防撞輔助裝置制造方法
【專利摘要】一種防撞輔助裝置，具備：輔助區(qū)域設(shè)定部(12)，其基于根據(jù)操舵時(shí)的車速(Vs)而確定的設(shè)定橫向加速度(Gyd)，在車輛(C)的周邊設(shè)定輔助區(qū)域(A)；和輔助控制部(13)，其在輔助區(qū)域(A)內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下，允許輔助車輛(C)的防撞。基于根據(jù)操舵時(shí)的車速(Vs)而確定的設(shè)定橫向加速度(Gyd)，能夠?qū)o法通過通常的操舵來容易地避免碰撞的區(qū)域設(shè)定為輔助區(qū)域(A)。并且，通過在輔助區(qū)域(A)內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下允許輔助防撞，能夠僅在無法通過通常的操舵來容易地避免碰撞的狀況下執(zhí)行防撞的輔助。
【專利說明】防撞輔助裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及防撞輔助裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有例如如日本特開2011-210102號(hào)公報(bào)所公開那樣輔助車輛以避免與車輛周邊的障礙物碰撞的防撞輔助裝置等駕駛輔助裝置。這樣的裝置在檢測(cè)到無法通過通常的操舵或制動(dòng)來容易地避免碰撞的狀況時(shí)，通過警報(bào)通知、操舵介入、制動(dòng)介入、安全裝置的工作等來執(zhí)行防撞的輔助。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-210102號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問題
[0006]但是，在這樣的裝置中，例如，有時(shí)，當(dāng)車輛在彎道行駛期間等接近了護(hù)欄等道路構(gòu)造物時(shí)，盡管是能夠通過通常的操舵來容易地避免碰撞的狀況，卻會(huì)執(zhí)行防撞的輔助。該情況下，車輛的乘員會(huì)對(duì)輔助的執(zhí)行感到違和感，對(duì)輔助的執(zhí)行感到麻煩。
[0007]因此，本發(fā)明旨在提供一種能夠適當(dāng)?shù)貓?zhí)行防撞的輔助的防撞輔助裝置。
[0008]用于解決問題的手段
[0009]本發(fā)明的防撞輔助裝置具備:輔助區(qū)域設(shè)定部，其基于根據(jù)操舵時(shí)的車速而確定的設(shè)定橫向加速度，在車輛的周邊設(shè)定輔助區(qū)域；和輔助控制部，其在輔助區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下，允許輔助車輛的防撞。
[0010]在本發(fā)明的防撞輔助裝置中，基于根據(jù)操舵時(shí)的車速而確定的設(shè)定橫向加速度，在車輛的周邊設(shè)定輔助區(qū)域。并且，在輔助區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下，允許輔助車輛的防撞。在此，設(shè)定橫向加速度基于通常轉(zhuǎn)彎時(shí)的駕駛者的操舵特性、即在通常轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛者進(jìn)行操舵的情況下所觀測(cè)到的橫向加速度的最大值(最大橫向加速度)來設(shè)定。這是因?yàn)?，在通過通常的操舵來避免碰撞的情況下，也認(rèn)為駕駛者以不超過最大橫向加速度的方式進(jìn)行操舵。此外，最大橫向加速度依賴于轉(zhuǎn)彎時(shí)的車速，車速越大則最大橫向加速度越小。
[0011]通過基于最大橫向加速度來設(shè)定設(shè)定橫向加速度,能夠?qū)o法通過通常的操舵來容易地避免碰撞的區(qū)域、即若不進(jìn)行超過最大橫向加速度的操舵則無法容易地避免碰撞的區(qū)域設(shè)定為輔助區(qū)域。并且，通過在輔助區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下允許輔助防撞，能夠僅在無法通過通常的操舵來容易地避免碰撞的狀況下執(zhí)行輔助防撞。因此，在能夠通過通常的操舵來容易地避免碰撞的狀況下，不合適的輔助的執(zhí)行被抑制。因此，能夠抑制車輛的乘員對(duì)輔助的執(zhí)行感到違和感、對(duì)輔助的執(zhí)行感到麻煩。
