本發(fā)明涉及售貨機(jī)升降機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種升降機(jī)控制方法。

背景技術(shù)：

由于人工費(fèi)用不斷上升；再加上場(chǎng)地的局限性以及購(gòu)物的便利性等這些因素的制約，相對(duì)超市、百貨購(gòu)物中心等新的流通渠道的產(chǎn)生，無人自動(dòng)售貨機(jī)作為一種方便購(gòu)物的機(jī)器應(yīng)運(yùn)而生。自動(dòng)售貨機(jī)是商業(yè)自動(dòng)化的常用設(shè)備，它不受時(shí)間、地點(diǎn)的限制，能節(jié)省人力、方便交易。是一種全新的商業(yè)零售形式，又被稱為24小時(shí)營(yíng)業(yè)的微型超市。

目前，市場(chǎng)上所普遍使用的自動(dòng)售貨機(jī)在出售商品時(shí)，商品是從貨道直接低落到取貨斗中，因售貨機(jī)分很多貨道層隨著層數(shù)的上升，跌落下來的重力也增加，容易將售出的商品摔壞而影響商品銷售。升降斗在運(yùn)行中或取貨中無保護(hù)機(jī)制容易導(dǎo)致機(jī)器傷人的影響，另外目前所使用的升降機(jī)系統(tǒng)一般采用步進(jìn)直流電機(jī)來驅(qū)動(dòng)取貨斗裝置，成本較高難以在市場(chǎng)上獲得競(jìng)爭(zhēng)力。

cn201120315860.6公開一種自動(dòng)售貨機(jī)出貨結(jié)構(gòu)，在箱體內(nèi)安裝有多排貨架，在大門底部設(shè)置有取貨小門，在取貨小門處安裝有自動(dòng)鎖，步進(jìn)直流電機(jī)通過傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)箱體內(nèi)兩邊的皮帶輪，兩皮帶輪驅(qū)動(dòng)箱體內(nèi)兩邊的皮帶，兩皮帶驅(qū)動(dòng)兩皮帶之間水平安裝的升降斗，在升降斗的兩側(cè)箱體內(nèi)側(cè)壁上都設(shè)置有導(dǎo)向裝置。該裝置采用步進(jìn)直流電機(jī)控制，成本較高，在市場(chǎng)上競(jìng)爭(zhēng)力不夠，具有一定的局限性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種升降機(jī)控制方法，升降機(jī)的控制方法簡(jiǎn)單，采用直流直流電機(jī)、霍爾感應(yīng)器和主控制器控制升降盒的運(yùn)轉(zhuǎn)，價(jià)格低廉且安全系數(shù)增加，解決目前商品直接跌落造成的損害，解決升降盒運(yùn)作過程電流過載而造成的安全事故問題。

為解決上述技術(shù)問題，一方面，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種升降機(jī)控制方法，包括以下步驟：

s1升降盒上升：接收升降指令，主控制器控制直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)升降機(jī)驅(qū)動(dòng)板上的升降盒向上移動(dòng)，直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度由零緩慢加速至主控制器設(shè)置的最大值后恒速運(yùn)行，通過霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器接收霍爾傳感器的信號(hào)轉(zhuǎn)化為直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度；主控制器根據(jù)直流電機(jī)圈數(shù)確定直流電機(jī)是否減速或停止運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)升降盒即將到達(dá)某一貨道的下部前方的指定位置即直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)即將完成時(shí)，主控制器控制直流電機(jī)減速并停止運(yùn)轉(zhuǎn)，等待出貨；

s2升降盒下降：出貨完成后，主控制器控制直流電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)升降機(jī)驅(qū)動(dòng)板上的升降盒向下移動(dòng)，直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度由零緩慢加速至主控制器設(shè)置的最大值后恒速運(yùn)行，通過霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器接收霍爾傳感器的信號(hào)轉(zhuǎn)化為直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度；主控制器根據(jù)直流電機(jī)圈數(shù)確定直流電機(jī)是否減速或停止運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)升降盒即將到達(dá)售貨機(jī)底部即直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)即將完成時(shí)，主控制器控制直流電機(jī)減速并停止運(yùn)轉(zhuǎn)，限位開關(guān)閉合；

