用于指示車輛行車動態(tài)的方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了用于指示車輛行車動態(tài)的方法和裝置。所述方法的一【具體實施方式】包括：接收車輛行駛指令；檢測車輛外部的行車環(huán)境；確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略；確定所述行車策略指示的行車軌跡；當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡。該實施方式實現(xiàn)了明確的表示車輛將要占用的位置，提高了車輛與其它車輛或行人交互的效果。
【專利說明】
用于指示車輛行車動態(tài)的方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請涉及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及車輛控制領(lǐng)域，具體涉及用于指示車輛行車動態(tài)的方法和裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]車輛與其它道路使用者(如其它行駛車輛或行人)的良好交互，不僅可以清楚地表達車輛的行駛意圖，還可以提高道路使用者的安全性。這一方面對于無人駕駛車輛尤其重要，在行駛過程中準確地表達無人駕駛車輛的意圖，還可以提高人們對無人駕駛車輛的接受程度。[〇〇〇3] 現(xiàn)有的交互方式主要通過在車輛的前后位置處加設(shè)LED(Light Emitting D1de， 發(fā)光二極管)屏幕來顯示車輛下一步的動作;或者是車輛在轉(zhuǎn)彎、靠站停車時，使用語音對乘客或行駛車輛進行提醒。上述提醒方式都不能明確的指示出車輛將要占用的位置，從而與其它車輛或行人的交互效果不好。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請的目的在于提出一種用于指示車輛行車動態(tài)的方法和裝置，來解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
[0005]第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于指示車輛行車動態(tài)的方法，所述方法包括:接收車輛行駛指令;檢測車輛外部的行車環(huán)境;確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略;確定所述行車策略指示的行車軌跡;當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡。
[0006]在一些實施例中，所述檢測車輛外部的行車環(huán)境，包括:通過設(shè)置在所述車輛上的檢測裝置檢測所述車輛的當前位置、所述車輛所處的道路的信息以及所述車輛外部的障礙物的位置。
[0007]在一些實施例中，所述確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略，包括:確定執(zhí)行所述車輛行駛指令到達的目的位置;根據(jù)所述當前位置、所述障礙物的位置及所述目的位置，確定自所述當前位置至所述目的位置過程中規(guī)避所述障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。
[0008]在一些實施例中，所述確定所述行車策略指示的行車軌跡，包括:基于所述當前位置、所述車輛行駛距離、所述車輛轉(zhuǎn)向角及所述目的位置，確定所述車輛的行車軌跡。
[0009]在一些實施例中，所述當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡，包括:從預(yù)設(shè)的箭頭標識列表中，確定與所述車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識;提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡、 所述車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識及所提取的關(guān)鍵詞。
[0010]在一些實施例中，所述當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡，包括:當檢測到所述行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或所述車輛位于居民區(qū)時，在道路上投射所述行車軌跡。
[0011]在一些實施例中，所述方法還包括:從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與所述車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息；在執(zhí)行所述車輛行駛指令的過程中，播放與所述車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息。
[0012]在一些實施例中，所述方法還包括:在所述車輛發(fā)生故障時，在所述車輛前方和/ 或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。
[0013]在一些實施例中，所述在道路上投射所述行車軌跡，包括:通過安裝在所述車輛預(yù)設(shè)位置處的光投射器件，在道路上投射所述行車軌跡。