[0012]在此，輔助區(qū)域設(shè)定部也可以還基于車輛的橫向加速度達(dá)到設(shè)定橫向加速度為止的時(shí)間來設(shè)定輔助區(qū)域。由此，能夠設(shè)定反映了操舵的特性的合適的輔助區(qū)域。
[0013]另外，輔助區(qū)域設(shè)定部也可以還基于在車寬方向上設(shè)定的側(cè)方間隔來設(shè)定輔助區(qū)域。由此，能夠設(shè)定確保了車寬方向上的側(cè)方間隔的合適的輔助區(qū)域。
[0014]另外，輔助區(qū)域設(shè)定部也可以基于車輛的轉(zhuǎn)彎軌跡來設(shè)定輔助區(qū)域。由此，能夠基于車輛的轉(zhuǎn)彎軌跡來設(shè)定合適的輔助區(qū)域。在此，輔助區(qū)域也可以基于回旋曲線的近似式來設(shè)定。
[0015]更具體而言，在將自車輛的前面中央起的車寬方向的距離設(shè)為y、將設(shè)定橫向加速度設(shè)為Gyd、將自車輛的前面中央起的行進(jìn)方向的距離設(shè)為X、將車輛的橫向加速度達(dá)到設(shè)定橫向加速度為止的時(shí)間設(shè)為T、將車速設(shè)為Vs、將側(cè)方間隔設(shè)為W的情況下，輔助區(qū)域設(shè)定部可以基于I = Gyd.X3/ (6T.Vs3)-W的式來設(shè)定輔助區(qū)域。
[0016]另外，輔助區(qū)域設(shè)定部也可以根據(jù)在車輛轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度來更新輔助區(qū)域的設(shè)定。由此，能夠根據(jù)在轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度來設(shè)定最佳的輔助區(qū)域。另外，輔助區(qū)域設(shè)定部也可以以車輛的橫向加速度越大則越向車輛側(cè)收窄的方式更新輔助區(qū)域的設(shè)定。
[0017]發(fā)明的效果
[0018]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供能夠適當(dāng)?shù)貓?zhí)行防撞的輔助的防撞輔助裝置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是表示第I實(shí)施方式的防撞輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0020]圖2是表示通常轉(zhuǎn)彎時(shí)的車速與橫向加速度的關(guān)系的圖。
[0021]圖3是表示在通過通常的操舵來避免碰撞的情況下的車輛的行駛軌跡與橫向加速度的關(guān)系的圖。
[0022]圖4是表示輔助區(qū)域的設(shè)定例的圖。
[0023]圖5是表示第I實(shí)施方式的防撞輔助裝置的動(dòng)作的流程圖。
[0024]圖6是將防撞輔助裝置的動(dòng)作與現(xiàn)有技術(shù)比較示出的圖。
[0025]圖7是表示第2實(shí)施方式的防撞輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0026]圖8是表示與在轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度相應(yīng)的輔助區(qū)域的更新例的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0027]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。此外，在附圖的說明中，對(duì)同一要素標(biāo)注同一標(biāo)號(hào)，省略重復(fù)的說明。
[0028]以下，參照?qǐng)D1?圖6，對(duì)本發(fā)明第I實(shí)施方式的防撞輔助裝置進(jìn)行說明。第I實(shí)施方式的防撞輔助裝置，基于根據(jù)操舵時(shí)的車速Vs而確定的設(shè)定橫向加速度Gyd,在車輛的周邊設(shè)定輔助區(qū)域，在輔助區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下，允許輔助車輛的防撞。
