駕駛輔助裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明是基于障礙物的檢測信息來進(jìn)行駕駛輔助的駕駛輔助裝置，其中，對應(yīng)于駕駛輔助的等級來變更相對于障礙物的駕駛輔助的信息處理量。另外，本發(fā)明是基于障礙物的檢測信息來進(jìn)行對駕駛員輸出能夠識別的信息的駕駛輔助的駕駛輔助裝置，其中，對應(yīng)于駕駛輔助的等級的上升而使向駕駛員提示的駕駛輔助的信息量增加。
【專利說明】駕駛輔助裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 以往，在車輛的交通環(huán)境中，已知有例如通過將橫穿本車的行進(jìn)方向的車輛的有 無等信息向駕駛員通知而對駕駛員進(jìn)行的車輛的駕駛操作進(jìn)行輔助的駕駛輔助裝置。
[0003] 在此，希望將這樣的車輛在交叉點進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎等時的駕駛輔助針對橫穿本車的前 進(jìn)路的車輛依次適當(dāng)?shù)靥峁?，以往，已知有根?jù)依次接近而來的相向車而提供適當(dāng)?shù)鸟{駛 輔助用的技術(shù)。例如，在專利文獻(xiàn)1中公開了一種當(dāng)本車在交叉點進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎時將根據(jù)右 轉(zhuǎn)彎完成為止所需的時間而推定的與相向車的必要距離、右轉(zhuǎn)彎開始前的相向車的位置向 本車的駕駛員顯示的右轉(zhuǎn)彎輔助信息提示裝置。
[0004] 此外，作為進(jìn)行駕駛輔助的現(xiàn)有技術(shù)，在專利文獻(xiàn)2中公開了一種在與本車的行 駛車道交叉的車道上行駛的接近車輛的數(shù)目為規(guī)定數(shù)以上時不進(jìn)行碰撞避免用的動作的 行駛輔助信息提示方法。在專利文獻(xiàn)3中公開了一種在相向車道上存在多個車輛時根據(jù)車 速和到交叉點的距離來算出所述多個相向車中的超車可能性的車輛用信息提供裝置。
[0005]【在先技術(shù)文獻(xiàn)】
[0006] 【專利文獻(xiàn)】
[0007] 【專利文獻(xiàn)1】日本特開2005-196644號公報
[0008] 【專利文獻(xiàn)2】日本特開2004-246631號公報
[0009] 【專利文獻(xiàn)3】日本特開2004-178194號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]【發(fā)明要解決的課題】
[0011] 然而，在現(xiàn)有技術(shù)（專利文獻(xiàn)1?3等）中，在駕駛輔助中成為處理對象的相向車 增加時，信息處理負(fù)荷增加，因此關(guān)于這一點還有改善的余地。
[0012] 本發(fā)明鑒于上述的情況而作出，目的在于提供一種能夠抑制駕駛輔助中的信息處 理負(fù)荷的駕駛輔助裝置。
[0013] 【用于解決課題的方案】
[0014] 本發(fā)明是基于障礙物的檢測信息來進(jìn)行駕駛輔助的駕駛輔助裝置，其特征在于， 對應(yīng)于所述駕駛輔助的等級來變更相對于所述障礙物的所述駕駛輔助的信息處理量。
[0015] 上述駕駛輔助裝置優(yōu)選對應(yīng)于所述駕駛輔助的等級的降低而使所述駕駛輔助的 信息處理量減少。
[0016] 在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，所述信息處理包含對未能取得的所述障礙物 的檢測信息進(jìn)行推定的處理，所述駕駛輔助裝置對應(yīng)于所述駕駛輔助的等級來判斷是否進(jìn) 行所述推定的處理。
[0017] 上述駕駛輔助裝置優(yōu)選在所述駕駛輔助的等級小于閾值時不進(jìn)行至少對未能取 得的所述障礙物的位置進(jìn)行推定的航位推算，而在所述駕駛輔助的等級為閾值以上時進(jìn)行 所述航位推算，從而使所述駕駛輔助的信息處理量減少。
[0018] 上述駕駛輔助裝置優(yōu)選在所述駕駛輔助的等級為閾值以上且無法取得所述檢測 信息時，如果與所述障礙物的碰撞可能性低，則不進(jìn)行所述航位推算，而如果與所述障礙物 的碰撞可能性高，則進(jìn)行所述航位推算，從而使所述駕駛輔助的信息處理量減少。
[0019] 上述駕駛輔助裝置優(yōu)選在所述駕駛輔助的等級為閾值以上且無法取得所述檢測 信息時，判斷從能夠通信的基礎(chǔ)設(shè)施裝置接收到的基礎(chǔ)設(shè)施信息中是否包含與未能取得的 所述檢測信息對應(yīng)的檢測信息，在所述對應(yīng)的檢測信息包含于所述基礎(chǔ)設(shè)施信息時，不進(jìn) 行所述航位推算，從而使所述駕駛輔助的信息處理量減少。
[0020] 在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，所述駕駛輔助裝置具備搭載于車輛的等級決 定單元，所述駕駛輔助的等級是由所述等級決定單元決定的等級。
[0021] 在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，所述駕駛輔助的等級是與所述障礙物相關(guān)的 警告度。
[0022] 在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，與所述障礙物相關(guān)的警告度包括信息提供、具 有比該信息提供高的警告度的注意喚起、具有比該注意喚起高的警告度的警報。
[0023] 在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，所述駕駛輔助的等級是與所述障礙物相關(guān)的 警告度，與所述障礙物相關(guān)的警告度包括信息提供、具有比該信息提供高的警告度的注意 喚起、具有比該注意喚起高的警告度的警報，在與所述障礙物相關(guān)的警告度為所述信息提 供時，不進(jìn)行所述航位推算，在與所述障礙物相關(guān)的警告度為所述注意喚起或所述警報時， 進(jìn)行所述航位推算。
[0024] 在上述駕駛輔助裝置中，優(yōu)選的是，所述駕駛輔助的信息處理量是對所述障礙物 的檢測信息進(jìn)行處理的量。
