇其中的任一幀圖像做為拋灑物處于暫時(shí)靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀。還可選擇拋灑物區(qū)域中像素值產(chǎn)生大于預(yù)設(shè)變化閾值的變化值之后的圖像幀，做為拋灑物處于絕對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀。在拋灑物暫時(shí)處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀中確定拋灑物的位置信息和易拋灑車輛的位置信息(步驟S320)，計(jì)算易拋灑車輛與拋灑物之間的距離，比較該距離與預(yù)設(shè)距離閾值的大小(步驟S330)，在易拋灑車輛與拋灑物的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，確定為拋灑物車輛(步驟S340)；在易拋灑車輛與拋灑物的距離不小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，回溯至前一視頻幀(步驟S350)，隨后再次執(zhí)行步驟S320，更新拋灑物的位置信息和易拋灑車輛的位置信息。并在后續(xù)步驟中根據(jù)易拋灑車輛與拋灑物之間的距離的大小確認(rèn)拋灑物車輛。需要說明的是，若在步驟S310中返回至拋灑物為暫時(shí)靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀，那么在后 續(xù)步驟S350中，經(jīng)過較少次數(shù)的視頻幀回溯處理即可定位拋灑物車輛，從而能夠快速確認(rèn)拋灑物車輛，減少處理過程。但是在路面上來往車輛較多的情況下，從暫時(shí)靜止?fàn)顟B(tài)開始回溯視頻幀，則可能引起誤判。若在步驟S310中返回至拋灑物為絕對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀，那么在后續(xù)步驟S350中，經(jīng)過較多次數(shù)的視頻幀回溯處理來定位拋灑物車輛，處理過程較長(zhǎng)，效率較低。但是在路面上往來車輛頻繁時(shí)，從絕對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)開始回溯視頻幀，則能準(zhǔn)確確定拋灑物車輛。因此，在步驟S310中，若路面上行駛的車輛數(shù)量較少，則可返回至拋灑物為暫時(shí)靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀，若路面上行駛的車輛數(shù)量較多，則回至拋灑物為絕對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀。另外，為了提高拋灑物車輛判斷的準(zhǔn)確度，需要將距離閾值設(shè)定為較小的數(shù)值。經(jīng)過步驟S350的逐幀回溯，可從拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀開始，逐幀反向查詢，定位到拋灑物車輛與拋灑物的距離足夠小的一個(gè)視頻幀，在該幀中識(shí)別拋灑物車輛。實(shí)施例二本實(shí)施例根據(jù)監(jiān)控區(qū)域中車輛的運(yùn)行軌跡來定位車輛的位置，從而基于車輛的運(yùn)行軌跡來查詢?cè)趻仦⑽镏車A(yù)定范圍之內(nèi)的車輛，并利用反向遍歷的方法最終確定拋灑物車輛。以下結(jié)合圖4對(duì)本實(shí)施例中步驟S130的具體步驟進(jìn)行詳細(xì)說明。在圖4中，在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中定位拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀(步驟S410)，確定拋灑物的位置信息(步驟S420)。獲取監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的全部車輛或者易拋灑車輛的運(yùn)行軌跡，從而確定通行車輛歷史的和當(dāng)前時(shí)刻的位置信息，基于運(yùn)行軌跡查詢?cè)趻仦⑽镏車A(yù)定范圍之內(nèi)的車輛(步驟S430),其中，在一個(gè)示例中“易拋灑車輛”定義為貨車、拖掛車、摩托車等載貨車輛。具體來說，確定拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)間，然后查詢?nèi)寇囕v的歷史位置信息，得到在所述歷史時(shí)間點(diǎn)處在拋灑物周圍預(yù)定范圍之內(nèi)的疑似拋灑物車輛。從而定位在拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的時(shí)候，在拋灑物周圍與其距離較近的車輛。然后，根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定最終的拋灑物車輛(步驟S440)。其中，步驟S410中的具體操作方法與實(shí)施例一中步驟S310的步驟相同，在此不再贅述。