[0029]首先，參照?qǐng)D1?圖4，對(duì)第I實(shí)施方式的防撞輔助裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0030]圖1是表示第I實(shí)施方式的防撞輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖1所示，防撞輔助裝置作為搭載于車輛的ECUlO (Electronic Control Unit:電子控制單元)而實(shí)現(xiàn)。ECUlO經(jīng)由未圖示的車載總線等與物體檢測(cè)部21、車速檢測(cè)部22連接。
[0031]物體檢測(cè)部21檢測(cè)車輛的周邊、尤其是車輛的前方的物體。作為物體檢測(cè)部21，使用毫米波雷達(dá)傳感器等。物體檢測(cè)部21向車輛的周邊發(fā)送電波，從周邊的物體接收反射的電波，從而檢測(cè)物體。由此，檢測(cè)周邊的物體距車輛的相對(duì)距離、相對(duì)于車輛的相對(duì)速度等。此外，作為物體檢測(cè)部21，也可以使用將周邊的物體捕捉為影像的照相機(jī)傳感器。
[0032]車速檢測(cè)部22檢測(cè)車輛的速度。作為車速檢測(cè)部22，使用車輪速傳感器等。
[0033]ECUlO具備設(shè)定信息存儲(chǔ)部11、輔助區(qū)域設(shè)定部12、輔助控制部13、防撞輔助部
14。E⑶10具有未圖示的CPU、ROM、RAM等，通過由CPU將存儲(chǔ)于ROM等的程序在RAM上展開并執(zhí)行，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)定信息存儲(chǔ)部11、輔助區(qū)域設(shè)定部12、輔助控制部13、防撞輔助部14的功能。此外，設(shè)定信息存儲(chǔ)部11、輔助區(qū)域設(shè)定部12、輔助控制部13、防撞輔助部14也可以不由E⑶10單獨(dú)實(shí)現(xiàn)，而是由E⑶10與其他計(jì)算機(jī)、電子電路等的組合來實(shí)現(xiàn)。
[0034]設(shè)定信息存儲(chǔ)部11存儲(chǔ)有輔助區(qū)域的設(shè)定所使用的設(shè)定信息。如后所述，輔助區(qū)域被設(shè)定為對(duì)防撞進(jìn)行輔助的區(qū)域。設(shè)定信息包括設(shè)定橫向加速度Gyd、緩和曲線部通過時(shí)間T、側(cè)方間隔W。以下，參照?qǐng)D2?圖3，對(duì)設(shè)定橫向加速度Gyd的設(shè)定方法進(jìn)行說明。
[0035]圖2是表示通常轉(zhuǎn)彎時(shí)的車速Vs與橫向加速度Gy的關(guān)系的圖。在圖2中，示出了關(guān)于在各種曲率半徑的彎道上的行駛試驗(yàn)中觀測(cè)到的橫向加速度Gy按每個(gè)車速Vs示出最大值和最小值的近似曲線Cmax、Cmin。這意味著，在通常的轉(zhuǎn)彎時(shí)，駕駛者以不超過橫向加速度Gy的最大值(最大橫向加速度)的方式進(jìn)行操舵。如圖2所示，橫向加速度Gy依賴于轉(zhuǎn)彎時(shí)的車速Vs，車速Vs越大則橫向加速度Gy越小。
[0036]圖3是表示在通過通常的操舵來避免碰撞的情況下的車輛C的行駛軌跡與橫向加速度Gy的關(guān)系的圖。如圖3所示，在通過通常的操舵來避免與障礙物O碰撞的情況下，車輛C的行駛軌跡包括由平滑的軌跡形成的緩和曲線部Trl。在此，在以一定的操舵速度和車速Vs來避免碰撞的情況下，緩和曲線部Trl成為由回旋曲線表示的回旋曲線部。
[0037]特別是，在彎道行駛期間避免碰撞的情況下，車輛C的行駛軌跡包括繼緩和曲線部Trl之后的彎曲部Tr2(曲率半徑R的圓弧部)。該情況下，在車輛C上，從緩和曲線部Trl的行駛開始時(shí)起作用橫向加速度Gy，在緩和曲線部Trl的行駛結(jié)束時(shí)即彎曲部Tr2的行駛開始時(shí)作用橫向加速度Gy的最大值，在彎曲部Tr2中，橫向加速度Gy的最大值持續(xù)作用。
[0038]基于前述的說明，設(shè)定橫向加速度Gyd被設(shè)定為對(duì)在緩和曲線部Trl的行駛結(jié)束時(shí)作用于車輛C的橫向加速度Gy的最大值進(jìn)行規(guī)定。并且，設(shè)定橫向加速度Gyd基于通常轉(zhuǎn)彎時(shí)的橫向加速度Gy的最大值(最大橫向加速度)即圖2所示的關(guān)系，根據(jù)操舵時(shí)的車速Vs來設(shè)定。此外，設(shè)定信息存儲(chǔ)部11例如存儲(chǔ)有表示圖2所示的關(guān)系的數(shù)據(jù)映射等。
