對(duì)象檢測(cè)設(shè)備的制作方法
【專利摘要】提供了一種對(duì)象檢測(cè)設(shè)備。一種安裝在車輛中的用于在各種變化的環(huán)境條件下檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備（1）。在設(shè)備（1）中，存儲(chǔ)器（11）預(yù)存儲(chǔ)多個(gè)圖像識(shí)別字典以及多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)，每個(gè)圖像識(shí)別字典描述針對(duì)目標(biāo)對(duì)象的參考數(shù)據(jù)，并且每個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)用于利用多個(gè)圖像識(shí)別字典之一從輸入圖像中檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象。第一獲取器（101，S100，S102）獲取車輛的照明裝置的工作狀態(tài)。選擇器（103，S104）根據(jù)所獲取的照明裝置的工作狀態(tài)來選擇多個(gè)圖像識(shí)別字典之一以及多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)之一。檢測(cè)器（104，S106）通過利用所選擇的圖像識(shí)別字典和技術(shù)、將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于輸入圖像，檢測(cè)輸入圖像中的目標(biāo)對(duì)象。
【專利說明】對(duì)象檢測(cè)設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種利用圖像識(shí)別字典從輸入圖像中檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]用于檢測(cè)作為待檢測(cè)對(duì)象的目標(biāo)對(duì)象(例如出現(xiàn)在對(duì)象車輛的前方或后方的人或車輛)的已知對(duì)象檢測(cè)設(shè)備將預(yù)定圖像識(shí)別算法應(yīng)用于由相機(jī)等捕獲并且從相機(jī)等接收的圖像，該預(yù)定圖像識(shí)別算法利用描述針對(duì)該目標(biāo)對(duì)象的參考數(shù)據(jù)的圖像識(shí)別字典。如日本專利申請(qǐng)?jiān)缙诠糔0.2005-259031所公開的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備通過根據(jù)外部環(huán)境信息(例如天氣或溫度信息)設(shè)置用于識(shí)別人的存在的參考模式，識(shí)別人的存在。
[0003]針對(duì)假定的具體環(huán)境條件來預(yù)定義用于目標(biāo)對(duì)象的圖像識(shí)別的圖像識(shí)別字典。然而，在捕獲圖像時(shí)的環(huán)境條件遠(yuǎn)不同于在預(yù)定義圖像識(shí)別字典時(shí)假定的環(huán)境條件的情況下，將降低利用該圖像識(shí)別字典獲得的圖像識(shí)別結(jié)果的魯棒性，并且從而將降低檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的性能。
[0004]在所公開的設(shè)備中，響應(yīng)于與天氣或溫度等有關(guān)的外部環(huán)境信息的變化來設(shè)置參考模式能夠增強(qiáng)檢測(cè)性能。然而，在安裝在車輛中的這樣的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備中，不僅由外部環(huán)境信息的變化而且由對(duì)象車輛的工作狀態(tài)的變化所引起的環(huán)境條件的變化可以影響檢測(cè)性能。
[0005]目標(biāo)對(duì)象的可見性是可變的。例如，在白天當(dāng)對(duì)象車輛的前燈關(guān)閉時(shí)行人的全身顯然是明亮的，而在夜間當(dāng)對(duì)象車輛的前燈打開時(shí)行人的下半身顯然是明亮的而行人的上半身太黑而不能被看見。因此，在如下情況下，可能無(wú)法實(shí)現(xiàn)檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的穩(wěn)定性能:將使用針對(duì)假定的具體環(huán)境條件而預(yù)定義的圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)的圖像識(shí)別應(yīng)用于在由包括對(duì)象車輛的前燈的有效和無(wú)效狀態(tài)的對(duì)象車輛的不同工作狀態(tài)所引起的圍繞目標(biāo)對(duì)象的各種變化的環(huán)境條件下所捕獲的圖像。
[0006]考慮到上述內(nèi)容，因此期望的是，使安裝在車輛中的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備即使在由車輛的工作狀態(tài)的變化所引起的各種變化的環(huán)境條件下也能夠可靠地檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，提供一種安裝在車輛中的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備。該設(shè)備包括存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)多個(gè)圖像識(shí)別字典和多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)，每個(gè)圖像識(shí)別字典描述針對(duì)待檢測(cè)對(duì)象的參考數(shù)據(jù)，并且每個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)用于利用多個(gè)圖像識(shí)別字典之一、從由車輛的成像單元捕獲的輸入圖像中檢測(cè)對(duì)象。多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)中的每個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)包括利用多個(gè)圖像識(shí)別字典之一的圖像識(shí)別算法，并且還可以包括圖像校正，在將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于輸入圖像之前，在圖像校正中調(diào)節(jié)該輸入圖像的亮度、對(duì)比度、色彩、銳度等中的至少一個(gè)。