[0025] 另外，本發(fā)明是基于障礙物的檢測信息進(jìn)行對于駕駛員輸出能夠識別的信息的駕 駛輔助的駕駛輔助裝置，其特征在于，對應(yīng)于所述駕駛輔助的等級的上升而使所述駕駛員 能夠識別的所述駕駛輔助的信息量增加。
[0026] 【發(fā)明效果】
[0027] 本發(fā)明的駕駛輔助裝置起到能夠抑制駕駛輔助中的信息處理負(fù)荷的效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028] 圖1是表示本實施方式的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖。
[0029] 圖2是表示本實施方式的駕駛輔助處理的概要的流程圖。
[0030] 圖3是表示本實施方式的駕駛輔助處理的一部分的詳情的流程圖。
[0031] 圖4是表示本實施方式的駕駛輔助處理的一部分的詳情的流程圖。
[0032] 圖5是表示本實施方式的變形例1的駕駛輔助處理的一部分的詳情的流程圖。
[0033] 圖6是表示本實施方式的變形例2的駕駛輔助處理的一部分的詳情的流程圖。

【具體實施方式】
[0034] 以下，基于附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的實施方式的駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法的 實施方式。需要說明的是，并不通過該實施方式來限定本發(fā)明。而且，下述的實施方式中的 構(gòu)成要素中包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易想到或?qū)嵸|(zhì)上相同的構(gòu)成要素。
[0035] 〔實施方式〕
[0036] 參照圖1，說明本發(fā)明的實施方式的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成。圖1是表示本實施方式 的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成的一例的框圖。
[0037] 在圖1中，標(biāo)號10是車輛，標(biāo)號11是駕駛輔助ECU，標(biāo)號12是制動ECU，標(biāo)號13 是發(fā)動機ECU，標(biāo)號14是轉(zhuǎn)向ECU。標(biāo)號20是車輛導(dǎo)航系統(tǒng)，標(biāo)號21是數(shù)據(jù)庫，標(biāo)號25是 揚聲器。標(biāo)號30是車車間通信裝置，標(biāo)號31是基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置，標(biāo)號32是GPS，標(biāo)號33 是車載相機，標(biāo)號34是車載雷達(dá)。標(biāo)號40是車速傳感器，標(biāo)號41是加速度傳感器，標(biāo)號42 是陀螺傳感器，標(biāo)號43是制動傳感器，標(biāo)號44是油門傳感器，標(biāo)號45是轉(zhuǎn)向角傳感器，標(biāo) 號46是ACC開關(guān)及PCS開關(guān)。
[0038] 如圖1所示，在車輛10設(shè)有相對于駕駛車輛10的駕駛員進(jìn)行用于輔助其駕駛操 作的各種控制等的作為駕駛輔助裝置的駕駛輔助ECU11。駕駛輔助ECU11以微型計算機為 中心構(gòu)成，該微型計算機具備執(zhí)行各種運算處理的CPU、存儲各種控制程序的ROM、數(shù)據(jù)存 儲或程序執(zhí)行用的作為工作區(qū)域被利用的RAM、輸入輸出接口、存儲器等。在本實施方式中， 駕駛輔助ECU11執(zhí)行駕駛輔助涉及的各種控制，并且基于各種條件而決定應(yīng)進(jìn)行駕駛輔助 的時機，按照時機而輸出與駕駛輔助相關(guān)的信息或信號。因此，在駕駛輔助ECU11預(yù)先存儲 有用于執(zhí)行駕駛輔助的各種程序、輔助所使用的各種參數(shù)等。各種參數(shù)中包含駕駛輔助的 時機等的運算所使用的表示車輛10的特性或性能的值等。
[0039] 進(jìn)行車輛10的制動的控制等的制動控制計算機（制動ECU) 12、進(jìn)行車輛10的發(fā) 動機的控制等的發(fā)動機控制計算機（發(fā)動機ECU) 13經(jīng)由CAN(Control Area Network)等 車載網(wǎng)絡(luò)而分別以能夠通信的方式與駕駛輔助E⑶11連接。而且，進(jìn)行車輛10的轉(zhuǎn)向的控 制等的轉(zhuǎn)向控制計算機（轉(zhuǎn)向E⑶)14也經(jīng)由CAN等車載網(wǎng)絡(luò)而以能夠通信的方式與駕駛 輔助E⑶11連接。需要說明的是，上述各E⑶12?14與上述駕駛輔助E⑶11同樣地分別以 微型計算機為中心構(gòu)成，該微型計算機具備執(zhí)行各種運算處理的CPU、存儲各種控制程序的 ROM、數(shù)據(jù)存儲或程序執(zhí)行用的作為工作區(qū)域而被利用的RAM、輸入輸出接口、存儲器等。
[0040] 制動E⑶12是進(jìn)行車輛10的制動措施的控制的E⑶，連接有車速傳感器40或制動 傳感器43等各種傳感器，并且基于來自各種傳感器的信號通過車輛10的制動裝置的控制 而使該車輛10產(chǎn)生制動力。具體而言，算出基于來車速傳感器40的信號而掌握的車輛10 的速度、基于制動傳感器43的制動踏入量的信號等而要求的制動力，來控制制動裝置。
[0041] 發(fā)動機E⑶13是進(jìn)行車輛10的發(fā)動機的運轉(zhuǎn)控制的E⑶，連接有檢測油門踏入量 的油門傳感器44或檢測吸入空氣量的傳感器等，并且連接有節(jié)氣門的驅(qū)動電路、燃料噴射 閥的驅(qū)動電路等各種設(shè)備的驅(qū)動電路。發(fā)動機ECU13檢測基于從上述各傳感器輸入的檢測 信號而掌握的發(fā)動機的駕駛狀態(tài)等，并且輸出上述各種設(shè)備的驅(qū)動電路的指令信號。這樣， 發(fā)動機的運轉(zhuǎn)控制通過發(fā)動機ECU13來實施。
[0042] 轉(zhuǎn)向E⑶14是進(jìn)行車輛10的轉(zhuǎn)向的控制的ECU，與陀螺傳感器42、轉(zhuǎn)向角傳感器 45等各種傳感器連接，并且基于來自各種傳感器的信號，進(jìn)行基于電動輔助控制等的轉(zhuǎn)向 的控制。