步驟S410中所述的靜止?fàn)顟B(tài)包括暫時(shí)靜止?fàn)顟B(tài)和絕對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)，其定義與實(shí)施例一相同。圖4中顯示了步驟S440的詳細(xì)過程。計(jì)算拋灑物周圍預(yù)設(shè)范圍之內(nèi)的車輛與拋灑物 之間的距離，比較該距離與預(yù)設(shè)距離閾值的大小(步驟S441)，在車輛與拋灑物的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，確定為拋灑物車輛(步驟S442)；在車輛與拋灑物的距離不小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，回溯至前一視頻幀(步驟443)，隨后再次執(zhí)行步驟S420，更新拋灑物的位置信息，并在后續(xù)步驟中根據(jù)車輛的運(yùn)行軌跡，再次查詢車輛的位置信息。實(shí)施例三再次回到圖1，本發(fā)明針對(duì)道路監(jiān)控的具體應(yīng)用環(huán)境，提供一種快速準(zhǔn)確的拋灑物事件的檢測(cè)方法，可與實(shí)施例一或?qū)嵤├械拇_認(rèn)拋灑物車輛的方法配合使用。以下參考圖5對(duì)步驟S110中拋灑物事件的檢測(cè)方法進(jìn)行說明。首先，對(duì)監(jiān)控區(qū)域的初始視頻圖像序列進(jìn)行處理，獲取前景圖和背景圖(步驟S501)。具體地，采用背景差分法來提取前景。即將當(dāng)前幀圖像與背景模型相減，若差值大于設(shè)定的閾值，則判定該像素點(diǎn)為前景點(diǎn)，反之，則判定該像素點(diǎn)為背景點(diǎn)。提取前景目標(biāo)的表達(dá)式為：F(x,y)=1|f(x,y)-B(x,y)|≥T0|f(x,y)-B(x,y)|<T]]>上式中f(x,y)表示點(diǎn)(x,y)的像素值，即當(dāng)前幀圖像；B(x,y)表示點(diǎn)(x,y)的背景模型，即背景圖像；F(x,y)表示前景圖；T是檢測(cè)閾值。由于道路監(jiān)控的場(chǎng)景相對(duì)單一，可采用單高斯模型對(duì)背景圖像進(jìn)行建模，即采用單高斯函數(shù)來模擬每個(gè)像素點(diǎn)的背景值。對(duì)于不同的道路監(jiān)控場(chǎng)景，也可以采用多高斯模型進(jìn)行建模。然后，利用置信度對(duì)前景圖和前后幀差值圖進(jìn)行逐幀計(jì)算，得到靜態(tài)前景圖(步驟S502)。靜態(tài)前景圖用于記錄靜態(tài)前景像素點(diǎn)的前景置信值。在本步驟中，首先對(duì)前景圖和前后幀差值圖進(jìn)行逐幀計(jì)算得到前景置信值。遍歷監(jiān)控時(shí)間段中的視頻幀，持續(xù)執(zhí)行逐幀計(jì)算的步驟從而得到穩(wěn)定的前景置信值。將前景圖的像素點(diǎn)的前景置信值與預(yù)設(shè)的靜態(tài)閾值比較，若像素點(diǎn)的前景置信值大于預(yù)設(shè)的靜態(tài)閾值，則該像素點(diǎn)確定為靜態(tài)前景像素點(diǎn)，從而得到靜態(tài)前景圖。接下來，對(duì)靜態(tài)前景圖進(jìn)行二值化處理，提取靜態(tài)前景目標(biāo)(步驟S503)。具體來說，通過背景建模得到前景目標(biāo)之后，還需要將前景目標(biāo)進(jìn)行過濾獲得真實(shí)前景目標(biāo)，對(duì)真實(shí)的前景目標(biāo)分類確定疑似拋灑物。通過分析目標(biāo)的梯度方向分布以及當(dāng)前圖像與背景圖像的結(jié)構(gòu)相似度可以過濾虛假目標(biāo)?？紤]不同類型的目標(biāo)其邊緣方向分布的不同(例如，車輛垂直方向分布較豐富，而行人則水平方向分布比較豐富)，提取目標(biāo)的梯度方向直方 圖特征(HOG)來分類目標(biāo)，將目標(biāo)分成行人、車輛和疑似拋灑物。最后，在疑似拋灑物滿足預(yù)定條件的情況下，確定發(fā)生拋灑物事件(步驟S504)。該預(yù)設(shè)條件可包括疑似拋灑物保持靜止的時(shí)間超出預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，或者疑似拋灑物的位置處于預(yù)設(shè)檢測(cè)范圍之內(nèi)，等等。此外，還可輸出拋灑物報(bào)警信息，及時(shí)通知后臺(tái)管理人員。需要說明的是，在上文步驟S501中所述的差分法獲取的前景目標(biāo)中包含了靜態(tài)前景，動(dòng)態(tài)前景和噪聲等。為了在步驟S502中準(zhǔn)確獲得靜態(tài)前景圖中像素點(diǎn)的前景置信值，本實(shí)施例中基于前景掩碼圖構(gòu)建前景置信統(tǒng)計(jì)圖，用來記錄像素點(diǎn)的前景置信統(tǒng)計(jì)值。在緩沖時(shí)間t內(nèi)，遍歷緩沖時(shí)間段中的視頻幀，根據(jù)相鄰兩幀圖像中像素值的變化逐幀累計(jì)所述前景置信統(tǒng)計(jì)值。然后對(duì)于緩沖時(shí)間段t之后的視頻幀，再根據(jù)所述前景置信統(tǒng)計(jì)值的數(shù)值大小逐幀累計(jì)所述靜態(tài)前景值。