[0014]第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于指示車輛行車動態(tài)的裝置，所述裝置包括:接收單元，用于接收車輛行駛指令;檢測單元，用于檢測車輛外部的行車環(huán)境;策略確定單元，用于確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略;軌跡確定單元，用于確定所述行車策略指示的行車軌跡;投射單元，用于當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡。
[0015]在一些實施例中，所述檢測單元進一步用于:通過設(shè)置在所述車輛上的檢測裝置檢測所述車輛的當前位置、所述車輛所處的道路的信息以及所述車輛外部的障礙物的位置。
[0016]在一些實施例中，所述策略確定單元包括:第一確定模塊，用于確定執(zhí)行所述車輛行駛指令到達的目的位置;第二確定模塊，用于根據(jù)所述當前位置、所述障礙物的位置及所述目的位置，確定自所述當前位置至所述目的位置過程中規(guī)避所述障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。
[0017]在一些實施例中，所述軌跡確定單元進一步用于:基于所述當前位置、所述車輛行駛距離、所述車輛轉(zhuǎn)向角及所述目的位置，確定所述車輛的行車軌跡。
[0018]在一些實施例中，所述投射單元包括:箭頭確定模塊，用于從預(yù)設(shè)的箭頭標識列表中，確定與所述車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識;關(guān)鍵詞提取模塊，用于提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；投射模塊，用于當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡、所述車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識及所提取的關(guān)鍵詞。
[0019]在一些實施例中，所述投射單元進一步用于:當檢測到所述行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或所述車輛位于居民區(qū)時，在道路上投射所述行車軌跡。
[0020]在一些實施例中，所述裝置還包括:語音提取單元，用于從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與所述車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息;播放單元，用于在執(zhí)行所述車輛行駛指令的過程中， 播放與所述車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息。[0021 ]在一些實施例中，所述裝置還包括:故障單元，用于在所述車輛發(fā)生故障時，在所述車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。
[0022]在一些實施例中，所述投射單元進一步用于:通過安裝在所述車輛預(yù)設(shè)位置處的光投射器件，在道路上投射所述行車軌跡。
[0023]本申請?zhí)峁┑挠糜谥甘拒囕v行車動態(tài)的方法和裝置，在接收到車輛行駛指令后， 檢測車輛外部的行車環(huán)境，并確定在上述行車環(huán)境中執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略， 并在上述行車環(huán)境滿足要求時，在道路上投射上述行車策略指示的行車軌跡，從而能夠明確的表示車輛將要占用的位置，提高了車輛與其它車輛或行人交互的效果?！靖綀D說明】
[0024]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0025]圖1是根據(jù)本申請的用于指示車輛行車動態(tài)的方法的一個實施例的流程圖；
[0026]圖2是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0027]圖3是根據(jù)本申請的用于指示車輛行車動態(tài)的方法的又一個實施例的流程圖；
[0028]圖4是根據(jù)本申請的用于指示車輛行車動態(tài)的方法的一個應(yīng)用場景的示意圖；
[0029]圖5是根據(jù)本申請的用于指示車輛行車動態(tài)的裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖6是適于用來實現(xiàn)本申請實施例的用于指示車輛行車動態(tài)的裝置的計算機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。[〇〇32]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本申請。
[0033]圖1示出了根據(jù)本申請的用于指示車輛行車動態(tài)的方法的一個實施例的流程圖 100。如圖1所示，本實施例的用于指示車輛行車動態(tài)的方法包括以下步驟:[〇〇34]步驟101，接收車輛行駛指令。
[0035]本實施例中，車輛可以是無人駕駛車輛，也可以是現(xiàn)有的需要駕駛員駕駛的車輛。 車輛行駛指令可以是起步指令、換道指令、轉(zhuǎn)彎指令、停車指令、倒車指令等使車輛改變現(xiàn)有的行駛狀態(tài)的指令。
[0036]車輛可以通過駕駛員打開轉(zhuǎn)向燈或撥動變速桿或其它可實現(xiàn)上述指令的方式來接收車輛行駛指令。例如，當駕駛員將車輛的變速桿撥動至倒擋時，車輛接收了一個倒車指令。[〇〇37]車輛還可以通過與服務(wù)器的交互，從服務(wù)器處接收車輛行駛指令。可以理解的是， 服務(wù)器可以根據(jù)需要向車輛發(fā)送車輛行駛指令。[〇〇38]步驟102,檢測車輛外部的行車環(huán)境。