[0043] 車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20和將各種信息保持為能夠讀寫的數(shù)據(jù)庫21經(jīng)由CAN等車載網(wǎng)絡(luò) 分別以能夠通信的方式與駕駛輔助E⑶11連接。
[0044] 車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20利用全球測位系統(tǒng)（GPS :Global Positioning System) 32等來 檢測車輛的當(dāng)前位置，并且參照預(yù)先存儲的道路地圖信息，對駕駛員進(jìn)行至行駛目的地的 車輛10的行駛路徑等的引導(dǎo)。在車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20設(shè)有未圖示的顯示裝置、輸入裝置及聲 音裝置。
[0045] 顯示裝置例如由液晶顯示器構(gòu)成，設(shè)置在車室內(nèi)的副儀表板附近。在顯示裝置上 顯示從車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20輸入的圖像數(shù)據(jù)等所對應(yīng)的圖像。從而，車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20例如輸 出將車輛10的當(dāng)前位置與其周邊的地圖組合的圖像數(shù)據(jù)，并將車輛10的位置與其周邊的 地圖組合的圖像顯示在顯示裝置上。顯示裝置從車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20顯示地圖顯示的圖像數(shù) 據(jù)、從駕駛輔助ECU11輸入的駕駛輔助的信息所對應(yīng)的通知顯示等的圖像數(shù)據(jù)。
[0046] 在本實施方式中，顯示裝置顯示與駕駛輔助的等級對應(yīng)的駕駛輔助的信息。在此， 駕駛輔助的等級是由駕駛輔助ECU11決定的等級，是與車輛10的周邊存在的障礙物相關(guān)的 警告度。與障礙物相關(guān)的警告度包括信息提供、具有比該信息提供高的警告度的注意喚起、 具有比該注意喚起高的警告度的警報。具體而言，駕駛輔助的等級即與障礙物相關(guān)的警告 度包括例如提供檢測到的障礙物的信息的第一等級（信息提供）、進(jìn)行對障礙物的注意喚 起的第二等級（注意喚起）、及進(jìn)行對障礙物的警報的第三等級（警報）。此外，作為駕駛 輔助的等級，也可以包括通過制動E⑶12、發(fā)動機E⑶13、轉(zhuǎn)向E⑶14等進(jìn)行制動控制、發(fā)動 機控制、轉(zhuǎn)向控制等車輛控制的第四等級（車輛控制）。需要說明的是，這些駕駛輔助的等 級可以變更。例如，駕駛輔助的等級可以通過駕駛輔助ECU11的等級決定單元根據(jù)駕駛員 的狀態(tài)或駕駛負(fù)荷來決定，也可以根據(jù)駕駛員對開關(guān)等輸入裝置的操作結(jié)果來決定。
[0047] 作為一例，第一等級的駕駛輔助是進(jìn)行檢測車輛10的周邊的障礙物的存在并將 障礙物的有無向駕駛員通知這樣簡易的信息提供的駕駛輔助。第二等級的駕駛輔助是在接 近本車的相向車存在時計算相向車的速度及距離并對相向車接近的情況進(jìn)行注意喚起的 駕駛輔助。第三等級的駕駛輔助是在與本車接近的相向車存在時根據(jù)相向車的速度及距離 來計算到碰撞為止的時刻，進(jìn)行指示相向車在幾秒鐘后可能發(fā)生碰撞、為了碰撞避免而如 何控制車輛10為好的警報的駕駛輔助。
[0048] 在此，為了實施駕駛輔助而駕駛輔助E⑶11進(jìn)行處理所需的信息處理量按照第一 等級至第三等級的順序增加，按照第三等級至第一等級的順序減少。即，對應(yīng)于駕駛輔助的 等級的上升而駕駛輔助的信息處理量增加，對應(yīng)于駕駛輔助的等級的降低而駕駛輔助的信 息處理量減少。這是因為在第一等級的駕駛輔助中，只要僅了解障礙物的存在有無即可，相 對于此，在第二等級或第三等級的駕駛輔助中，由于計算相向車的速度及距離，因此與第一 等級相比，第二等級或第三等級的駕駛輔助的信息處理量增加。而且是因為，在第二等級的 駕駛輔助中，僅計算相向車的速度及距離，相對于此，在第三等級的駕駛輔助中，根據(jù)相向 車的速度及距離來計算到碰撞為止的時刻，因此與第二等級相比，第三等級的駕駛輔助的 信息處理量增加。
[0049] 這樣，在本實施方式中，第一等級的駕駛輔助所需的信息處理量比第二等級少，第 二等級的駕駛輔助所需的信息處理量比第三等級減少。因此，就駕駛輔助ECU11的信息處 理負(fù)荷而言，第一等級相比第二等級減少，第二等級相比第三等級減少。
[0050] 輸入裝置例如使用與顯示裝置成為一體的觸摸開關(guān)或機械開關(guān)等，使用于各種輸 入操作。
[0051] 聲音裝置是產(chǎn)生響聲或聲音的裝置，輸出與從車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20輸入的響聲、聲音 數(shù)據(jù)等對應(yīng)的響聲或聲音。作為響聲、聲音數(shù)據(jù)，從車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20向聲音裝置輸入路徑 引導(dǎo)或交通信息等的聲音信息、與來自駕駛輔助ECU11的各駕駛輔助的等級相應(yīng)的駕駛輔 助信息所對應(yīng)的聲音信息等。
[0052] 本實施方式的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20取得預(yù)先存儲于數(shù)據(jù)庫21的道路地圖信息進(jìn)行利 用。而且，車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20將與車輛10的位置相關(guān)的位置信息、作為當(dāng)前位置周邊的信息 而提取的道路地圖信息等向駕駛輔助ECU11發(fā)送。
[0053] 數(shù)據(jù)庫21是存儲導(dǎo)航系統(tǒng)處理所使用的道路地圖信息（地圖數(shù)據(jù)庫）、與駕駛輔 助的等級相關(guān)的設(shè)定信息、過去取得的障礙物的檢測信息等各種信息的裝置，作為存儲裝 置可使用非易失性的存儲裝置即HDD(Hard Disk Drive)。
