技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種散亂堆放物料拾取裝置和方法，包括機器人、上位機、光測量系統(tǒng)；所述光測量系統(tǒng)包括投影裝置、分別位于投影裝置左邊和右邊的左相機和右相機；所述投影裝置順次向物料拾取場景中投射Gray碼圖像；左相機和右相機分別采集物料拾取場景中的Gray碼圖像，并傳輸?shù)缴衔粰C中；上位機根據(jù)左相機和右相機采集到的Gray碼圖像重建目標(biāo)物體的點云，并對物料拾取場景中的目標(biāo)物體進(jìn)行識別和定位以獲取目標(biāo)物體的三維堆放位置和三維姿態(tài)，制定拾取策略，規(guī)劃機器人的機械臂的拾取路徑，并傳輸給機器人；機器人根據(jù)拾取路徑執(zhí)行拾取操作。本發(fā)明可有效解決散堆件位姿隨意性導(dǎo)致機器人路徑規(guī)劃困難問題。

技術(shù)研發(fā)人員：錢進(jìn);鄭澤龍;張旭;莊磊磊;朱利民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇華航威泰機器人科技有限公司;華中科技大學(xué)無錫研究院
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.06
技術(shù)公布日：2017.07.07