s3取貨：升降盒到達(dá)售貨機(jī)底部且直流電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)后，主控制器控制防盜隔板進(jìn)行翻轉(zhuǎn)防盜、取貨門的電磁插銷鎖開啟，等待顧客取貨；取貨完成后，主控制器控制取貨門電磁插銷鎖上鎖關(guān)閉和防盜隔板翻轉(zhuǎn)返回。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，在收到主控制器的升降指令后，主控制器檢測(cè)升降盒是否處于起始位置，同時(shí)檢測(cè)升降取貨門的電磁插銷鎖是否處于鎖上狀態(tài)，兩者同時(shí)滿足的條件下，主控制器通過輸出腳位輸出pwm脈寬，升降機(jī)模塊收到信號(hào)后調(diào)制mos管，mos管導(dǎo)通電壓輸出，則直流電機(jī)開啟；若兩者無法同時(shí)滿足，則售貨機(jī)界面顯示起始位置錯(cuò)誤，同時(shí)顯示故障。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，判斷升降盒是否處于起始位置，通過售貨機(jī)底部的限位開關(guān)是否閉合判斷說明升降盒處于起始位置。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)通過如下步驟實(shí)現(xiàn)的：通過直流電機(jī)底部設(shè)定的霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速輸出腳的電平，直流電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，霍爾傳感器檢測(cè)到的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速輸出腳的電平就會(huì)變化一次，連續(xù)的脈沖信號(hào)代表直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)，霍爾傳感器將電平信號(hào)傳輸給主板主控制器，主控制器將信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流電機(jī)轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，主控制器控制直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度的具體過程如下：直流電機(jī)轉(zhuǎn)速已達(dá)到主控制器中設(shè)置的最大值，主控制器傳輸信號(hào)給直流電機(jī)，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速保持；同時(shí)霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)，并將信號(hào)傳輸給主控制器，主控制器將當(dāng)前的圈數(shù)信號(hào)與預(yù)存儲(chǔ)的圈數(shù)信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，若信號(hào)接近，則主控制器將減速信號(hào)傳輸給直流電機(jī)，直流電機(jī)緩慢減速；當(dāng)檢測(cè)的圈數(shù)為主控制器預(yù)設(shè)定的圈數(shù)時(shí)，主控制器控制直流電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，主控制器控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速上升過程中，在升降機(jī)模塊通過電阻與直流電機(jī)串聯(lián)，當(dāng)直流電機(jī)工作時(shí)直流電機(jī)工作電流在電阻兩端產(chǎn)生電壓，通過電壓比較器比較當(dāng)前電壓與過載堵轉(zhuǎn)的參考電壓比較，若當(dāng)前電壓與參考電壓一致或更高，則電壓比較器輸出高電平，主控制器接收信號(hào)，判定電流過載；若電流過載，通過升降機(jī)模塊直流電機(jī)在工作時(shí)輸出的脈沖數(shù)量監(jiān)控在單位時(shí)間內(nèi)是否一致檢測(cè)確定型材直線導(dǎo)軌或皮帶是否異常；若型材直線導(dǎo)軌或皮帶異常，則主控制器在售貨機(jī)界面顯示故障信號(hào)；若主控制器中設(shè)置的最大值出現(xiàn)大于或等于直流電機(jī)預(yù)設(shè)的最大值，則判斷是否電流過載。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，出貨完成后，貨道上的貨物將會(huì)自動(dòng)填補(bǔ)被取走貨物的位置，等待下一次出貨。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，出貨完成通過光電檢測(cè)判斷升降盒是否存在物品來判斷，若存在物品，光電檢測(cè)輸出信號(hào)至主控制器，主控制器控制直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)通過如下步驟實(shí)現(xiàn)的：通過直流電機(jī)底部設(shè)定的霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速輸出腳的電平，直流電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，霍爾傳感器檢測(cè)到的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速輸出腳的電平就會(huì)變化一次，連續(xù)的脈沖信號(hào)代表直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)，霍爾傳感器將電平信號(hào)傳輸給主板主控制器，主控制器將信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流電機(jī)轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，主控制器控制直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度的具體過程如下：直流電機(jī)轉(zhuǎn)速已達(dá)到主控制器中設(shè)置的最大值，主控制器傳輸信號(hào)給直流電機(jī)，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速保持；同時(shí)霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)，并將信號(hào)傳輸給主控制器，主控制器將當(dāng)前的圈數(shù)信號(hào)與預(yù)存儲(chǔ)的圈數(shù)信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，若信號(hào)接近，則主控制器將減速信號(hào)傳輸給直流電機(jī)，直流電機(jī)緩慢減速；當(dāng)檢測(cè)的圈數(shù)為主控制器預(yù)設(shè)定的圈數(shù)時(shí)，主控制器控制直流電機(jī)減速并停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，主控制器控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速上升過程中，通過電阻與直流電機(jī)串聯(lián)，直流電機(jī)工作電流在電阻兩端產(chǎn)生電壓，通過電壓比較器比較當(dāng)前電壓與過載堵轉(zhuǎn)的參考電壓比較，若當(dāng)前電壓與參考電壓一致或更高，則電壓比較器輸出高電平，主控制器接收信號(hào)，判定電流過載；若電流過載，通過升降機(jī)模塊直流電機(jī)在工作時(shí)輸出的脈沖數(shù)量監(jiān)控在單位時(shí)間內(nèi)是否一致檢測(cè)確定型材直線導(dǎo)軌或皮帶是否異常；若型材直線導(dǎo)軌或皮帶異常，則主控制器在售貨機(jī)界面顯示故障信號(hào)；若主控制器中設(shè)置的最大值出現(xiàn)大于或等于直流電機(jī)預(yù)設(shè)的最大值，則判斷是否電流過載。