[0054] 道路地圖信息是與地圖相關(guān)的信息，包括用于顯示道路或道路地圖的背景的數(shù) 據(jù)、由交叉點的名稱等構(gòu)成的數(shù)據(jù)等。道路地圖信息包含道路的形狀、道路的交叉點或人行 橫道的信息等道路附屬信息。具體而言，道路地圖信息包含設(shè)有信號機的對象交叉點的位 置、道路的道路形狀、隧道、人行橫道、事故多發(fā)地點、路面狀態(tài)等信息作為道路附屬信息。
[0055] 所以，在從車輛導(dǎo)航系統(tǒng)20向駕駛輔助E⑶11發(fā)送的道路地圖信息中也包含上述 的道路附屬信息等。
[0056] 而且，在駕駛輔助E⑶11上電連接有輸出與基于駕駛輔助的各種信息對應(yīng)的通知 的輸出裝置（人機接口），例如揚聲器25。輸出裝置是基于駕駛輔助的通知，產(chǎn)生用于向駕 駛員喚起注意的聲音或警報音等的裝置，輸出與來自駕駛輔助ECU11的信號對應(yīng)的聲音引 導(dǎo)消息或警報音等。需要說明的是，輸出裝置并不局限于上述的揚聲器。
[0057] 在駕駛輔助E⑶11上分別電連接有車車間通信裝置30、基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置31、全 球測位系統(tǒng)（GPS) 32、車載相機33及車載雷達(dá)34等各種信息取得裝置。
[0058] 車車間通信裝置30是與位于車輛10的周邊的他車之間通過無線通信而相互傳遞 車輛10的位置信息或行駛信息等各種信息的進(jìn)行所謂車車間通信的通信裝置。在車車間 通信中，在與可通信區(qū)域內(nèi)的多個車輛的各個之間定期地交接車輛信息。車輛信息包含按 照各車輛而唯一賦予的車輛ID、通過車輛的GPS而檢測到的車輛的絕對位置、車輛的速度、 車輛的行進(jìn)方向及車輛的車種·車高的信息等。車車間通信裝置30將利用車車間通信而 接收到的他車的車輛信息向駕駛輔助ECU11發(fā)送。從而，向駕駛輔助ECU11輸入他車的車 輛信息，并且駕駛輔助ECU11能夠掌握位于該車輛10的周邊的他車的行駛狀態(tài)。即，駕駛 輔助ECU11能夠接收與作為障礙物的位于車輛10的周邊的他車相關(guān)的車輛信息作為障礙 物的檢測信息。
[0059] 基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置31是通過紅外線信號等光信號而與設(shè)于交叉點或道路等的基 礎(chǔ)設(shè)施裝置進(jìn)行通信的通信裝置。并且，基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置31接收從基礎(chǔ)設(shè)施裝置發(fā)送的 基礎(chǔ)設(shè)施信息信號，并且將該接收到的基礎(chǔ)設(shè)施信息信號向駕駛輔助ECU11發(fā)送。從而，駕 駛輔助ECU11能夠掌握基礎(chǔ)設(shè)施信息。例如，基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置31經(jīng)由基礎(chǔ)設(shè)施裝置，接 收從VICS (注冊商標(biāo)）中心發(fā)送的道路交通信息作為基礎(chǔ)設(shè)施信息之一。在該道路交通信 息中包含例如擁堵區(qū)間、擁堵度等擁堵信息、通行停止等的通行限制信息等。而且，基礎(chǔ)設(shè) 施信息也包含設(shè)置基礎(chǔ)設(shè)施裝置的周圍的道路的道路狀況（包含交叉點形狀、曲率、坡度、 車道數(shù)）等附隨于該道路的附隨信息、通過地面設(shè)備等檢測到的表示周邊的他車或行人等 移動體的位置或速度等的移動體信息等。從而，駕駛輔助ECU11能夠接收與作為障礙物的 車輛10的周邊的他車或行人等相關(guān)的移動體信息作為障礙物的檢測信息。
[0060] 此外，基礎(chǔ)設(shè)施信息也包含表示當(dāng)前實施的提供服務(wù)的種類的服務(wù)信息等。提供 服務(wù)是使用從vies(注冊商標(biāo)）中心發(fā)送的道路交通信息而提供的各種輔助服務(wù)，例如可 列舉提供擁堵信息、所需時間、交通障礙信息、交通限制信息、停車場信息等的服務(wù)、利用障 礙物的檢測信息的檢測服務(wù)（駕駛輔助服務(wù)）等。在本實施方式中，服務(wù)信息在判斷駕駛 輔助ECU11當(dāng)前實施的提供服務(wù)是否為利用檢測信息的檢測服務(wù)時被利用。
[0061] GPS32為了檢測車輛10的絕對位置而接收GPS衛(wèi)星信號，并且基于接收到的GPS 衛(wèi)星信號來檢測車輛10的位置。GPS32將檢測到的車輛10的位置信息向駕駛輔助ECU11 發(fā)送。從而，駕駛輔助ECU11能夠掌握車輛10的位置。
[0062] 車載相機33通過設(shè)置在車室內(nèi)后視鏡的背側(cè)的光學(xué)式的CCD相機等來拍攝車輛 10的前方的規(guī)定范圍，并且將基于拍攝到的拍攝圖像的圖像信號向駕駛輔助ECU11發(fā)送。 駕駛輔助ECU11基于通過該車載相機33拍攝到的圖像信號，提取前方的信號的狀態(tài)（信號 的顏色等）或前方的先行車輛或相向車的狀態(tài)。并且，駕駛輔助ECU11基于提取的前方的 信號的狀態(tài)或前方的相向車等而進(jìn)行駕駛輔助，并能夠判斷車輛10是否為能夠安全地右 轉(zhuǎn)彎的狀況。而且，駕駛輔助ECU11對于作為障礙物的車輛10的前方的先行車輛或相向車 等，能夠取得基于圖像信號而提取的信息作為障礙物的檢測信息。
[0063] 車載雷達(dá)34通過將激光向車輛前方的規(guī)定范圍照射，來檢測與反射該激光的前 方車輛等反射物體的距離、相對速度、方位等。上述的檢測結(jié)果對應(yīng)于各反射物體向駕駛輔 助E⑶11發(fā)送。從而，駕駛輔助E⑶11能夠取得處于車輛10的前方的包含他車或行人等移 動體的障礙物的檢測信息，并能夠基于該檢測信息來判別障礙物的有無、種類，或能夠掌握 分離距離。
[0064] 而且，在駕駛輔助E⑶11上分別電連接有車速傳感器40、加速度傳感器41、陀螺傳 感器42、制動傳感器43、油門傳感器44及轉(zhuǎn)向角傳感器45等各種傳感器。