初始時(shí)，前景置信統(tǒng)計(jì)圖中每個(gè)像素點(diǎn)的前景置信統(tǒng)計(jì)值設(shè)定為0。遍歷緩沖時(shí)間段t內(nèi)視頻圖像序列中的全部視頻幀，將當(dāng)前幀圖像與上一幀圖像相比較，計(jì)算當(dāng)前幀圖像中各像素點(diǎn)像素值的變化量。在所述像素值的變化量小于預(yù)設(shè)的像素差閾值的情況下，使像素點(diǎn)的前景置信統(tǒng)計(jì)值增大；否則，使像素點(diǎn)的前景置信統(tǒng)計(jì)值減小或者保持不變。本實(shí)施例中的像素差閾值用于判斷像素點(diǎn)像素值的變化量，來抑制噪聲的影響。對(duì)于靜止目標(biāo)來說，由于外界環(huán)境的影響(例如光線強(qiáng)度緩慢改變)可能造成像素值的改變，而不是由于目標(biāo)本身的運(yùn)動(dòng)引起的像素值變化。因此，像素差閾值優(yōu)選設(shè)置為較小的數(shù)值。當(dāng)像素點(diǎn)前后兩幀的像素值的差值為零時(shí)，或者小于預(yù)設(shè)的像素差閾值時(shí)，表明目標(biāo)在這兩幀的時(shí)間中處于靜止?fàn)顟B(tài)，該像素點(diǎn)的前景置信統(tǒng)計(jì)值加1；否則，該像素點(diǎn)的前景置信統(tǒng)計(jì)值減1。并可根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用情況設(shè)定前景置信統(tǒng)計(jì)值增大或者減小的步長(zhǎng)。如此以來，在緩沖時(shí)間段t內(nèi)可計(jì)算得到體現(xiàn)監(jiān)控圖像中每一像素點(diǎn)的靜態(tài)性能的統(tǒng)計(jì)數(shù)值。對(duì)于在緩沖時(shí)間段t之后的全部視頻幀，將當(dāng)前幀的前景置信統(tǒng)計(jì)圖中像素點(diǎn)的前景置信統(tǒng)計(jì)值與預(yù)設(shè)的靜態(tài)統(tǒng)計(jì)閾值相比較。在像素點(diǎn)的前景置信統(tǒng)計(jì)值大于預(yù)設(shè)的靜態(tài)統(tǒng)計(jì)閾值的情況下，使該像素點(diǎn)的前景置信值的數(shù)值增大；否則，使該像素點(diǎn)的前景置信值的數(shù)值減小或者保持不變。例如，若像素點(diǎn)的前景置信統(tǒng)計(jì)值大于預(yù)設(shè)的靜態(tài)統(tǒng)計(jì)閾值，表明該像素屬于靜態(tài)前景點(diǎn)，則該像素點(diǎn)的前景置信值加1。同樣地，并可根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用情況設(shè)定前景置信值增大或者減小的步長(zhǎng)。由于在道路監(jiān)控的環(huán)境下，雨雪等天氣條件的變化，光線的變化，或者過往行人車輛 的產(chǎn)生的影子等等均可對(duì)拋灑物的判斷產(chǎn)生大量的噪聲。本實(shí)施例中引入前景置信統(tǒng)計(jì)值和前景置信值兩個(gè)相關(guān)聯(lián)的數(shù)值，可以適應(yīng)戶外道路場(chǎng)景復(fù)雜多變的情況，有效避免虛假目標(biāo)產(chǎn)生的報(bào)警，從而提高道路上拋灑物事件檢測(cè)的準(zhǔn)確度。實(shí)施例四本實(shí)施例提供一種用于查詢拋灑物車輛的系統(tǒng)。如圖6所示，該系統(tǒng)主要包括拋灑物事件檢測(cè)單元610、視頻幀定位單元620和拋灑物車輛查詢單元630。其中，拋灑物事件檢測(cè)單元610設(shè)置為根據(jù)監(jiān)控區(qū)域的視頻序列檢測(cè)拋灑物事件，可根據(jù)實(shí)施例三中的方法檢測(cè)拋灑物事件。視頻幀定位單元620與拋灑物事件檢測(cè)單元610連接，設(shè)置為在視頻序列中查找同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀。拋灑物車輛查詢單元630與視頻幀定位單元620連接，設(shè)置為在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中提取車輛信息來確定拋灑物車輛。此外，該系統(tǒng)還包括車輛信息采集單元640，其用于采集監(jiān)控區(qū)域內(nèi)車輛的車輛特征信息。以及，車輛信息輸出單元650，其分別與車輛信息采集單元640和拋灑物車輛查詢單元630連接，設(shè)置為在確認(rèn)目標(biāo)拋灑物車輛后，將目標(biāo)拋灑物車輛與監(jiān)控區(qū)域內(nèi)車輛的車輛特征信息比對(duì)，輸出目標(biāo)拋灑物車輛的車輛信息。其中，拋灑物車輛查詢單元630可以根據(jù)監(jiān)控區(qū)域中的車輛數(shù)量和車輛類型來確定拋灑物車輛。