優(yōu)選地，所述步驟s3中，主控制器控制防盜板進(jìn)行翻轉(zhuǎn)防盜、取貨門的電磁插銷鎖開啟，主控制器控制語(yǔ)音播報(bào)裝置播報(bào)語(yǔ)音提醒顧客取貨。

優(yōu)選地，所述步驟s3中，通過光電檢測(cè)判斷升降盒內(nèi)是否存在物品，若不存在物品，則判斷顧客取貨完成，主控制器接到信號(hào)，主控制器控制取貨門電磁插銷鎖上鎖關(guān)閉和防盜板翻轉(zhuǎn)返回；若存在物品，則再次語(yǔ)音播報(bào)提醒顧客。

優(yōu)選地，在步驟s1和步驟s2中，通過升降盒頂部和底部的限位開關(guān)閉合來判斷，若升降盒出現(xiàn)越界或故障，主控制器啟動(dòng)安全保護(hù)程序，立即關(guān)閉直流電機(jī)，同時(shí)報(bào)錯(cuò)或報(bào)警。

優(yōu)選地，在步驟s1和步驟s2中，霍爾感應(yīng)器將檢測(cè)的圈數(shù)信號(hào)直接連接到升降機(jī)驅(qū)動(dòng)板，升降機(jī)驅(qū)動(dòng)板再將信號(hào)傳輸給主控制器。