[0039]另外，緩和曲線部通過時(shí)間T作為緩和曲線部、特別是回旋曲線部的行駛所需的時(shí)間而預(yù)先設(shè)定。緩和曲線部通過時(shí)間T相當(dāng)于橫向加速度Gy從0.0G達(dá)到設(shè)定橫向加速度Gyd為止的操舵持續(xù)時(shí)間(方向盤增加轉(zhuǎn)向量時(shí)間)。緩和曲線部通過時(shí)間T考慮道路線形的設(shè)計(jì)基準(zhǔn)、駕駛者的操舵的功能性評(píng)價(jià)的結(jié)果等而設(shè)定為2.0?4.0秒，例如作為暫定值而設(shè)定為3.0秒。此外，緩和曲線部通過時(shí)間T也可以考慮由橫向加速度Gy引起的沖擊、操舵速度、橫向加速度Gy對(duì)操舵的響應(yīng)性等而調(diào)整為合適的值。
[0040]另外，側(cè)方間隔W作為車寬方向的側(cè)方距離而預(yù)先設(shè)定為車寬B的1/2加上余裕距離w后的距離。余裕距離w是在車輛的側(cè)面與障礙物之間確保的間隔距離。余裕距離W考慮駕駛者感到碰撞的危險(xiǎn)性的接近距離的最小值等而設(shè)定為0.2m?1.0m，例如作為暫定值而設(shè)定為0.5m。該情況下，在將車寬假定為B = 1.4m時(shí)，側(cè)方間隔W被設(shè)定為W =
1.2m( = 1.4 + 2+0.5)。此外，余裕距離w也可以考慮車速Vs或行駛路的狀況等而調(diào)整為合適的值。
[0041]輔助區(qū)域設(shè)定部12基于根據(jù)操舵時(shí)的車速Vs而確定的設(shè)定橫向加速度Gyd，在車輛的周邊、特別是在車輛的前方設(shè)定輔助區(qū)域。輔助區(qū)域被設(shè)定為無法通過通常的操舵來容易地避免碰撞的區(qū)域、即若不進(jìn)行超過最大橫向加速度的操舵則無法容易地避免碰撞的區(qū)域。輔助區(qū)域也可以理解為只要是通過通常的操舵來避免碰撞、則在該區(qū)域內(nèi)就不可能存在障礙物的區(qū)域。因此，在輔助區(qū)域內(nèi)存在障礙物的狀況意味著防撞輔助的必要性高的狀況。
[0042]輔助區(qū)域設(shè)定部12從車速檢測(cè)部22和設(shè)定信息存儲(chǔ)部11分別取得車速信息和設(shè)定信息，基于這些信息來設(shè)定輔助區(qū)域。輔助區(qū)域設(shè)定部12在車輛通過操舵而轉(zhuǎn)彎時(shí)、即開始緩和曲線部的行駛時(shí)或即將開始緩和曲線部的行駛之前設(shè)定輔助區(qū)域。本實(shí)施方式的輔助區(qū)域被設(shè)定為在彎道或緩和曲線部上行駛期間的一定的區(qū)域。
[0043]圖4是表示輔助區(qū)域的設(shè)定例的圖。如圖4所示，輔助區(qū)域A被設(shè)定為從車輛C的前面向行進(jìn)方向延伸的前端變細(xì)狀或子彈狀的區(qū)域。
[0044]在將自車輛C的前面中央起的行進(jìn)方向假定為X軸(相對(duì)距離)、將自車輛C的前面中央起的車寬方向假定為y軸(橫向位置)時(shí)，輔助區(qū)域A與非輔助區(qū)域的交界如下式(IL)、(IR)所示那樣通過回旋曲線的近似式來確定。此外，式(IL)和式(IR)分別確定y軸的負(fù)區(qū)域(在圖4所示的例子中為車輛C的左前方)和正區(qū)域(同樣地為車輛C的右前方)中的交界。輔助區(qū)域A被設(shè)定為由左轉(zhuǎn)彎時(shí)的軌跡和右轉(zhuǎn)彎時(shí)的軌跡夾住的區(qū)域，特別被設(shè)定為由式(IL)和式(IR)夾住的區(qū)域(圖4中的影線區(qū)域)。
[0045]y = X3/ (6R.L) -ff...(IL)
[0046]y = - {x3/ (6R.L) -ff}…(IR)
[0047]在此，R是繼緩和曲線部之后的彎曲部的曲率半徑，L是緩和曲線部的區(qū)間長(zhǎng)度，W是側(cè)方間隔。彎曲部的曲率半徑R通過將車速Vs的平方值除以設(shè)定橫向加速度Gyd而求出(R = Vs2/Gyd)。緩和曲線部的區(qū)間長(zhǎng)度L通過對(duì)緩和曲線部通過時(shí)間T乘以車速Vs而求出(L = T -Vs)。側(cè)方間隔W通過對(duì)車寬B的1/2加上側(cè)方余裕量w而求出(W = B/2+w)。因而，式(IL)、(IR)被置換為式(2L)、(2R)。
[0048]y = Gyd.X3/ (6T.Vs3) -ff...(2L)
[0049]y = - {Gyd.x3/ (6T.Vs3) -ff}…(2R)