[0065] 車速傳感器40將與檢測到的車輪的轉(zhuǎn)速相應(yīng)的信號向駕駛輔助ECU11發(fā)送。加速 度傳感器41將與檢測到的車輛的加速度相應(yīng)的信號向駕駛輔助ECU11發(fā)送。陀螺傳感器 42將與檢測到的車輛的行進(jìn)方向相應(yīng)的信號向駕駛輔助ECU11發(fā)送。制動傳感器43將檢 測到的駕駛員對制動踏板的操作的有無或制動踏板的踏入量相應(yīng)的信號向駕駛輔助ECU11 發(fā)送。油門傳感器44將檢測到的駕駛員對油門踏板的操作的有無或踏板的踏入量相應(yīng)的 信號向駕駛輔助ECU11發(fā)送。轉(zhuǎn)向角傳感器45將與檢測到的轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向角的變化量相應(yīng) 的信號向駕駛輔助ECU11發(fā)送，駕駛輔助ECU11基于接收到的信號而算出轉(zhuǎn)向角。
[0066] 來自上述各傳感器的各種信號分別以規(guī)定的周期向駕駛輔助E⑶11發(fā)送，因此駕 駛輔助ECU11基于上述傳遞的各種信號，能夠依次掌握車輛10的位置、速度、方向等車輛狀 況。
[0067] 另外，在駕駛輔助ECU11上電連接有車速/車間控制（ACC Adaptive Cruise Control)開關(guān)、碰撞避免緩和控制（PCS :Pre_Crash Safety)開關(guān)等各種操作開關(guān)46。
[0068] 接著，參照圖2?圖4,按照圖2?圖4的順序來說明通過上述的構(gòu)成的駕駛輔助 ECU11進(jìn)行的本實施方式的駕駛輔助處理。圖2是表示本實施方式的駕駛輔助處理的概要 的流程圖。圖3及圖4是表示本實施方式的駕駛輔助處理的詳情的流程圖。是表示實施方 式1的駕駛輔助處理的一部分的詳情的流程圖。
[0069] 首先，參照圖2,說明本駕駛輔助處理的概要。如圖2所示，駕駛輔助ECU11確認(rèn)當(dāng) 前實施（運用）的提供服務(wù)（步驟S10)。例如，駕駛輔助ECU11基于與車輛10朝向的交叉 點相關(guān)的基礎(chǔ)設(shè)施信息中包含的服務(wù)信息，來確認(rèn)當(dāng)前實施的提供服務(wù)的種類。
[0070] 并且，駕駛輔助E⑶11基于通過步驟S10而得到的確認(rèn)結(jié)果，判斷是否實施了檢測 服務(wù)（步驟S11)。即，駕駛輔助ECU11判斷在實施的提供服務(wù)之中是否存在利用檢測信息 的檢測服務(wù)（駕駛輔助服務(wù)）。
[0071] 并且，駕駛輔助E⑶11在步驟S11中判斷為實施了檢測服務(wù)時（步驟S11為"是")， 判斷服務(wù)等級（駕駛輔助的等級）是否為注意喚起以上（步驟S12)。即，作為步驟S12,駕 駛輔助ECU11參照預(yù)先存儲于數(shù)據(jù)庫21的與駕駛輔助的等級相關(guān)的設(shè)定信息，判斷駕駛輔 助的等級是否為進(jìn)行注意喚起的第二等級以上。另一方面，駕駛輔助ECU11在步驟S11中 判斷為未實施檢測服務(wù)時（步驟S11為"否")，設(shè)定為不對檢測信息進(jìn)行處理（步驟S15)。 艮P，駕駛輔助ECU11在步驟S15中，在未實施檢測服務(wù)時，設(shè)定為不對檢測信息進(jìn)行解析。然 后，結(jié)束本處理。
[0072] 并且，駕駛輔助E⑶11在步驟S12中判斷為服務(wù)等級為注意喚起以上（S卩，駕駛輔 助的等級為第二等級以上）時（步驟S12為"是"），設(shè)定為針對各車輛處理檢測信息并根 據(jù)需要進(jìn)行所謂航位推算（步驟S13)。關(guān)于該步驟S13的處理內(nèi)容的詳情，參照圖3在后 文敘述。
[0073] 在本實施方式中，航位推算包含如下處理：在因通信障礙等而從車車間通信裝置 30或基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置31等無法取得他車等障礙物的檢測信息時，對從車輛10的車載相 機/雷達(dá)或各種傳感器組得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理而推定相對的自己位置，或基于通信障礙即 將發(fā)生之前取得的信息來推定成為對象的障礙物的檢測信息。即，在本實施方式中，航位推 算包含對未能取得的障礙物的檢測信息進(jìn)行推定的處理，通過該推定的處理，至少能推定 未能取得的障礙物的位置。
[0074] 然后，進(jìn)入步驟S16,駕駛輔助ECU11按照根據(jù)需要進(jìn)行航位推算的設(shè)定，執(zhí)行與 設(shè)定的駕駛輔助的等級對應(yīng)的駕駛輔助。這種情況下，在步驟S16中，駕駛輔助ECU11執(zhí)行 與進(jìn)行對障礙物的注意喚起的第二等級或進(jìn)行警報作為駕駛輔助的第三等級對應(yīng)的駕駛 輔助。作為一例，駕駛輔助ECU11例如執(zhí)行在接近本車的相向車存在時計算相向車的速度 及距離并對相向車接近的情況進(jìn)行注意喚起的駕駛輔助作為第二等級的駕駛輔助。或者駕 駛輔助ECU11例如執(zhí)行在接近本車的相向車存在時根據(jù)相向車的速度及距離來計算到碰 撞為止的時刻并進(jìn)行指示相向車可能在幾秒鐘后發(fā)生碰撞、為了避免碰撞而如何控制車輛 10為好的警報的駕駛輔助作為第三等級的駕駛輔助。然后，結(jié)束本處理。
[0075] 另一方面，駕駛輔助ECU11在步驟S12中判斷為服務(wù)等級小于注意喚起（S卩，駕駛 輔助的等級小于第二等級）時（步驟S12為"否"），設(shè)定為將檢測信息作為表示車輛整體 的存在有無的信息進(jìn)行處理，且以不進(jìn)行航位推算的方式進(jìn)行處理（步驟S14)。關(guān)于該步 驟S14的處理內(nèi)容的詳情，參照圖4在后文敘述。
[0076] 然后，進(jìn)入步驟S16,駕駛輔助ECU11按照不進(jìn)行航位推算的設(shè)定，執(zhí)行與設(shè)定的 駕駛輔助的等級對應(yīng)的駕駛輔助。這種情況下，在步驟S16中，駕駛輔助ECU11執(zhí)行與提 供檢測到的障礙物的信息的第一等級對應(yīng)的駕駛輔助作為駕駛輔助。作為一例，駕駛輔助 ECU11例如執(zhí)行檢測車輛10的周邊的障礙物的存在并進(jìn)行將障礙物的有無向駕駛員通知 這樣簡易的信息提供的駕駛輔助作為第一等級所對應(yīng)的駕駛輔助。然后，結(jié)束本處理。
[0077] 在此，參照圖3,說明上述的圖2的步驟S13的處理的詳情。圖3是表示本實施方 式的駕駛輔助處理的一部分的詳情的流程圖。