[0039]本實施例中，車輛可通過安裝在車輛上的攝像頭或雷達探測裝置檢測車輛外部的行車環(huán)境，可以通過GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))定位裝置檢測車輛的當前位置。行車環(huán)境可以包括車輛所處的環(huán)境、所處的道路的信息(如交叉信息、道路寬度、道路中隔離帶的位置等)、車輛周圍的障礙物等。
[0040]步驟103,確定在上述行車環(huán)境中執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略。
[0041]本實施例中，當車輛所處的環(huán)境比較復(fù)雜時，在執(zhí)行上述車輛行駛指令時，有可能要對車輛的位置或角度進行一定的調(diào)整。并且，也可能執(zhí)行上述車輛行駛指令包括多種方案，需要選擇其中一種來執(zhí)行。本實施例中，將上述對車輛的位置或角度的調(diào)整從而完成上述車輛行駛指令的方法定義為行車策略。可以理解的是，上述行車策略與車輛的行車環(huán)境是密切相關(guān)的。
[0042]步驟104,確定上述行車策略指示的行車軌跡。
[0043]在確定了執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略后，可以根據(jù)上述行車策略確定車輛要調(diào)整的距離或角度，以及上述車輛行駛指令指定的目的位置，從而可以確定上述行車策略指示的行車軌跡。
[0044]步驟105,當上述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射上述行車軌跡。[〇〇45]本實施例中，在需要與其它車輛或行人交互時，會在道路上投射上述行車軌跡，以使得其它車輛或行人明確地了解車輛的下一步動作。
[0046]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述光投射器件可以安裝在車輛的前照燈、后位燈以及前后車門把手處，以準確地投射上述行車軌跡。
[0047]本實施例中，當車輛需要從服務(wù)器接收車輛行駛指令時，其對應(yīng)的系統(tǒng)架構(gòu)圖如圖2所示。圖2中，系統(tǒng)架構(gòu)200可以包括車輛201、網(wǎng)絡(luò)202和服務(wù)器203。網(wǎng)絡(luò)202用以在車輛 201和服務(wù)器203之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)202可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。[〇〇48] 車輛201上可以包括雷達或攝像頭等可探測外部行車環(huán)境的裝置，還可以包括光投射器件(如激光成像燈或投影燈)可以將車輛的行車軌跡投射在道路上。其中，光投射器件可以投射出多種顏色，以適應(yīng)不同的行車環(huán)境，例如在黑夜時，在道路上投射紅色的光； 在白天時投射熒光綠色的光，以使周圍的車輛和行人能夠明確地注意到車輛的行車軌跡。 [〇〇49]服務(wù)器203可以是提供各種服務(wù)的服務(wù)器，例如對車輛201的行駛狀態(tài)進行控制的后臺服務(wù)器。后臺服務(wù)器可以向車輛201下發(fā)車輛行駛指令，也可以實時了解車輛201的位置信息，以準確控制車輛的行車動態(tài)。
[0050]需要說明的是，本申請實施例所提供的用于指示車輛行車動態(tài)的方法一般由車輛 201來執(zhí)行，相應(yīng)地，用于指示車輛行車動態(tài)的裝置一般設(shè)置與車輛201中。[0051 ]應(yīng)該理解，圖2中的車輛、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的車輛、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。
[0052]本申請的上述實施例提供的用于指示車輛行車動態(tài)的方法，在接收到車輛行駛指令后，檢測車輛外部的行車環(huán)境，并確定在上述行車環(huán)境中執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略，并在上述行車環(huán)境滿足要求時，在道路上投射上述行車策略指示的行車軌跡，從而能夠明確的表示車輛將要占用的位置，提高了車輛與其它車輛或行人交互的效果。
[0053]進一步參考圖3,示出了根據(jù)本申請的用于指示車輛行車動態(tài)的方法的又一個實施例的流程圖300。如圖3所示，本實施例的用于指示車輛行車動態(tài)的方法包括以下步驟: [〇〇54]步驟301，接收車輛行駛指令。
[0055]步驟302,通過設(shè)置在車輛上的檢測裝置檢測車輛的當前位置、車輛所處的道路的信息以及車輛外部的障礙物的位置。
[0056]本實施例中，車輛的當前位置可以是車輛當前的經(jīng)煒度信息，也可以是車輛當前所處區(qū)域的街道信息，或其它能夠清楚的表示車輛所在位置的信息。車輛所處的道路的信息可以包括道路的交叉信息(如十字交叉、丁字交叉、Y交叉等)、道路的寬度、道路的限速信息等。車輛外部的障礙物可以是路障、植物、路肩、車輛、行人等。障礙物的位置可以是障礙物的經(jīng)煒度信息，也可以是與當前車輛的相對位置信息。
[0057] 步驟303通過兩個子步驟3031和3032來具體實現(xiàn)。[〇〇58]子步驟3031，確定執(zhí)行車輛行駛指令到達的目的位置。
[0059]當車輛接收到車輛行駛指令后，會確定執(zhí)行上述車輛行駛指令需要到達的目的位置。例如，車輛在接收到轉(zhuǎn)彎指令時，會根據(jù)當前所處的道路的信息，確定轉(zhuǎn)彎后在道路上的目的位置。