另一方面，本發(fā)明提供還一種用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明所述升降機(jī)控制方法的自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)，所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)設(shè)置在自動(dòng)售貨機(jī)內(nèi)，所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)包括主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸、從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸和型材直線導(dǎo)軌，所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸設(shè)置在型材直線導(dǎo)軌的下端，所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸設(shè)置在型材直線導(dǎo)軌的上端；所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸兩端均設(shè)置有同步裝置；所述同步裝置包括直流電機(jī)、直流電機(jī)安裝板、同步主動(dòng)輪、皮帶、同步從動(dòng)輪、同步從動(dòng)輪固定板、同步從動(dòng)輪支撐板、滑塊和滑塊固定板；所述直流電機(jī)安裝在直流電機(jī)安裝板上，所述直流電機(jī)與同步主動(dòng)輪連接，所述同步主動(dòng)輪通過皮帶與同步從動(dòng)輪連接，所述同步從動(dòng)輪安裝在從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸的兩端，所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸安裝在同步從動(dòng)輪固定板上，所述同步從動(dòng)輪固定板設(shè)置在同步從動(dòng)輪支撐板上，所述滑塊通過滑塊固定板與皮帶剛性連接；所述皮帶與升降盒通過升降盒連接板剛性連接，所述升降盒包括底板、圍板、端件、光電發(fā)射板和光電接收板，所述端件包括左端件和右端件，所述底板和圍板通過左端件和右端件進(jìn)行固定形成盒體，所述光電發(fā)射板和光電接收板分別設(shè)置在升降盒內(nèi)側(cè)兩端，所述直流電機(jī)、光電發(fā)射板和光電接收板均與主控制器連接。

進(jìn)一步地，所述皮帶上設(shè)置有配重塊。

進(jìn)一步地，所述直流電機(jī)底部安裝有霍爾感應(yīng)器，所述霍爾感應(yīng)器通過升降系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)板與主控制器連接。

進(jìn)一步地，所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸通過法蘭軸承固定在升降固定板上，所述法蘭軸承起調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)偏載和調(diào)節(jié)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸的同軸度誤差的作用。

進(jìn)一步地，所述同步主動(dòng)輪上方設(shè)置有壓緊輪；所述壓緊輪可有效防止皮帶與同步從動(dòng)輪之間發(fā)生跳齒的不穩(wěn)定傳動(dòng)現(xiàn)象。

進(jìn)一步地，所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)還包括升降取貨門，所述升降取貨門通過取貨門固定板固定在自動(dòng)售貨機(jī)取貨口，所述升降取貨門與取貨口之間設(shè)置取貨口密封條，所述升降取貨門開口處設(shè)置接近檢測(cè)開關(guān)，所述升降取貨門下部設(shè)置有電磁插銷鎖；所述電磁插銷鎖一側(cè)設(shè)置接近檢測(cè)開關(guān)；所述電磁插銷鎖、接近檢測(cè)開關(guān)均與主控制器連接。

進(jìn)一步地，所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)還包括升降防盜裝置，所述升降防盜裝置包括防盜板固定座件、撐桿電機(jī)、防盜板、撐桿電機(jī)轉(zhuǎn)軸，所述防盜板固定座件包括左側(cè)防盜板固定座件和右側(cè)防盜板固定座件，所述防盜板通過防盜板固定座件安裝在自動(dòng)售貨機(jī)箱體內(nèi)貨架的底端且位于升降取貨門上方；所述撐桿電機(jī)通過撐桿電機(jī)轉(zhuǎn)軸連接防盜板和防盜板固定座件，所述撐桿電機(jī)與主控制器連接。

進(jìn)一步地，所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)底部設(shè)置有微動(dòng)開關(guān)，所述微動(dòng)開關(guān)與主控制器連接。

進(jìn)一步地，所述升降盒的底部和頂部設(shè)置限位開關(guān)，所述限位開關(guān)與主控制器連接。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明提供一種升降機(jī)控制方法

該方法通過霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出腳的電平，主控制器接收電平信號(hào)檢測(cè)直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，從而達(dá)到有效檢測(cè)和控制直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，控制直流電機(jī)的開啟和停止；

通過限位開關(guān)的閉合檢測(cè)升降盒是否達(dá)到升降機(jī)的頂部和底部，有效防止直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過度，解決升降盒越界損傷升降機(jī)結(jié)構(gòu)的問題；

通過對(duì)取貨門及防盜隔板的控制，實(shí)現(xiàn)防盜；

通過霍爾傳感器的檢測(cè)信號(hào)，主控制器控制直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)控制升降盒的上下運(yùn)動(dòng)，避免了商品直接跌落而造成對(duì)商品影響的情況，霍爾傳感器檢測(cè)升降盒在上升或下降時(shí)脈沖輸出是否異常來判斷是否有阻擋和過沖的危險(xiǎn)防止升降過程中意外傷人情況的出現(xiàn)。