[0008]該設(shè)備還包括:第一獲取器，該第一獲取器被配置成獲取車輛的照明裝置的工作狀態(tài)；選擇器，該選擇器被配置成根據(jù)由第一獲取器獲取的照明裝置的工作狀態(tài)，選擇在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的多個(gè)圖像識(shí)別字典之一以及在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)之一；以及檢測(cè)器，該檢測(cè)器被配置成通過利用由選擇器選擇的圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)、將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于輸入圖像，檢測(cè)輸入圖像中的對(duì)象。
[0009]如上配置的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備能夠根據(jù)車輛照明裝置的工作狀態(tài)、在用于檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)圖像識(shí)別字典之間以及多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)之間進(jìn)行切換。優(yōu)選地，例如，對(duì)象檢測(cè)設(shè)備預(yù)存儲(chǔ)可以針對(duì)車輛前燈的各自工作狀態(tài)(例如打開、關(guān)閉等)提供最佳性能的多個(gè)圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)，并且選擇在將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于輸入圖像時(shí)、與前燈的工作狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的圖像識(shí)別字典之一和圖像識(shí)別技術(shù)之一的組合。這能夠增強(qiáng)經(jīng)由圖像識(shí)別來檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的性能，即使在由照明裝置的工作狀態(tài)所引起的各種變化的環(huán)境條件下也如此。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]在附圖中:
[0011]圖1A示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的對(duì)象檢測(cè)系統(tǒng)的框圖；
[0012]圖1B示出了處理器的功能框圖；
[0013]圖2A示出了多個(gè)圖像識(shí)別字典和多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)的示例；
[0014]圖2B示出了選擇模式的表格的示例；以及
[0015]圖3示出了目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)處理的示例性流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下文將參照附圖更充分地描述本發(fā)明。
[0017][系統(tǒng)配置]
[0018]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的對(duì)象檢測(cè)系統(tǒng)安裝在車輛中(下文稱為對(duì)象車輛)，并且用于檢測(cè)具體目標(biāo)對(duì)象(例如在對(duì)象車輛的前方出現(xiàn)的人、車輛、路標(biāo)等)。如圖1A中所示，對(duì)象檢測(cè)系統(tǒng)包括對(duì)象檢測(cè)設(shè)備1，該對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I可通信地連接至圖像輸入2、車輛信息輸入3以及檢測(cè)結(jié)果輸出4等。
[0019]對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I包括處理器10和存儲(chǔ)器11。對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I被配置成通過利用描述目標(biāo)對(duì)象的圖像識(shí)別字典、將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于輸入圖像，從輸入圖像中檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象圖像。
[0020]處理器10是包括中央處理單元(CPU)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)以及輸入/輸出接口等(未示出)的信息處理器。處理器10對(duì)來自圖像輸入2的輸入圖像進(jìn)行處理以檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象，并且輸出檢測(cè)結(jié)果。處理器10將利用針對(duì)目標(biāo)對(duì)象的圖像識(shí)別字典的公知的圖像識(shí)別處理應(yīng)用于輸入圖像，以檢測(cè)其中的目標(biāo)對(duì)象圖像。在根據(jù)本實(shí)施方式的應(yīng)用于輸入圖像的圖像識(shí)別處理中，處理器10從預(yù)定義的多個(gè)圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)中，選擇適于車輛前燈和雨刮器的工作狀態(tài)的圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)。隨后將更詳細(xì)地描述本實(shí)施方式的目標(biāo)對(duì)象識(shí)別處理。
[0021]存儲(chǔ)器11存儲(chǔ)用于描述針對(duì)一個(gè)目標(biāo)對(duì)象或多個(gè)目標(biāo)對(duì)象的參考數(shù)據(jù)的圖像識(shí)別字典、以及與利用圖像識(shí)別字典的圖像識(shí)別技術(shù)(算法和圖像校正)相關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)程序等。在本實(shí)施方式中，在存儲(chǔ)器11中預(yù)存儲(chǔ)針對(duì)相同目標(biāo)對(duì)象的假定的不同環(huán)境條件而預(yù)定義的多個(gè)圖像識(shí)別字典。根據(jù)由對(duì)象車輛的各種工作狀態(tài)(例如對(duì)象車輛的車輛前燈、雨刮器等的打開和關(guān)閉狀態(tài)(或有效和無(wú)效狀態(tài)))所引起的各種變化的環(huán)境條件，在圖像売度、對(duì)比度、色彩、銳度等方面對(duì)這些圖像識(shí)別字典進(jìn)行區(qū)分。