[0060]子步驟3032,根據(jù)當前位置、障礙物的位置及目的位置，確定自當前位置至目的位置過程中規(guī)避障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。
[0061]在確定了車輛的當前位置、行車環(huán)境中障礙物的位置及執(zhí)行上述車輛行駛指令需要到達的目的位置后，可以確定車輛自當前位置至目的位置過程中規(guī)避障礙物所需的車輛行駛距離和車輛所需的轉(zhuǎn)向角?？梢岳斫獾氖?，上述車輛行駛距離可以是平行于車身方向向前或向后的距離;車輛轉(zhuǎn)向角的范圍可以是〇-車輪能夠達到的轉(zhuǎn)向角之間。
[0062]步驟304,基于當前位置、車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角及目的位置，確定車輛的行車軌跡。
[0063]根據(jù)車輛的當前位置、車輛的目的位置及自當前位置至目的位置所需的車輛行駛距離和車輛轉(zhuǎn)向角，可以描畫出車輛的行車軌跡。
[0064]步驟305,當檢測到行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或車輛位于居民區(qū)時，在道路上投射行車軌跡。[〇〇65]本實施例中，當車輛周圍沒有需要交互的對象時，車輛無需在道路上投射行車軌跡。當行車環(huán)境中存在其它行駛的車輛或行人時，需要與這些道路使用者進行交互，所以此時需要將行車軌跡投射在道路上。當車輛進入居民區(qū)，例如在小區(qū)內(nèi)行駛中，由于隨時可能出現(xiàn)行人，因此需要將行車軌跡實時投射在道路上，以供小區(qū)內(nèi)的行人避讓。
[0066]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，在向道路上投射行車軌跡時，為了更清楚明確地表達車輛的行車動態(tài)，可以通過以下步驟實現(xiàn):
[0067]首先從預(yù)設(shè)的箭頭標識列表中，確定與車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識;提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；在道路上投射行車軌跡、車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識及所提取的關(guān)鍵詞。
[0068]例如，車輛接收到的轉(zhuǎn)彎指令是右轉(zhuǎn)指令，則其對應(yīng)的箭頭標識是向右彎曲的箭頭，其對應(yīng)的關(guān)鍵詞為“右轉(zhuǎn)”，這種情況下，在道路上投射的光影除了行車軌跡外還包括上述向右彎曲的箭頭及“右轉(zhuǎn)”兩個漢字?？梢岳斫獾氖?，上述行車軌跡、箭頭標識及關(guān)鍵詞在道路上顯示的顏色可以是不同的，以供其它道路使用者可以更直觀的了解車輛的行車動〇
[0069]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述方法還包括圖3中未示出的以下步驟:
[0070]從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息；在執(zhí)行車輛行駛指令的過程中，播放與車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息。
[0071]本實施例中，為了避免現(xiàn)有的提示聲音不友好的現(xiàn)象，可以選取自然界中的聲音作為提示語音，例如流水聲、鳥鳴聲等可以提示其它道路使用者注意的聲音。本實施例中， 還可以為不同的車輛行駛指令配置不同的語音信息，以使得人們在聽到上述語音信息時， 可以知道車輛的行車動態(tài)。
[0072]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述方法還包括圖3中未示出的以下步驟:
[0073]在車輛發(fā)生故障時，在車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。
[0074]本實施例中，在車輛發(fā)生故障時，可以在打開雙閃燈的基礎(chǔ)上，利用車輛上安裝的光投射器件在車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。例如，在高速公路上，車輛發(fā)生故障時，需要車上人員下車在距離車輛后方150米處設(shè)置警告標示，提高了放置警告標示的人員的危險性，此時，可通過光投射器件在車輛后方150米處投射警告標示，以警示來車前方故障。
[0075]繼續(xù)參見圖4,示出了根據(jù)本實施例的用于指示車輛行車動態(tài)的方法的一個應(yīng)用場景的示意圖。在圖4的場景中，車輛401、402、403均停在路邊，其中，車輛402距離車輛401 較近。當車輛402接收到起步指令后，確定在此種行車環(huán)境中執(zhí)行上述起步指令的行車策略為倒車距離a，將車逆時針轉(zhuǎn)動角度0，此時車輛402在道路中的位置為402a所示的虛線車輛所在的位置。上述起步指令指定的目的位置為402b所示的虛線車輛所在的位置，車輛402自 402a所示的位置至402b所示的位置，對應(yīng)的行車軌跡如402’所示。由于車輛402的周圍存在車輛401和車輛403,因此將上述行車軌跡投射在道路上。
[0076]本申請的上述實施例提供的用于指示車輛行車動態(tài)的方法，通過在道路上投射與車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識和關(guān)鍵字，可以使車輛的交互對象更清楚地了解車輛的行車動態(tài);通過播放與車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息，且將自然界的聲音作為播放的語音信息， 減少了噪聲污染;在車輛發(fā)生故障時，在道路上的預(yù)設(shè)距離處投射警告標示，可以提高車上人員的安全性。