本發(fā)明通過采用霍爾感應(yīng)器檢測(cè)直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器控制直流電機(jī)的啟動(dòng)和停止，相比現(xiàn)有升降機(jī)采用步進(jìn)直流電機(jī)，成本下降；

通過霍爾感應(yīng)器對(duì)線圈的檢測(cè)，主控制器內(nèi)部設(shè)置的直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，控制升降盒從零至恒定速度再降至零的運(yùn)行，控制升降盒的運(yùn)動(dòng)和啟動(dòng)，保證安全。

本發(fā)明提供的升降機(jī)控制方法，有效解決目前直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生電流過載的檢測(cè)問題，提升升降機(jī)在升降過程中的安全系數(shù)，具有重要的意義。

附圖說明

圖1本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的自動(dòng)售貨機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的圖2中a處放大圖；

圖4本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的升降盒組裝圖；

圖5本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的升降防盜裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的取貨狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的升降上升狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的同步裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的圖8中ii處放大圖。

具體實(shí)施方式

下面以具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明，但本發(fā)明不受下述實(shí)施例的限定。

實(shí)施例1

如圖1～9所示，一種用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明所述升降機(jī)控制方法的自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)，所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)設(shè)置在自動(dòng)售貨機(jī)內(nèi)，具體如圖2～3所示，所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)包括主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸11、從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸和型材直線導(dǎo)軌12，所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸11設(shè)置在型材直線導(dǎo)軌12的下端，所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸設(shè)置在型材直線導(dǎo)軌12的上端；所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸11兩端均設(shè)置有同步裝置；所述同步裝置包括直流電機(jī)1、直流電機(jī)安裝板2、同步主動(dòng)輪3、皮帶4、同步從動(dòng)輪5、同步從動(dòng)輪固定板6、同步從動(dòng)輪支撐板7、滑塊18和滑塊固定板19；所述直流電機(jī)1安裝在直流電機(jī)安裝板2上，所述直流電機(jī)1與同步主動(dòng)輪3連接，所述同步主動(dòng)輪3通過皮帶4與同步從動(dòng)輪5連接，所述同步從動(dòng)輪5安裝在從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸的兩端，所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸安裝在同步從動(dòng)輪固定板6上，所述同步從動(dòng)輪固定板6設(shè)置在同步從動(dòng)輪支撐板7上，所述滑塊18通過滑塊固定板19與皮帶4剛性連接；所述皮帶4與升降盒8通過升降盒連接板81剛性連接，如圖4所示，所述升降盒8包括底板82、圍板83、端件84、光電發(fā)射板85和光電接收板，所述端件84包括左端件和右端件，所述底板82和圍板83通過左端件和右端件進(jìn)行固定形成盒體，所述光電發(fā)射板85和光電接收板分別設(shè)置在升降盒8內(nèi)側(cè)兩端，所述直流電機(jī)1、光電發(fā)射板85和光電接收板均與主控制器連接。在提供的升降系統(tǒng)中，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸11作為兩端同步裝置的中間軸，通過直流電機(jī)1帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸11轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)同步主動(dòng)輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)皮帶4轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)，同步從動(dòng)輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，升降盒8被帶動(dòng)一起運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)同步裝置與升降盒部件一起形成一個(gè)整體升降系統(tǒng)，本過程采用同步裝置，速度相對(duì)于現(xiàn)有的升降系統(tǒng)快，而且，通過滑塊在型材直線導(dǎo)軌內(nèi)平穩(wěn)滑動(dòng)，摩擦系數(shù)極低，且不要加任何潤(rùn)滑劑，能起到了很好的導(dǎo)向作用。通過本系統(tǒng)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，承接自動(dòng)售貨機(jī)的貨物上下運(yùn)動(dòng)。通過光電發(fā)射板85發(fā)射紅外線，光電接收板接收紅外線確定升降盒8內(nèi)無物品，若存在物品，則光電接收板沒有接收到紅外線，實(shí)現(xiàn)確定升降盒8內(nèi)有物品。

