本發(fā)明涉及激光切割領(lǐng)域，特別涉及一種切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)在上電之后，為保證運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)能夠正確的在各軸行程之間運(yùn)動(dòng)，就必須對(duì)目前的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置初始化，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始化位置能和系統(tǒng)的位置初始化位置重合，這樣控制系統(tǒng)才能正確的執(zhí)行各種運(yùn)動(dòng)，保證執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作在機(jī)器幅面內(nèi)，避免撞機(jī)等。此位置我們也稱之為機(jī)械零點(diǎn)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)初始動(dòng)作我們也稱為回零動(dòng)作。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始化動(dòng)作最終分解到執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的各個(gè)軸上。各個(gè)軸之間的軌跡矢量關(guān)系就是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的最終運(yùn)動(dòng)軌跡。

現(xiàn)有的技術(shù)方案是在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始化位置安裝傳感器，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)到達(dá)傳感器位置時(shí)，將傳感器信號(hào)傳遞給運(yùn)動(dòng)控制裝置，運(yùn)動(dòng)控制裝置接收到信號(hào)后停止移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置，同時(shí)將此位置作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始化位置現(xiàn)有技術(shù)的這種方案不能實(shí)時(shí)檢測到執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置，不能很好的調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)位置，初始化較復(fù)雜。

同時(shí)現(xiàn)有技術(shù)通常是預(yù)先固定好執(zhí)行機(jī)構(gòu)各個(gè)軸的初始化順序，然后各軸去完成初始化。這種方式對(duì)于固定工藝的設(shè)備是可以實(shí)現(xiàn)的，但是對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制器不是很實(shí)用，主要是不同的工藝設(shè)備有不同的初始化順序，而且一臺(tái)工藝設(shè)備在一次運(yùn)行中可能有多個(gè)初始化順序。如果采用這個(gè)固定初始化順序的模式就無法去滿足所有的使用環(huán)境，這就會(huì)造成某些場合不適用，為適應(yīng)這類場合就必須更改軟件將軟件做成定制性軟件，這就加大了軟件的維護(hù)難度。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)的初始化方案各軸相互關(guān)聯(lián)，且初始化方案是固定的，每個(gè)軸無法獨(dú)立完成初始化，同時(shí)其初始化較復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明在于克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提供一種各軸相互獨(dú)立，初始化順序可調(diào)，簡單高效的切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化方法及系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化方法，包括以下步驟：

S1、預(yù)先設(shè)定運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始化順序；

S2、位置傳感器檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前位置信息，并將所述位置信息發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制器；

S3、運(yùn)動(dòng)控制器讀取所述位置信息，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的初始化順序，按照所述初始化順序的步驟，依次控制對(duì)應(yīng)軸向進(jìn)行該軸向的位置初始化。

進(jìn)一步地，所述位置傳感器實(shí)時(shí)檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息，判斷所述實(shí)時(shí)位置信息是否為初始位置信息，若是，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述位置傳感器實(shí)時(shí)檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息，判斷所述實(shí)時(shí)位置信息是否為初始位置信息，若否，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，當(dāng)任一軸向初始化完成后，判斷是否還有軸向需要初始化，若是，則進(jìn)行該軸向的初始化。

進(jìn)一步地，當(dāng)任一軸向初始化完成后，判斷是否還有軸向需要初始化，若否，則初始化結(jié)束。

本發(fā)明同時(shí)提供一種切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化系統(tǒng)，包括依次連接的位置傳感器、運(yùn)動(dòng)控制器、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，

所述位置傳感器用于檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前位置信息，并將所述位置信息發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制器；

所述運(yùn)動(dòng)控制器用于讀取所述位置信息，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的初始化順序，按照所述初始化順序的步驟，依次控制對(duì)應(yīng)軸向進(jìn)行該軸向的位置初始化。

進(jìn)一步地，所述位置傳感器實(shí)時(shí)檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息，判斷所述實(shí)時(shí)位置信息是否為初始位置信息，若是，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述位置傳感器實(shí)時(shí)檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息，判斷所述實(shí)時(shí)位置信息是否為初始位置信息，若否，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，當(dāng)任一軸向初始化完成后，判斷是否還有軸向需要初始化，若是，則進(jìn)行該軸向的初始化。

進(jìn)一步地，當(dāng)任一軸向初始化完成后，判斷是否還有軸向需要初始化，若否，則初始化結(jié)束。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果