[0050]輔助控制部13允許輔助用于避免碰撞的防撞。輔助控制部13基于物體檢測(cè)部21的檢測(cè)結(jié)果，判定由物體檢測(cè)部21檢測(cè)到的物體是否為障礙物。在檢測(cè)到障礙物的情況下，輔助控制部13基于由輔助區(qū)域設(shè)定部12設(shè)定的輔助區(qū)域A與由物體檢測(cè)部21檢測(cè)到的障礙物的位置的比較，判定是否執(zhí)行輔助。輔助控制部13在輔助區(qū)域A內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下允許輔助防撞，另一方面，在未檢測(cè)到的情況下不允許輔助防撞。
[0051]防撞輔助部14執(zhí)行用于避免碰撞的防撞的輔助。防撞輔助部14在防撞的輔助被允許的情況下執(zhí)行輔助，另一方面，在不被允許的情況下不執(zhí)行輔助。在防撞的輔助被允許時(shí)，防撞輔助部14通過警報(bào)通知、操舵介入、制動(dòng)介入、安全裝置的工作等來執(zhí)行防撞的輔助。
[0052]接著，參照?qǐng)D5?圖6，對(duì)第I實(shí)施方式的防撞輔助裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖5是表示第I實(shí)施方式的防撞輔助裝置的動(dòng)作的流程圖。ECUlO以預(yù)定的周期反復(fù)執(zhí)行圖5所示的處理。
[0053]如圖5所示，輔助區(qū)域設(shè)定部12判定車輛C是否通過操舵而轉(zhuǎn)彎、即是否開始緩和曲線部的行駛(步驟Sll)。緩和曲線部Trl的行駛的開始例如可以基于操舵角的變化狀況來判定，也可以基于物體檢測(cè)部21對(duì)物體的檢測(cè)狀況來進(jìn)行預(yù)測(cè)。
[0054]在Sll中判定為開始緩和曲線部的行駛的情況下，輔助區(qū)域設(shè)定部12從車速檢測(cè)部22取得車速信息(S12)。接著，輔助區(qū)域設(shè)定部12從設(shè)定信息存儲(chǔ)部11取得設(shè)定信息、即根據(jù)操舵時(shí)的車速Vs而確定的設(shè)定橫向加速度Gyd、緩和曲線部通過時(shí)間T以及側(cè)方間隔W(S13)。然后，輔助區(qū)域設(shè)定部12將設(shè)定信息代入式(2L)、(2R)，基于根據(jù)操舵時(shí)的車速Vs而確定的設(shè)定橫向加速度Gyd,在車輛的前方設(shè)定輔助區(qū)域(S14)。
[0055]在設(shè)定了輔助區(qū)域時(shí)，輔助控制部13開始防撞的輔助控制。輔助控制部13判定是否由物體檢測(cè)部21檢測(cè)到障礙物(S15)。在S15中判定為檢測(cè)到障礙物的情況下，輔助控制部13進(jìn)而判定是否在輔助區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物(S16)。
[0056]然后，在判定為在輔助區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下，輔助控制部13允許輔助防撞(S17)，防撞輔助部14執(zhí)行防撞的輔助(S18)。另一方面，在未判定為在輔助區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下，輔助控制部13不允許輔助防撞(S19)。
[0057]另外，在設(shè)定了輔助區(qū)域時(shí)，輔助區(qū)域設(shè)定部12判定車輛是否結(jié)束了彎道、即彎曲部或緩和曲線部的行駛(S20)。彎曲部或緩和曲線部的行駛的結(jié)束也利用與緩和曲線部的行駛的開始的情況同樣的方法來判定。然后，在S20中判定為結(jié)束了彎曲部或緩和曲線部的行駛的情況下，輔助區(qū)域設(shè)定部12停止輔助區(qū)域的設(shè)定(S21)。防撞輔助裝置反復(fù)執(zhí)行步驟S15?S19的處理，直到在步驟S20中判定為彎曲部或緩和曲線部的行駛結(jié)束。
[0058]圖6是將防撞輔助裝置的動(dòng)作與現(xiàn)有技術(shù)比較示出的圖。如圖6(a)所示，在現(xiàn)有技術(shù)中，基于與車速Vs相應(yīng)的直到碰撞為止的預(yù)測(cè)時(shí)間TTC(Time To Collis1n)等，在車輛C的前方設(shè)定了輔助區(qū)域A'。因而，存在如下情況:即使在能夠通過通常的操舵來容易地避免碰撞的狀況下，當(dāng)在輔助區(qū)域A'內(nèi)檢測(cè)到障礙物O時(shí)也會(huì)執(zhí)行輔助。該情況下，車輛C的乘員會(huì)對(duì)輔助的執(zhí)行感到違和感、對(duì)輔助的執(zhí)行感到麻煩。