所述皮帶4上設(shè)置有配重塊41；配了配重塊41的升降系統(tǒng)，升降盒8在向上運(yùn)動(dòng)接送貨物時(shí)，運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，直流電機(jī)1的輸出功率明顯變小，對(duì)直流電機(jī)1的要求也小了。

所述直流電機(jī)1底部設(shè)置霍爾感應(yīng)器，所述霍爾感應(yīng)器通過升降系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)板與主控制器連接。

所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸11通過法蘭軸承固定在升降固定板上，所述法蘭軸承起調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)偏載和調(diào)節(jié)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸11的同軸度誤差的作用。

如圖9所示，所述同步主動(dòng)輪3上方設(shè)置有壓緊輪20；所述壓緊輪20可有效防止皮帶4與同步從動(dòng)輪5之間發(fā)生跳齒的不穩(wěn)定傳動(dòng)現(xiàn)象。

所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)還包括升降取貨門13，所述升降取貨門13通過取貨門固定板14固定在自動(dòng)售貨機(jī)取貨口，所述升降取貨門13與取貨口之間設(shè)置取貨口密封條15，所述升降取貨門13下部設(shè)置有電磁插銷鎖17；所述電磁插銷鎖17一側(cè)設(shè)置接近檢測(cè)開關(guān)16，所述電磁插銷鎖17、接近檢測(cè)開關(guān)16均與主控制器連接。所述取貨口密封條15用于保溫隔熱。

如圖5所示，進(jìn)一步地，所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)還包括升降防盜裝置9，所述升降防盜裝置9包括防盜板固定座件91、撐桿電機(jī)92、防盜板94、撐桿電機(jī)轉(zhuǎn)軸93，所述防盜板固定座件91包括左側(cè)防盜板固定座件和右側(cè)防盜板固定座件，所述防盜板94通過防盜板固定座件91安裝自動(dòng)售貨機(jī)箱體內(nèi)貨架的底端的升降后擋板的上方；所述撐桿電機(jī)92通過撐桿電機(jī)轉(zhuǎn)軸93連接防盜板94和防盜板固定座件91，所述撐桿電機(jī)92與主控制器連接。

進(jìn)一步地，所述自動(dòng)售貨機(jī)升降系統(tǒng)底部設(shè)置有微動(dòng)開關(guān)，所述微動(dòng)開關(guān)與主控制器連接。

進(jìn)一步地，所述升降盒8的底部和頂部設(shè)置限位開關(guān)，所述限位開關(guān)與主控制器連接。配置限位開關(guān)，使得升降臺(tái)定位精準(zhǔn)，避免過沖情況出現(xiàn)，檢測(cè)運(yùn)行的位置。

本發(fā)明提供一種升降機(jī)控制方法，具體流程為：當(dāng)售貨機(jī)處于售貨狀態(tài)時(shí)，主控制器控制升降機(jī)中的升降盒和防盜板處于起始位置，取貨門的電磁插銷鎖處于鎖上狀態(tài)；

售貨機(jī)接到售貨機(jī)顯示屏傳輸?shù)馁?gòu)買指示，待用戶支付完成后，等待出貨過程中，主控制器檢測(cè)升降盒8是否處于起始位置(通過售貨機(jī)底部的限位開關(guān)是否閉合判斷說明升降盒8處于起始位置)，同時(shí)檢測(cè)升降取貨門13的電磁插銷鎖17是否處于鎖上狀態(tài)，兩者同時(shí)滿足的條件下，主控制器通過輸出腳位輸出pwm脈寬，升降機(jī)模塊收到信號(hào)后調(diào)制mos管，mos管導(dǎo)通電壓輸出，則升降機(jī)直流電機(jī)1開啟；若兩者無法同時(shí)滿足，則售貨機(jī)界面顯示起始位置錯(cuò)誤，同時(shí)顯示故障；