[0077]進一步參考圖5,作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于指示車輛動態(tài)的裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖1所示的方法實施例相對應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于車輛的行車電腦中。[〇〇78]如圖5所示，本實施例的用于指示車輛動態(tài)的裝置500包括:接收單元501、檢測單元502、策略確定單元503、軌跡確定單元504和投射單元505。[〇〇79]其中，接收單元501，用于接收車輛行駛指令。[〇〇8〇]本實施例中，接收單元501可以從與用于指示車輛動態(tài)的裝置500通信連接的服務(wù)器處接收車輛行駛指令，也可以接收車輛內(nèi)的駕駛員的車輛行駛指令。
[0081]檢測單元502,用于檢測車輛外部的行車環(huán)境。[〇〇82]本實施例中，檢測單元502可通過安裝在車輛上的雷達探測器件或攝像頭等檢測車輛外部的行車環(huán)境。[〇〇83]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，檢測單元502進一步用于:
[0084]通過設(shè)置在車輛上的檢測裝置檢測車輛的當前位置、車輛所處的道路的信息以及車輛外部的障礙物的位置。
[0085]本實施例中，車輛的當前位置可以是車輛當前的經(jīng)煒度信息，也可以是車輛當前所處區(qū)域的街道信息，或其它能夠清楚的表示車輛所在位置的信息。車輛所處的道路的信息可以包括道路的交叉信息(如十字交叉、丁字交叉、Y交叉等)、道路的寬度、道路的限速信息等。車輛外部的障礙物可以是路障、植物、路肩、車輛、行人等。障礙物的位置可以是障礙物的經(jīng)煒度信息，也可以是與當前車輛的相對位置信息。
[0086]策略確定單元503,用于確定在行車環(huán)境中執(zhí)行車輛行駛指令的行車策略。
[0087]當車輛所處的環(huán)境比較復(fù)雜時，在執(zhí)行上述車輛行駛指令時，有可能要對車輛的位置或角度進行一定的調(diào)整。并且，也可能執(zhí)行上述車輛行駛指令包括多種方案，需要選擇其中一種來執(zhí)行。
[0088]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，策略確定單元503還可以包括圖5中未示出的第一確定模塊和第二確定模塊。
[0089]其中，第一確定模塊，用于確定執(zhí)行車輛行駛指令到達的目的位置。
[0090]第二確定模塊，用于根據(jù)當前位置、障礙物的位置及第一確定模塊確定的目的位置，確定自當前位置至目的位置過程中規(guī)避障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。 [0〇91]軌跡確定單元504,用于確定策略確定單元503確定的行車策略指示的行車軌跡。
[0092]在確定了執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略后，可以根據(jù)上述行車策略確定車輛要調(diào)整的距離或角度，以及上述車輛行駛指令指定的目的位置，從而可以確定上述行車策略指示的行車軌跡。[〇〇93]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，軌跡確定單元504進一步可以用于:
[0094]基于當前位置、第二確定模塊確定的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角及第一確定模塊確定的目的位置，確定車輛的行車軌跡。[〇〇95]投射單元505,用于當檢測單元502檢測的行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射軌跡確定單元504確定的行車軌跡。[〇〇96]本實施例中，在需要與其它車輛或行人交互時，會在道路上投射上述行車軌跡，以使得其它車輛或行人明確地了解車輛的下一步動作。[〇〇97]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，投射單元505進一步可以通過安裝在車輛的前照燈、后位燈及前后車門把手處的光投射器件，投射上述行車軌跡。[〇〇98]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，投射單元505進一步可以用于:
[0099]當檢測到行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或車輛位于居民區(qū)時，在道路上投射行車軌跡。
[0100]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，投射單元505還可以包括圖5中未示出的箭頭確定模塊、關(guān)鍵詞提取模塊和投射模塊。
[0101]其中，箭頭確定模塊，用于從預(yù)設(shè)的箭頭標識列表中，確定與車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識。
[0102]關(guān)鍵詞提取模塊，用于提取車輛行駛指令的關(guān)鍵詞。
[0103]投射模塊，用于當行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射行車軌跡、箭頭確定模塊確定的車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識及關(guān)鍵詞提取模塊所提取的關(guān)鍵詞。