本發(fā)明的切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化方法通過預(yù)先設(shè)置各軸的初始化順序，使得設(shè)備在初始化時(shí)能夠按照用戶想要的順序進(jìn)行初始化，而不需要重新對(duì)初始化軟件進(jìn)行修改，減小了對(duì)軟件的依賴以及軟件維護(hù)的工作量。

附圖說明

圖1所示是本發(fā)明的切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化方法流程框圖。

圖2所示是本發(fā)明的切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化系統(tǒng)模塊框圖。

圖3所示是本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施方式的切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化方法流程框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。但不應(yīng)將此理解為本發(fā)明上述主題的范圍僅限于以下的實(shí)施例，凡基于本發(fā)明內(nèi)容所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)均屬于本發(fā)明的范圍。

實(shí)施例1：

圖1所示是本發(fā)明的切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化方法流程框圖，包括以下步驟：

S1、預(yù)先設(shè)定運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始化順序；

S2、位置傳感器檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前位置信息，并將所述位置信息發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制器；

S3、運(yùn)動(dòng)控制器讀取所述位置信息，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的初始化順序，按照所述初始化順序的步驟，依次控制對(duì)應(yīng)軸向進(jìn)行該軸向的位置初始化。

本發(fā)明的切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化方法通過預(yù)先設(shè)置各軸的初始化順序，使得設(shè)備在初始化時(shí)能夠按照用戶想要的順序進(jìn)行初始化，而不需要重新對(duì)初始化軟件進(jìn)行修改，減小了對(duì)軟件的依賴以及軟件維護(hù)的工作量。

具體地，假設(shè)我們初始化分有兩批來進(jìn)行。第一批需要初始化的軸我們?cè)O(shè)置為X，Y；第二批初始化Z，A。當(dāng)初始化開始時(shí)，先是X、Y軸同時(shí)開始初始化，X、Y軸初始化完畢后，我們進(jìn)行Z、A軸的初始化。當(dāng)Z、A軸初始化完畢后。整個(gè)初始化動(dòng)作結(jié)束，系統(tǒng)完成初始化。

本發(fā)明有效的提高軟件的行業(yè)工藝適應(yīng)能力，減少了軟件的維護(hù)工作量，用戶只需要配置每批次回零的軸，就可以輕松的完成自己獨(dú)立的回零工藝。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，所述位置傳感器實(shí)時(shí)檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息，判斷所述實(shí)時(shí)位置信息是否為初始位置信息，若是，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，所述位置傳感器實(shí)時(shí)檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息，判斷所述實(shí)時(shí)位置信息是否為初始位置信息，若否，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，當(dāng)任一軸向初始化完成后，判斷是否還有軸向需要初始化，若是，則進(jìn)行該軸向的初始化。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，當(dāng)任一軸向初始化完成后，判斷是否還有軸向需要初始化，若否，則初始化結(jié)束。

本發(fā)明同時(shí)提供一種切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化系統(tǒng)，具體的， 參看圖2，包括依次連接的位置傳感,1、運(yùn)動(dòng)控制器2、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，

所述位置傳感器1用于檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前位置信息，并將所述位置信息發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制器2；

所述運(yùn)動(dòng)控制器2用于讀取所述位置信息，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的初始化順序，按照所述初始化順序的步驟，依次控制對(duì)應(yīng)軸向進(jìn)行該軸向的位置初始化。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，所述位置傳感器2實(shí)時(shí)檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息，判斷所述實(shí)時(shí)位置信息是否為初始位置信息，若是，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3停止運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，所述位置傳感器2實(shí)時(shí)檢測運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息，判斷所述實(shí)時(shí)位置信息是否為初始位置信息，若否，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，當(dāng)任一軸向初始化完成后，判斷是否還有軸向需要初始化，若是，則進(jìn)行該軸向的初始化。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，當(dāng)任一軸向初始化完成后，判斷是否還有軸向需要初始化，若否，則初始化結(jié)束。

圖3所示是本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施方式的切割裝置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)初始化方法流程框圖，包括以下步驟：

步驟一、設(shè)定運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始化順序；

步驟二、運(yùn)動(dòng)控制器讀取預(yù)先設(shè)定的初始化順序；

步驟三、判斷運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置是否為初始化位置。若是，則停止初始化，當(dāng)前位置即為初始化位置；若否，則執(zhí)行步驟四；

步驟四、完成對(duì)應(yīng)軸初始化；

步驟五、判斷是否還有軸向需要初始化，若是，則返回步驟四；若否，則停止初始化，初始化完成。

上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，但本發(fā)明并不限制于上述實(shí)施方式，在不脫離本申請(qǐng)的權(quán)利要求的精神和范圍情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以作出各種修改或改型。