直流電機(jī)1運(yùn)轉(zhuǎn)速度由零緩慢加速至主控制器中設(shè)置的最大值(主控制器中設(shè)置的最大值小于直流電機(jī)1預(yù)設(shè)的最大值)，通過直流電機(jī)1底部設(shè)定的霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)1轉(zhuǎn)速輸出腳的電平(直流電機(jī)1每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，霍爾傳感器檢測(cè)到的直流電機(jī)1轉(zhuǎn)速輸出腳的電平就會(huì)變化一次，連續(xù)的脈沖信號(hào)代表直流電機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù))，霍爾傳感器將電平信號(hào)直接連接到升降機(jī)驅(qū)動(dòng)板，升降機(jī)驅(qū)動(dòng)板再將信號(hào)傳輸給主板主控制器，主控制器將信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流電機(jī)1轉(zhuǎn)速，若直流電機(jī)1轉(zhuǎn)速已達(dá)到主控制器中設(shè)置的最大值，傳輸信號(hào)給直流電機(jī)1，直流電機(jī)1轉(zhuǎn)速保持；通過霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)1運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器接收霍爾傳感器的信號(hào)轉(zhuǎn)化為直流電機(jī)1運(yùn)轉(zhuǎn)速度；主控制器根據(jù)直流電機(jī)圈數(shù)確定直流電機(jī)1是否減速或停止運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)升降盒8即將到達(dá)某一貨道的下部前方的指定位置即主控制器將當(dāng)前的圈數(shù)信號(hào)與預(yù)存儲(chǔ)的圈數(shù)信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，若信號(hào)接近，則主控制器將減速信號(hào)傳輸給直流電機(jī)1，直流電機(jī)緩慢減速；當(dāng)檢測(cè)的圈數(shù)為主控制器預(yù)設(shè)定的圈數(shù)時(shí)，主控制器控制直流電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，等待出貨；在直流電機(jī)1的轉(zhuǎn)速上升過程中，在升降機(jī)模塊通過電阻與直流電機(jī)串聯(lián)，當(dāng)直流電機(jī)工作時(shí)直流電機(jī)工作電流在電阻兩端產(chǎn)生電壓，通過電壓比較器比較當(dāng)前電壓與過載堵轉(zhuǎn)的參考電壓比較，若當(dāng)前電壓與參考電壓一致或更高，則電壓比較器輸出高電平，主控制器接收信號(hào)，判定電流過載；若電流過載，通過升降機(jī)模塊直流電機(jī)在工作時(shí)輸出的脈沖數(shù)量監(jiān)控在單位時(shí)間內(nèi)是否一致檢測(cè)確定型材直線導(dǎo)軌12或皮帶4是否異常；若型材直線導(dǎo)軌12或皮帶4異常，則主控制器在售貨機(jī)界面顯示故障信號(hào)；若主控制器中設(shè)置的最大值出現(xiàn)大于或等于直流電機(jī)預(yù)設(shè)的最大值，則判斷是否電流過載；直流電機(jī)1啟動(dòng)從慢到快可以有效防止啟動(dòng)直流電機(jī)電流過大對(duì)直流電機(jī)1造成的損傷；