[0104]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述用于指示車輛行車動態(tài)的裝置500還可以包括圖5中未示出的故障單元，用于在車輛發(fā)生故障時，在車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。
[0105]本申請的上述實施例提供的用于指示車輛行車動態(tài)的裝置，在接收單元接收到車輛行駛指令后，通過檢測單元檢測車輛外部的行車環(huán)境，策略確定單元確定在上述行車環(huán)境中執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略，并在上述行車環(huán)境滿足要求時，投射單元在道路上投射軌跡確定單元根據(jù)上述行車策略指示的行車軌跡，從而能夠明確的表示車輛將要占用的位置，提高了車輛與其它車輛或行人交互的效果。
[0106]下面參考圖6,其示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的用于指示車輛行車動態(tài)的裝置的計算機系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0107]如圖6所示，計算機系統(tǒng)600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(R0M)602中的程序或者從存儲部分608加載到隨機訪問存儲器(RAM)603中的程序而執(zhí)行各種適當?shù)膭幼骱吞幚?。在RAM 603中，還存儲有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。 CPU 601、R0M 602以及RAM 603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線 604。[〇1〇8]以下部件連接至I/O接口 605:包括鍵盤、鼠標等的輸入部分606;包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚聲器等的輸出部分607;包括硬盤等的存儲部分608; 以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器610也根據(jù)需要連接至I/O接口 605。可拆卸介質(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器610上，以便于從其上讀出的計算機程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分608。
[0109]特別地，根據(jù)本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現(xiàn)為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機器可讀介質(zhì)上的計算機程序，所述計算機程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計算機程序被中央處理單元(CPU)601執(zhí)行時，執(zhí)行本申請的方法中限定的上述功能。
[0110]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。
[0111]描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括接收單元、檢測單元、策略確定單元、軌跡確定單元和投射單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定，例如，接收單元還可以被描述為“接收車輛行駛指令的單元”。
[0112]作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質(zhì)，該非易失性計算機存儲介質(zhì)可以是上述實施例中所述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質(zhì);也可以是單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質(zhì)。上述非易失性計算機存儲介質(zhì)存儲有一個或者多個程序，當所述一個或者多個程序被一個設(shè)備執(zhí)行時，使得所述設(shè)備:接收車輛行駛指令;檢測車輛外部的行車環(huán)境;確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略;確定所述行車策略指示的行車軌跡;當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡。
[0113]以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項】