[0059]另一方面，如圖6(b)、(C)所示，在本實(shí)施方式的防撞輔助裝置中，基于前述的設(shè)定信息在車輛C的前方設(shè)定輔助區(qū)域A。在此，輔助區(qū)域A被設(shè)定為無法通過通常的操舵來容易地避免碰撞的區(qū)域。并且，由于在輔助區(qū)域A內(nèi)檢測(cè)到障礙物O的情況下允許輔助防撞，所以僅在無法通過通常的操舵來容易地避免碰撞的狀況下執(zhí)行防撞的輔助。
[0060]例如，在圖6(b)中，由于未在輔助區(qū)域A內(nèi)檢測(cè)到障礙物0，所以不執(zhí)行防撞的輔助。這是因?yàn)椋趫D6(b)所示的狀態(tài)下，能夠通過通常的操舵來容易地避免與障礙物O碰撞。另一方面，在圖6(c)中，通過車輛進(jìn)一步接近障礙物0，在輔助區(qū)域A內(nèi)檢測(cè)到障礙物0，因此執(zhí)行防撞的輔助。這是因?yàn)椋趫D6(c)所示的狀態(tài)下，無法通過通常的操舵來容易地避免與障礙物O的碰撞。
[0061]如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明的第I實(shí)施方式的防撞輔助裝置，基于根據(jù)操舵時(shí)的車速Vs而確定的設(shè)定橫向加速度Gyd，將無法通過通常的操舵來容易地避免碰撞的區(qū)域設(shè)定為輔助區(qū)域。并且，通過在輔助區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下允許輔助防撞，能夠僅在無法通過通常的操舵來容易地避免碰撞的狀況下執(zhí)行輔助防撞。因此，在能夠通過通常的操舵來容易地避免碰撞的狀況下，不合適的輔助的執(zhí)行被抑制。因此，能夠抑制車輛的乘員對(duì)輔助的執(zhí)行感到違和感、對(duì)輔助的執(zhí)行感到麻煩。
[0062]另外,輔助區(qū)域也可以還基于車輛的橫向加速度Gy達(dá)到設(shè)定橫向加速度Gyd為止的時(shí)間T來設(shè)定。由此，能夠設(shè)定反映了操舵的特性的合適的輔助區(qū)域。
[0063]另外，輔助區(qū)域也可以還基于在車寬方向上設(shè)定的側(cè)方間隔W來設(shè)定。由此，能夠設(shè)定確保了車寬方向的側(cè)方間隔W的合適的輔助區(qū)域。
[0064]另外，輔助區(qū)域也可以基于車輛的轉(zhuǎn)彎軌跡來設(shè)定。由此，能夠基于車輛的轉(zhuǎn)彎軌跡來設(shè)定合適的輔助區(qū)域。在此，輔助區(qū)域也可以基于回旋曲線的近似式來設(shè)定。
[0065]另外，在將自車輛的前面中央起的車寬方向的距離設(shè)為y、將設(shè)定橫向加速度設(shè)為Gyd、將自車輛的前面中央起的行進(jìn)方向的距離設(shè)為X、將車輛的橫向加速度達(dá)到設(shè)定橫向加速度為止的時(shí)間設(shè)為T、將車速設(shè)為Vs、將側(cè)方間隔設(shè)為W的情況下，輔助區(qū)域也可以基于y = Gyd.x3/ (6T.Vs3)-ff這一式子來設(shè)定。
[0066]以下，對(duì)本發(fā)明第2實(shí)施方式的防撞輔助裝置進(jìn)行說明。第2實(shí)施方式的防撞輔助裝置根據(jù)在車輛轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度來更新輔助區(qū)域的設(shè)定。
[0067]以下，參照?qǐng)D7?圖8，對(duì)第2實(shí)施方式的防撞輔助裝置進(jìn)行說明。此外，以下省略與第I實(shí)施方式重復(fù)的說明。
[0068]圖7是表示第2實(shí)施方式的防撞輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖7所示，在防撞輔助裝置中，ECUlO與物體檢測(cè)部21、車速檢測(cè)部22連接，并且與橫向加速度檢測(cè)部23連接。橫向加速度檢測(cè)部23檢測(cè)車輛的橫向加速度。作為橫向加速度檢測(cè)部23，使用加速度傳感翌坐-nfr ο
[0069]ECUlO具備設(shè)定信息存儲(chǔ)部11、輔助區(qū)域設(shè)定部31、輔助控制部13、防撞輔助部14，設(shè)定信息存儲(chǔ)部11、輔助控制部13、防撞輔助部14的功能與第I實(shí)施方式同樣。