[0078] 如圖3所示，駕駛輔助ECU11在上述的圖2的步驟S12中判斷為服務(wù)等級為注意 喚起以上（即，駕駛輔助的等級為第二等級以上）時（步驟S12為"是"），進(jìn)入步驟S20的 處理，判斷是否從車車間通信裝置30或基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置31等接收到他車等障礙物的檢 測信息。即，在步驟S20中，駕駛輔助ECU11確認(rèn)本次是否新接收到了檢測信息。
[0079] 并且，駕駛輔助E⑶11在步驟S20中判斷為未接收到檢測信息時（步驟S20為 "否"），對于全部檢測車輛，執(zhí)行以下的步驟S21?S24的處理。在本實施方式中，將步驟 S21?S24的處理稱為"處理A"。以下說明處理A的詳情。
[0080] 具體而言，駕駛輔助ECU11參照基于存儲在數(shù)據(jù)庫21中的過去的檢測信息的上次 值（例如，表示TTC (碰撞富余時間）或到交叉點為止的距離等的信息）（步驟S21)，判斷 TTC是否小于閾值（TCC〈閾值）或到交叉點為止的距離是否小于閾值（距離〈閾值）（步驟 S22)。即，在步驟S22中，駕駛輔助ECU11在未能接收到檢測信息時，參照各車輛的上次值， 分別確認(rèn)是否為閾值以內(nèi)。
[0081] 并且，駕駛輔助E⑶11在步驟S22中判斷為TTC小于閾值（TCC〈閾值）或到交叉 點為止的距離小于閾值（距離〈閾值）時（步驟S22為"是"），設(shè)定為使用上次值來推定 本次的狀態(tài)（位置或速度等）并將該推定值利用于駕駛輔助（步驟S23)。即，在步驟S23 中，駕駛輔助ECU11在TTC或到交叉點為止的距離小于閾值時，進(jìn)行根據(jù)上次（或也包含這 以前的時候）的檢測對象的位置或速度來推定當(dāng)前的位置或速度等的航位推算，并將其值 輸出。然后，向上述的圖2的步驟S16的處理轉(zhuǎn)移。
[0082] 另一方面，駕駛輔助E⑶11在步驟S22中判斷為TTC為閾值以上（TCC3閾值）且 到交叉點為止的距離為閾值以上（距離彡閾值）時（步驟S22為"否"），設(shè)定為本次不將 對應(yīng)車輛的信息利用于駕駛輔助（步驟S24)。即，在步驟S24中，駕駛輔助E⑶11在TTC、 至IJ交叉點為止的距離為閾值以上時，不輸出對應(yīng)的對象（即，與不存在同等地處理）。
[0083] 在此，以下說明處理A (步驟S21?S24的處理）。在未能接收到檢測信息（接收 NG)或未能檢測到成為對象的障礙物（檢測NG)時，對于未能取得檢測信息的全部對象進(jìn)行 航位推算的情況的處理負(fù)荷過大。而且，從交叉點離開一定程度的對象到達(dá)交叉點為止的 時間存在富余，因此即使了解與檢測對象相關(guān)的詳細(xì)的信息，也認(rèn)為進(jìn)行相對于該檢測對 象的駕駛輔助的可能性極低。這種情況下，可認(rèn)為檢測信息自身即使沒有也不會存在問題。 因此，在本實施方式中，在未能取得的對象之中，根據(jù)上次的速度或到交叉點為止的距離等 來確認(rèn)碰撞可能性是否緊迫且升高，認(rèn)為只要僅對于碰撞可能性高的對象進(jìn)行航位推算即 可，從而實施處理A。
[0084] 在此，返回步驟S20的處理，駕駛輔助E⑶11在步驟S20中判斷為接收到檢測信息 時（步驟S20為"是"），將接收到的檢測信息的上次值與本次值進(jìn)行比較來確認(rèn)本次成為 檢測NG的車輛（步驟S25)。即，在步驟S25中，駕駛輔助ECU11在接收到檢測信息時，將上 次與本次的檢測信息進(jìn)行比較來確認(rèn)是否存在檢測失誤。例如，駕駛輔助ECU11判斷與上 次的檢測信息中包含的檢測對象的ID相同的ID的檢測信息是否包含于本次的檢測信息而 確認(rèn)是否存在檢測失誤。
[0085] 并且，駕駛輔助E⑶11在步驟S26中判斷為檢測NG車輛存在時（步驟S26為 "是")，設(shè)定為對于未能檢測到的車輛（檢測NG車輛），與上述的處理A -樣，進(jìn)行基于上次 值來推定當(dāng)前的位置或速度的航位推算，并將其值輸出，對于能夠檢測到的車輛（檢測0K 車輛），將接收到的檢測信息直接利用于駕駛輔助（步驟S27)。然后，向上述的圖2的步驟 S16的處理轉(zhuǎn)移。
[0086] 另一方面，駕駛輔助E⑶11在步驟S26中判斷為檢測NG車輛不存在時（步驟S26 為"否"），即，未能檢測到的車輛不存在時，設(shè)定為從接收到的檢測信息之中將各車輛的詳 細(xì)信息利用于駕駛輔助（步驟S28)。即，在步驟S28中，駕駛輔助ECU11設(shè)定為將接收到的 檢測信息直接利用于駕駛輔助。然后，向上述的圖2的步驟S16的處理轉(zhuǎn)移。
[0087] 接著，參照圖4,說明上述的圖2的步驟S14的處理的詳情。圖4是表示本實施方 式的駕駛輔助處理的一部分的詳情的流程圖。
[0088] 如圖4所示，駕駛輔助E⑶11在上述的圖2的步驟S14中判斷為服務(wù)等級小于注意 喚起（即，駕駛輔助的等級小于第二等級）時（步驟S12為"否")，進(jìn)入步驟S30的處理，判 斷是否從車車間通信裝置30或基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置31等接收到他車等障礙物的檢測信息。 艮P，在步驟S30中，駕駛輔助ECU11確認(rèn)本次是否新接收到檢測信息。
[0089] 并且，駕駛輔助E⑶11在步驟S30中判斷為接收到檢測信息時（步驟S30為"是")， 確認(rèn)檢測車輛是否不存在（步驟S31)。即，在步驟S31中，駕駛輔助ECU11在能夠接收到檢 測信息時，確認(rèn)接收到的檢測信息是否表示檢測車輛一臺也不存在的情況。另一方面，駕駛 輔助ECU11在步驟S30中判斷為未接收到檢測信息時（步驟S30為"否"），向步驟S33的 處理轉(zhuǎn)移，判斷為"檢測車輛不存在"，然后，向上述的圖2的步驟S16的處理轉(zhuǎn)移。
[0090] 而且，駕駛輔助E⑶11在步驟31中確認(rèn)到檢測車輛存在時（步驟S31為"否"）， 艮P，在存在1臺檢測車輛時，判斷為"檢測車輛存在"（步驟S32)，然后，向上述的圖2的步 驟S16的處理轉(zhuǎn)移。
[0091] 另一方面，駕駛輔助E⑶11在步驟S31中確認(rèn)到檢測車輛不存在時（步驟S31為 "是"），即，檢測車輛1臺也不存在時，或者未能接收到檢測信息時，判斷為"檢測車輛不存 在"（步驟S33)，然后，向上述的圖2的步驟S16的處理轉(zhuǎn)移。