1.一種用于指示車輛行車動態(tài)的方法，其特征在于，所述方法包括:接收車輛行駛指令；檢測車輛外部的行車環(huán)境；確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略；確定所述行車策略指示的行車軌跡；當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測車輛外部的行車環(huán)境，包括:通過設(shè)置在所述車輛上的檢測裝置檢測所述車輛的當前位置、所述車輛所處的道路的信息以及所述車輛外部的障礙物的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛 行駛指令的行車策略，包括:確定執(zhí)行所述車輛行駛指令到達的目的位置；根據(jù)所述當前位置、所述障礙物的位置及所述目的位置，確定自所述當前位置至所述 目的位置過程中規(guī)避所述障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述行車策略指示的行車軌跡， 包括:基于所述當前位置、所述車輛行駛距離、所述車輛轉(zhuǎn)向角及所述目的位置，確定所述車 輛的行車軌跡。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在 道路上投射所述行車軌跡，包括:從預(yù)設(shè)的箭頭標識列表中，確定與所述車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識；提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡、所述車輛行駛指令對 應(yīng)的箭頭標識及所提取的關(guān)鍵詞。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條 件時，在道路上投射所述行車軌跡，包括:當檢測到所述行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或所述車輛位于居民區(qū)時，在道路上投 射所述行車軌跡。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與所述車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息；在執(zhí)行所述車輛行駛指令的過程中，播放與所述車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:在所述車輛發(fā)生故障時，在所述車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在道路上投射所述行車軌跡，包括: 通過安裝在所述車輛預(yù)設(shè)位置處的光投射器件，在道路上投射所述行車軌跡。10.—種用于指示車輛行車動態(tài)的裝置，其特征在于，所述裝置包括:接收單元，用于接收車輛行駛指令；檢測單元，用于檢測車輛外部的行車環(huán)境；策略確定單元，用于確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略；軌跡確定單元，用于確定所述行車策略指示的行車軌跡；投射單元，用于當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述檢測單元進一步用于:通過設(shè)置在所述車輛上的檢測裝置檢測所述車輛的當前位置、所述車輛所處的道路的 信息以及所述車輛外部的障礙物的位置。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述策略確定單元包括:第一確定模塊，用于確定執(zhí)行所述車輛行駛指令到達的目的位置；第二確定模塊，用于根據(jù)所述當前位置、所述障礙物的位置及所述目的位置，確定自所 述當前位置至所述目的位置過程中規(guī)避所述障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述軌跡確定單元進一步用于:基于所述當前位置、所述車輛行駛距離、所述車輛轉(zhuǎn)向角及所述目的位置，確定所述車 輛的行車軌跡。14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述投射單元包括:箭頭確定模塊，用于從預(yù)設(shè)的箭頭標識列表中，確定與所述車輛行駛指令對應(yīng)的箭頭 標識；關(guān)鍵詞提取模塊，用于提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；投射模塊，用于當所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時，在道路上投射所述行車軌跡、所述車 輛行駛指令對應(yīng)的箭頭標識及所提取的關(guān)鍵詞。15.根據(jù)權(quán)利要求10-14任一項所述的裝置，其特征在于，所述投射單元進一步用于:當檢測到所述行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或所述車輛位于居民區(qū)時，在道路上投 射所述行車軌跡。16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:語音提取單元，用于從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與所述車輛行駛指令對應(yīng)的語音信息；播放單元，用于在執(zhí)行所述車輛行駛指令的過程中，播放與所述車輛行駛指令對應(yīng)的 語音信息。17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:故障單元，用于在所述車輛發(fā)生故障時，在所述車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。18.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述投射單元進一步用于:通過安裝在所述車輛預(yù)設(shè)位置處的光投射器件，在道路上投射所述行車軌跡。
【文檔編號】G07C5/08GK105976457SQ201610548306
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月12日
【發(fā)明人】張?zhí)炖? 楊文利, 朱振廣
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司