[0070]輔助區(qū)域設(shè)定部31基于根據(jù)操舵時(shí)的車速Vs而確定的設(shè)定橫向加速度Gyd，在車輛的前方設(shè)定輔助區(qū)域，根據(jù)在轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度Gy來更新輔助區(qū)域的設(shè)定。輔助區(qū)域設(shè)定部12在車輛通過操舵而轉(zhuǎn)彎時(shí)、即開始緩和曲線部的行駛時(shí)或即將開始緩和曲線部的行駛之前設(shè)定輔助區(qū)域，在車輛行駛于緩和曲線部和彎曲部的期間，基于從橫向加速度檢測(cè)部23取得的橫向加速度信息來更新輔助區(qū)域的設(shè)定。即，本實(shí)施方式的輔助區(qū)域被設(shè)定為在行駛于緩和曲線部和彎曲部的期間可變的區(qū)域。
[0071]圖8是表示與在轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度Gy相應(yīng)的輔助區(qū)域A的更新例。在圖8所示的例子中,假定設(shè)定橫向加速度Gyd = 0.3G、緩和曲線部通過時(shí)間T = 3.0秒、側(cè)方間隔W=L 2mο
[0072]首先，在車輛C通過操舵而轉(zhuǎn)彎時(shí)、即在即將開始緩和曲線部的行駛之前，如圖8(a)所示，將Gyd = 0.3G、T = 3.0秒、W= 1.2m代入式(2L)、(2R)來設(shè)定輔助區(qū)域A0。
[0073]接著，在車輛C行駛于緩和曲線部期間、即作用于車輛C的橫向加速度Gy從0.0G達(dá)到0.3G為止，如圖8(b)所示，根據(jù)在轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度Gy來更新輔助區(qū)域A的設(shè)定。在此，通過將Gyd = 0.3G、T = (0.3-Gy)/0.3X3.0秒代入式(2L)、(2R)來設(shè)定橫向加速度Gy達(dá)到0.3G為止的輔助區(qū)域Al。
[0074]此外，在將T N O代入式(2L)、(2R)時(shí)，與以一定的橫向加速度Gy進(jìn)行穩(wěn)定圓轉(zhuǎn)彎的情況相比，輔助區(qū)域A會(huì)變小。因此，緩和曲線部通過時(shí)間T嚴(yán)格來說給出為T=(0.3-Gy)/0.3X (3.0-Tmin)+Tmin秒。在此，Tmin例如在圖8所示的更新例中給出為Tmin N 0.3秒，以使得設(shè)定與穩(wěn)定圓轉(zhuǎn)彎的情況同等的輔助區(qū)域A。
[0075]接著，在車輛C結(jié)束緩和曲線部的行駛而開始彎曲部的行駛的時(shí)刻，即，在作用于車輛C的橫向加速度Gy達(dá)到0.3G時(shí)，如圖8 (c)所示，將Gyd = 0.3G、T = Tmin代入式(2L)、(2R)來設(shè)定輔助區(qū)域A2。
[0076]進(jìn)而，在車輛C開始彎曲部的行駛之后駕駛者有意地繼續(xù)操舵從而作用于車輛C的橫向加速度Gy超過0.3G時(shí)，如圖8(d)所示，將Gyd = Gy、T = Tmin代入式(2L)、(2R)來設(shè)定輔助區(qū)域A3。
[0077]這樣，輔助區(qū)域A的設(shè)定在車輛C行駛于緩和曲線部、彎曲部的期間以作用于車輛C的橫向加速度Gy越大則輔助區(qū)域A越向車輛C側(cè)收窄的方式更新。
[0078]如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明第2實(shí)施方式的防撞輔助裝置，通過根據(jù)在車輛轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度Gy來更新輔助區(qū)域的設(shè)定，能夠根據(jù)在轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度Gy來設(shè)定最佳的輔助區(qū)域。在此，輔助區(qū)域的設(shè)定也可以以車輛的橫向加速度Gy越大則越向車輛側(cè)收窄的方式更新。