[0092] 在此，以下說明圖4的步驟S30?S33的處理。在服務(wù)等級小于注意喚起時，在使 用了 TTC的碰撞判斷之前不實施，只要是能了解在車輛10的周邊是否存在他車的程度的信 息即可，因此可認(rèn)為無需解析至檢測信息中包含的詳細(xì)信息為止。同樣，即使是表示車輛 10的周邊存在的他車的存在區(qū)域的情況下，只要是了解他車在車輛10的檢測區(qū)域的跟前 側(cè)或里側(cè)是否存在的程度的信息即可，因此可認(rèn)為無需解析至檢測信息包含的詳細(xì)信息為 止。鑒于這一點，在圖4的步驟S30?S33的處理中，在未能接收到檢測信息或未能檢測到 成為對象的車輛時，判斷為"檢測車輛不存在"，不進(jìn)行如上述的圖3所示那樣根據(jù)上次值 等來推定他車的存在的處理（航位推算）。這是因為，通常駕駛輔助所使用的HMI顯示是即 使在成為對象的車輛的存在消失的情況下，在幾秒鐘期間內(nèi)也持續(xù)進(jìn)行HMI顯示的規(guī)格。
[0093] 〔變形例1〕
[0094] 參照圖5,說明上述的圖2的步驟S13的處理的詳情的變形例1。圖5是表示本實 施方式的變形例1的駕駛輔助處理的一部分的詳情的流程圖。
[0095] 如圖5所示，駕駛輔助E⑶11在上述的圖2的步驟S12中判斷為服務(wù)等級為注意 喚起以上（即，駕駛輔助的等級為第二等級以上）時（步驟S12為"是"），進(jìn)入步驟S40的 處理，判斷是否從車車間通信裝置30或基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置31等接收到他車等障礙物的檢 測信息。即，在步驟S40中，駕駛輔助ECU11確認(rèn)本次是否新接收到檢測信息。
[0096] 并且，駕駛輔助E⑶11在步驟S40中判斷為接收到檢測信息時（步驟S40為"是")， 根據(jù)檢測到的車輛的速度、到交叉點為止的距離來計算表示碰撞可能性的TTC(步驟S41)。 并且，駕駛輔助ECU11設(shè)定為僅對于TTC小的N臺車輛將檢測信息的詳細(xì)信息利用于駕駛 輔助，除此以外不進(jìn)行處理（步驟S42)。即，在步驟S42中，駕駛輔助E⑶11設(shè)定為將全部 對象的TTC進(jìn)行比較，僅對于值?。⊿卩，碰撞可能性高）的上位N臺，解析檢測信息的詳細(xì) 信息而在駕駛輔助應(yīng)用中能夠利用。然后，向上述的圖2的步驟S16的處理轉(zhuǎn)移。
[0097] 另一方面，駕駛輔助E⑶11在步驟S40中判斷為未接收到檢測信息時（步驟S40 為"否"），對于上次值中包含的N臺的信息進(jìn)行航位推算，并將其值輸出（步驟S43)。艮P， 在步驟S43中，駕駛輔助ECU11在無法接收到檢測信息時，設(shè)定為對于上次的上位N臺進(jìn)行 航位推算，并能夠?qū)⑵渲道迷隈{駛輔助應(yīng)用中。然后，向上述的圖2的步驟S16的處理轉(zhuǎn) 移。
[0098] 在此，以下說明變形例1。在上述的圖3所示的處理中，在接收時，對全部信息進(jìn)行 解析，在未接收或未檢測時，縮小為必要的對象而推定當(dāng)前值。相對于此，在該變形例1中， 與上述的圖3所示的處理相比，變形例1所示的處理在如下兩點上得到簡化，這兩點是：在 能夠接收時預(yù)先縮小必要的檢測對象，在未接收或未檢測時，只要基于已經(jīng)縮小的上次值 來推定當(dāng)前值即可；在能夠接收時到未檢測車輛是否存在的判斷之前不進(jìn)行。
[0099] 〔變形例2〕
[0100] 參照圖6,說明上述的圖2的步驟S13的處理的詳情的變形例2。圖6是表示本實 施方式的變形例2的駕駛輔助處理的一部分的詳情的流程圖。
[0101] 如圖6所示，駕駛輔助ECU11在上述的圖2的步驟S12中判斷為服務(wù)等級為注意 喚起以上（即，駕駛輔助的等級為第二等級以上）時（步驟S12為"是"），進(jìn)入步驟S50的 處理，判斷是否從車車間通信裝置30或基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置31等接收到他車等障礙物的檢 測信息。即，在步驟S50中，駕駛輔助ECU11確認(rèn)本次是否新接收到檢測信息。
[0102] 并且，駕駛輔助E⑶11在步驟S50中判斷為未接收到檢測信息時（步驟S50為 "否")，對于全部檢測車輛，執(zhí)行以下的步驟S51?S54的處理。需要說明的是，步驟S51? S54的處理與上述的圖3的步驟S21?S24的處理一樣，因此省略說明。然后，向上述的圖 2的步驟S16的處理轉(zhuǎn)移。
[0103] 另一方面，駕駛輔助E⑶11在步驟S50中判斷為接收到檢測信息時（步驟S50為 "是"），設(shè)定為從接收到的檢測信息之中將各車輛的詳細(xì)信息利用于駕駛輔助（步驟S55)。 艮P，在步驟S55中，駕駛輔助ECU11在能夠接收到檢測信息時，基于接收到的檢測信息，解析 各對象的詳細(xì)信息而能夠利用在駕駛輔助應(yīng)用中。
[0104] 在此，以下說明變形例2。在該變形例2中，僅在未接收時對于存在碰撞可能性的 對象進(jìn)行航位推算，在僅一部分對象未檢測時不進(jìn)行應(yīng)對，即關(guān)于未檢測車輛，判斷為不存 在。這樣判斷的理由是，認(rèn)為未檢測車輛是例如在碰撞可能性更高的緊接著車輛的之后行 駛而無法檢測的情況、或檢測區(qū)域遠(yuǎn)的一側(cè)（即，從交叉點遠(yuǎn)離的一側(cè)）而難以檢測的情況 無法檢測的原因的可能性高。這種情況下，不對于未檢測車輛而只要對于檢測車輛實施駕 駛輔助即可，因此可認(rèn)為對于未檢測車輛進(jìn)行航位推算的必要性低，本變形例2有效。
[0105] 如以上所述，根據(jù)本實施方式，在將從基礎(chǔ)設(shè)施裝置等發(fā)送的障礙物的檢測信息 利用于駕駛輔助時，能夠?qū)?yīng)于駕駛輔助的等級來變更處理的信息的詳細(xì)度。從而，能夠在 對應(yīng)于駕駛輔助的等級而判斷了駕駛輔助所使用的信息的解析范圍的基礎(chǔ)上進(jìn)行解析。而 且，根據(jù)本實施方式，能夠?qū)?yīng)于駕駛輔助的等級而在未能接收到障礙物的檢測信息時或 未能檢測到車輛的一部分時判斷是否進(jìn)行車輛位置的推定。從而，能夠通過駕駛輔助等級 來判斷是否對對象進(jìn)行航位推算，或根據(jù)上次值等來判斷本次碰撞可能性是否比較高并通 過可能性來判斷是否對對象進(jìn)行航位推算，或者基于這兩者進(jìn)行判斷而對數(shù)據(jù)進(jìn)行解析。 其結(jié)果是，根據(jù)本實施方式，能夠抑制駕駛輔助中的信息處理負(fù)荷。