在一個(gè)示例中，拋灑物車輛查詢單元630的結(jié)構(gòu)如圖7所示，其包括車輛識(shí)別模塊631，設(shè)置為在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中進(jìn)行車輛檢測(cè)來識(shí)別車輛數(shù)量和易拋灑車輛；第一拋灑物車輛確定模塊632，其與車輛識(shí)別模塊631連接，設(shè)置為在車輛數(shù)量為一輛的情況下，或者僅存在一輛易拋灑車輛的情況下，將其確定為拋灑物車輛；以及第二拋灑物車輛確定模塊633，其與車輛識(shí)別模塊631連接，設(shè)置為在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中存在多輛易拋灑車輛的情況下，根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛。具體來說，第二拋灑物車輛確定模塊633用于在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中定位拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀，在拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀中確定拋灑物的位置信息和易拋灑車輛的位置信息，在易拋灑車輛與拋灑物的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，確定為拋灑物車輛，在易拋灑車輛與拋灑物的距離不小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，回溯至前一視頻幀，更新拋灑物的位置信息和易拋灑車輛的位置信息。此外，拋灑物車輛查詢單元630可以根據(jù)監(jiān)控區(qū)域中的車輛行駛軌跡來確定拋灑物車輛。在另一個(gè)示例中，拋灑物車輛查詢單元630的結(jié)構(gòu)如圖8所示，其包括拋灑物位置確 定模塊634，其設(shè)置為在同時(shí)出現(xiàn)拋灑物和車輛的視頻幀中定位拋灑物處于靜止?fàn)顟B(tài)的視頻幀，確定拋灑物的位置信息；車輛軌跡獲取模塊635，其與拋灑物位置確定模塊634連接，設(shè)置為獲取監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的全部車輛或者易拋灑車輛的運(yùn)行軌跡；以及第三拋灑物車輛確定模塊636，其與車輛軌跡獲取模塊635連接，設(shè)置為基于運(yùn)行軌跡查詢?cè)趻仦⑽镏車A(yù)定范圍之內(nèi)的車輛，根據(jù)車輛與拋灑物的位置之間的距離確定拋灑物車輛。具體來說，第三拋灑物車輛確定模塊636，設(shè)置為在車輛與拋灑物的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，確定為拋灑物車輛，在車輛與拋灑物的距離不小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，回溯至前一視頻幀，更新拋灑物的位置信息，基于運(yùn)行軌跡再次查詢?cè)趻仦⑽镏車A(yù)定范圍之內(nèi)的車輛。綜上所述，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種適應(yīng)戶外道路環(huán)境復(fù)雜多變、天氣和光線條件惡劣的拋灑物事件檢測(cè)方法，能夠快速、準(zhǔn)確地檢測(cè)拋灑物事件，避免虛假目標(biāo)報(bào)警。另一方面，由于拋灑物事件的檢測(cè)有一定的滯后性，本發(fā)明的實(shí)施例還可根據(jù)拋灑物事件反向遍歷視頻查詢目標(biāo)拋灑物車輛。此外，本發(fā)明的實(shí)施例還可根據(jù)監(jiān)控區(qū)域車輛的數(shù)量和類型，或者根據(jù)車輛的運(yùn)行軌跡來識(shí)別拋灑物車輛，并能實(shí)現(xiàn)道路監(jiān)控環(huán)境下過往車輛的信息采集與管理，為道路管理人員快速處理拋灑物事件提供高效的解決方案。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明實(shí)施例所提供的裝置和/或系統(tǒng)的各組成部分，以及方法中的各步驟，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上?？蛇x地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)。從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。雖然本發(fā)明所公開的實(shí)施方式如上，但所述的內(nèi)容僅為便于理解本發(fā)明技術(shù)方案而采用的實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明。任何本發(fā)明所屬領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明所公開的精神和范圍的前提下，可以在實(shí)施的形式及細(xì)節(jié)上進(jìn)行任何的修改與變化，但本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，仍須以所附的權(quán)利要求書所界定的范圍為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3