[0079]此外，前述的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的防撞輔助裝置的最佳的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，本發(fā)明的防撞輔助裝置不限于本實(shí)施方式所記載的內(nèi)容。本發(fā)明的防撞輔助裝置可以在不脫離各權(quán)利要求所記載的發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)對(duì)本實(shí)施方式的防撞輔助裝置進(jìn)行變形，或者也可以應(yīng)用于其他設(shè)備。
[0080]另外，本發(fā)明也能夠同樣應(yīng)用于用于按照前述的方法來適當(dāng)?shù)貓?zhí)行防撞的輔助的程序、或者存儲(chǔ)有該程序的計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)。
[0081]標(biāo)號(hào)說明
[0082]10-ECU, 11…設(shè)定信息存儲(chǔ)部，12，31…輔助區(qū)域設(shè)定部，13…輔助控制部，1七..防撞輔助部，21...物體檢測(cè)部，22...車速檢測(cè)部，23...橫向加速度檢測(cè)部，0..車輛，Α、Α0?A3…輔助區(qū)域。
【權(quán)利要求】
1.一種防撞輔助裝置，具備: 輔助區(qū)域設(shè)定部，其基于根據(jù)操舵時(shí)的車速而確定的設(shè)定橫向加速度，在車輛的周邊設(shè)定輔助區(qū)域；和 輔助控制部，其在所述輔助區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下，允許輔助所述車輛的防撞。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞輔助裝置，其中， 所述輔助區(qū)域設(shè)定部還基于所述車輛的橫向加速度達(dá)到所述設(shè)定橫向加速度為止的時(shí)間來設(shè)定所述輔助區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的防撞輔助裝置，其中， 所述輔助區(qū)域設(shè)定部還基于在車寬方向上設(shè)定的側(cè)方間隔來設(shè)定所述輔助區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的防撞輔助裝置，其中， 所述輔助區(qū)域設(shè)定部基于所述車輛的轉(zhuǎn)彎軌跡來設(shè)定所述輔助區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的防撞輔助裝置，其中， 所述輔助區(qū)域設(shè)定部基于回旋曲線的近似式來設(shè)定所述輔助區(qū)域。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的防撞輔助裝置，其中， 在將自所述車輛的前面中央起的車寬方向的距離設(shè)為y、將所述設(shè)定橫向加速度設(shè)為Gyd、將自所述車輛的前面中央起的行進(jìn)方向的距離設(shè)為X、將所述車輛的橫向加速度達(dá)到所述設(shè)定橫向加速度為止的時(shí)間設(shè)為T、將所述車速設(shè)為Vs、將所述側(cè)方間隔設(shè)為W的情況下， 所述輔助區(qū)域設(shè)定部基于
y = Gyd.x3/ (6T.Vs3) -W 這一式子來設(shè)定所述輔助區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項(xiàng)所述的防撞輔助裝置，其中， 所述輔助區(qū)域設(shè)定部根據(jù)在所述車輛轉(zhuǎn)彎期間變化的橫向加速度來更新所述輔助區(qū)域的設(shè)定。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的防撞輔助裝置，其中， 所述輔助區(qū)域設(shè)定部以所述車輛的橫向加速度越大則越向所述車輛側(cè)收窄的方式更新所述輔助區(qū)域的設(shè)定。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104246849SQ201280072434
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2012年3月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月19日
【發(fā)明者】吉浜勇樹, 沖田敏宣 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社