[0106] 此外，在本實施方式中，駕駛輔助ECU11在駕駛輔助的等級為閾值以上（即，注意 喚起以上）的情況下，在通過車車間通信無法取得檢測信息時，可以判斷從可通信的基礎(chǔ) 設(shè)施裝置接收到的基礎(chǔ)設(shè)施信息中是否包含與未能取得的檢測信息對應(yīng)的檢測信息。并 且，駕駛輔助ECU11在對應(yīng)的檢測信息包含于基礎(chǔ)設(shè)施信息時，可以將該基礎(chǔ)設(shè)施信息包 含的檢測信息取代未能取得的檢測信息而使用于駕駛輔助。從而，能夠盡量不進(jìn)行航位推 算而實施駕駛輔助，結(jié)果能夠進(jìn)一步減少駕駛輔助的信息處理量。
[0107] 【標(biāo)號說明】
[0108] 10 車輛
[0109] 11駕駛輔助E⑶（駕駛輔助裝置）
[0110] 12 制動 ECU
[0111] 13 發(fā)動機 ECU
[0112] 14 轉(zhuǎn)向 ECU
[0113] 20車輛導(dǎo)航系統(tǒng)
[0114] 21數(shù)據(jù)庫
[0115] 25揚聲器
[0116] 30車車間通信裝置
[0117] 31基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置
[0118] 32 GPS
[0119] 33車載相機
[0120] 34車載雷達(dá)
[0121] 40車速傳感器
[0122] 41加速度傳感器
[0123] 42陀螺傳感器
[0124] 43制動傳感器
[0125] 44油門傳感器
[0126] 45轉(zhuǎn)向角傳感器
[0127] 46 ACC 開關(guān)· PCS 開關(guān)
【權(quán)利要求】
1. 一種駕駛輔助裝置，基于障礙物的檢測信息來進(jìn)行駕駛輔助，其特征在于， 對應(yīng)于所述駕駛輔助的等級來變更相對于所述障礙物的所述駕駛輔助的信息處理量。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 對應(yīng)于所述駕駛輔助的等級的降低而使所述駕駛輔助的信息處理量減少。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述信息處理包含對未能取得的所述障礙物的檢測信息進(jìn)行推定的處理， 對應(yīng)于所述駕駛輔助的等級來判斷是否進(jìn)行所述推定的處理。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 在所述駕駛輔助的等級小于閾值時不進(jìn)行至少對未能取得的所述障礙物的位置進(jìn)行 推定的航位推算，而在所述駕駛輔助的等級為閾值以上時進(jìn)行所述航位推算，從而使所述 駕駛輔助的信息處理量減少。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 在所述駕駛輔助的等級為閾值以上且無法取得所述檢測信息時，如果與所述障礙物的 碰撞可能性低，則不進(jìn)行所述航位推算，而如果與所述障礙物的碰撞可能性高，則進(jìn)行所述 航位推算，從而使所述駕駛輔助的信息處理量減少。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 在所述駕駛輔助的等級為閾值以上且無法取得所述檢測信息時，判斷從能夠通信的基 礎(chǔ)設(shè)施裝置接收到的基礎(chǔ)設(shè)施信息中是否包含與未能取得的所述檢測信息對應(yīng)的檢測信 息， 在所述對應(yīng)的檢測信息包含于所述基礎(chǔ)設(shè)施信息時，不進(jìn)行所述航位推算，從而使所 述駕駛輔助的信息處理量減少。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述駕駛輔助裝置具備搭載于車輛的等級決定單元， 所述駕駛輔助的等級是由所述等級決定單元決定的等級。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1?7中任一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述駕駛輔助的等級是與所述障礙物相關(guān)的警告度。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 與所述障礙物相關(guān)的警告度包括信息提供、具有比該信息提供高的警告度的注意喚 起、具有比該注意喚起高的警告度的警報。
10. 根據(jù)權(quán)利要求5?7中任一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述駕駛輔助的等級是與所述障礙物相關(guān)的警告度， 與所述障礙物相關(guān)的警告度包括信息提供、具有比該信息提供高的警告度的注意喚 起、具有比該注意喚起高的警告度的警報， 在與所述障礙物相關(guān)的警告度為所述信息提供時，不進(jìn)行所述航位推算， 在與所述障礙物相關(guān)的警告度為所述注意喚起或所述警報時，進(jìn)行所述航位推算。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1?10中任一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述駕駛輔助的信息處理量是對所述障礙物的檢測信息進(jìn)行處理的量。
12. -種駕駛輔助裝置，基于障礙物的檢測信息來進(jìn)行對駕駛員輸出能夠識別的信息 的駕駛輔助，其特征在于， 對應(yīng)于所述駕駛輔助的等級的上升而使所述駕駛員能夠識別的所述駕駛輔助的信息 量增加。
【文檔編號】G08G1/16GK104221068SQ201280072300
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2012年4月12日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月12日
【發(fā)明者】森本一廣 申請人:豐田自動車株式會社