完成出貨后，貨道上的貨物將會(huì)自動(dòng)填補(bǔ)被取走貨物的位置，等待下一次出貨，主控制器接收到出貨完成和升降盒8中存在物品的信號(hào)，主控制器將運(yùn)轉(zhuǎn)加速信號(hào)傳輸給直流電機(jī)1，直流電機(jī)開始運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)升降盒8下降，直流電機(jī)速度由零慢速加至主控制器中設(shè)置的最大值(主控制器中設(shè)置的最大值小于直流電機(jī)預(yù)設(shè)的最大值)，通過直流電機(jī)底部設(shè)定的霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速輸出腳的電平，霍爾傳感器將電平信號(hào)直接連接到升降機(jī)驅(qū)動(dòng)板，升降機(jī)驅(qū)動(dòng)板再將信號(hào)傳輸給主板主控制器，主控制器將信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，若直流電機(jī)轉(zhuǎn)速已達(dá)到主控制器中設(shè)置的最大值，傳輸信號(hào)給直流電機(jī)，直流電機(jī)1轉(zhuǎn)速保持；通過霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器接收霍爾傳感器的信號(hào)轉(zhuǎn)化為直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度；主控制器根據(jù)直流電機(jī)圈數(shù)確定直流電機(jī)是否減速或停止運(yùn)轉(zhuǎn)，主控制器將當(dāng)前的圈數(shù)信號(hào)與預(yù)存儲(chǔ)的圈數(shù)信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，若信號(hào)接近，則升降盒即將到達(dá)售貨機(jī)底部時(shí)，主控制器控制直流電機(jī)減速，當(dāng)檢測(cè)的圈數(shù)為主控制器預(yù)設(shè)定的圈數(shù)時(shí)，主控制器控制直流電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，限位開關(guān)閉合；在直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速上升過程中，通過電阻與直流電機(jī)串聯(lián)，直流電機(jī)工作電流在電阻兩端產(chǎn)生電壓，通過電壓比較器比較當(dāng)前電壓與過載堵轉(zhuǎn)的參考電壓比較，若當(dāng)前電壓與參考電壓一致或更高，則電壓比較器輸出高電平，主控制器接收信號(hào)，判定電流過載；若電流過載，通過升降機(jī)模塊直流電機(jī)在工作時(shí)輸出的脈沖數(shù)量監(jiān)控在單位時(shí)間內(nèi)是否一致檢測(cè)確定型材直線導(dǎo)軌12或皮帶4是否異常；若型材直線導(dǎo)軌12或皮帶4異常，則主控制器在售貨機(jī)界面顯示故障信號(hào)；若主控制器中設(shè)置的最大值出現(xiàn)大于或等于直流電機(jī)預(yù)設(shè)的最大值，則判斷是否電流過載；

升降盒8達(dá)到底部后，主控制器控制防盜板94進(jìn)行翻轉(zhuǎn)防盜、取貨門的電磁插銷鎖17開啟，主控制器控制語(yǔ)音播報(bào)系統(tǒng)播報(bào)語(yǔ)音提醒顧客取貨；

通過光電檢測(cè)判斷升降盒8內(nèi)是否存在物品，若不存在物品，則判斷顧客取貨完成，主控制器接到信號(hào)，主控制器控制取貨門電磁插銷鎖17上鎖關(guān)閉和防盜板94翻轉(zhuǎn)返回；若存在物品，則再次語(yǔ)音播報(bào)提醒顧客。

本發(fā)明提供的一種升降機(jī)控制方法，該通過霍爾傳感器檢測(cè)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出腳的電平，主控制器接收信號(hào)檢測(cè)直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，從而達(dá)到有效檢測(cè)和控制直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，控制直流電機(jī)的開啟和停止；通過限位開關(guān)的閉合檢測(cè)升降盒是否達(dá)到升降機(jī)的頂部和底部，有效防止直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過度，解決升降盒越界損傷升降機(jī)結(jié)構(gòu)的問題；通過對(duì)取貨門及防盜隔板的控制，實(shí)現(xiàn)防盜；通過霍爾傳感器的檢測(cè)信號(hào)，主控制器控制直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)控制升降盒的上下運(yùn)動(dòng)，避免了商品直接跌落而造成對(duì)商品影響的情況，霍爾傳感器檢測(cè)升降盒在上升或下降時(shí)脈沖輸出是否異常來判斷是否有阻擋和過沖的危險(xiǎn)防止升降過程中意外傷人情況的出現(xiàn)。

本發(fā)明通過采用霍爾感應(yīng)器檢測(cè)直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器控制直流電機(jī)的啟動(dòng)和停止，相比現(xiàn)有升降機(jī)采用步進(jìn)直流電機(jī)，成本下降；通過霍爾感應(yīng)器對(duì)線圈的檢測(cè)，主控制器內(nèi)部設(shè)置的直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，控制升降盒從零至恒定速度再降至零的運(yùn)行，控制升降盒的運(yùn)動(dòng)和啟動(dòng)，保證安全。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。