[0022]另外，將與在識(shí)別特性方面彼此不同的多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)相關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)程序也存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器11中。多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)包括在識(shí)別機(jī)制方面彼此不同的其各個(gè)圖像識(shí)別算法，例如基于圖像識(shí)別字典之一與輸入圖像之間的幾何信息中的相似性的圖像識(shí)別算法以及基于圖像識(shí)別字典之一與輸入圖像之間的像素值的平均值或像素值的直方圖中的相似性的圖像識(shí)別算法。每個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)還可以包括圖像校正，以增大圖像識(shí)別算法的圖像識(shí)別檢測(cè)率，在將圖像識(shí)別算法應(yīng)用于輸入圖像之前，在圖像校正中調(diào)節(jié)輸入圖像的亮度、對(duì)比度、色彩、銳度等中的至少一個(gè)。
[0023]圖2A示出了多個(gè)圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)的示例。更具體地，在圖2A中，多個(gè)圖像識(shí)別字典包括針對(duì)其各自假定的環(huán)境條件而預(yù)定義的六個(gè)不同的圖像識(shí)別字典a、b、C、a’、b’、c’，其中根據(jù)前燈和雨刮器的工作狀態(tài)，這些假定的環(huán)境條件在目標(biāo)對(duì)象(人)圖像的亮度和銳度方面彼此不同。多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)包括兩個(gè)不同的識(shí)別算法α、β和圖像校正。
[0024]在本實(shí)施方式中，如圖2Β中所示，將選擇模式表格預(yù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器11中。根據(jù)前燈和雨刮器的工作狀態(tài)，每個(gè)選擇模式與多個(gè)圖像識(shí)別字典之一和多個(gè)圖像識(shí)別算法之一的組合相關(guān)聯(lián)。借助于考慮用于預(yù)定義各個(gè)圖像識(shí)別字典的環(huán)境條件、以及在目標(biāo)對(duì)象圖像的亮度和銳度方面不同的各個(gè)圖像識(shí)別算法的識(shí)別特性的實(shí)驗(yàn)或模擬，設(shè)計(jì)這些選擇模式，以便于提供最佳檢測(cè)性能。
[0025]作為示例，當(dāng)前燈關(guān)閉(或打開)時(shí)，可以使用針對(duì)其中前燈關(guān)閉的假定環(huán)境條件而預(yù)定義的圖像識(shí)別字典，并且可以使用可以在這些假定的環(huán)境條件下提供最佳或良好性能的圖像識(shí)別算法。而且，當(dāng)雨刮器關(guān)閉(或打開)時(shí)，可以使用針對(duì)其中雨刮器關(guān)閉(或打開)的假定環(huán)境條件而預(yù)定義的圖像識(shí)別字典，并且可以使用可以在這些假定的環(huán)境條件下提供最佳或良好性能的圖像識(shí)別算法。另外，在輸入圖像的銳度顯著降低的條件下，例如當(dāng)雨刮器在強(qiáng)傾盆大雨下快速工作時(shí)，可以將圖像校正應(yīng)用于輸入圖像，在將圖像識(shí)別算法應(yīng)用于輸入圖像之前，在該圖像校正中調(diào)節(jié)輸入圖像的亮度、對(duì)比度、色彩、銳度等。
[0026]在圖2Β中所示的表格中，預(yù)定義了多個(gè)選擇模式，其中每個(gè)選擇模式與前燈照明狀態(tài)(關(guān)閉、近光束模式、遠(yuǎn)光束模式)之一以及雨刮器的工作狀態(tài)(關(guān)閉、低速模式、高速模式)之一的組合相對(duì)應(yīng)。或者，可以針對(duì)考慮車輛輔助燈的工作狀態(tài)、雨刮器的工作速度等的更詳細(xì)條件來設(shè)計(jì)更多類型的選擇模式。
[0027]再參照?qǐng)D1Α，圖像輸入2包括作為成像單元的車載相機(jī)等，以捕獲對(duì)象車輛前方的圖像。將所捕獲圖像作為輸入圖像從圖像輸入2饋送至對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I的處理器10。
[0028]車輛信息輸入3將用于確定車載照明裝置(例如前燈)和風(fēng)擋雨刮器的工作狀態(tài)的各種信息饋送至對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I。更具體地，車輛信息輸入3包括但不限于控制照明裝置的亮滅的燈開關(guān)以及操作雨刮器的雨刮器開關(guān)。
[0029]響應(yīng)于來自對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I的檢測(cè)結(jié)果，檢測(cè)結(jié)果輸出4向?qū)ο筌囕v的駕駛員發(fā)出存在(除對(duì)象車輛之外的)車輛或人的警報(bào)，和/或控制對(duì)象車輛。檢測(cè)結(jié)果輸出4包括但不限于車輛駕駛安全系統(tǒng)或駕駛輔助系統(tǒng)的控制器。[0030]如圖1B中所示，處理器10包括第一獲取器101、第二獲取器102、選擇器103以及檢測(cè)器104。第一獲取器101獲取對(duì)象車輛的照明裝置(例如前燈)的工作狀態(tài)，并且負(fù)責(zé)執(zhí)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)處理(隨后描述)的步驟S100、S102。第二獲取器102獲取對(duì)象車輛的雨刮器的工作狀態(tài)，并且負(fù)責(zé)執(zhí)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)處理的步驟S100、S102。選擇器103根據(jù)由第一獲取器101獲取的照明裝置的工作狀態(tài)和由第二獲取器102獲取的雨刮器的工作狀態(tài)，選擇在存儲(chǔ)器11中存儲(chǔ)的多個(gè)圖像識(shí)別字典之一和在存儲(chǔ)器11中存儲(chǔ)的多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)之一。選擇器103負(fù)責(zé)執(zhí)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)處理的步驟S104。檢測(cè)器104通過利用由選擇器103選擇的圖像識(shí)別字典和技術(shù)、將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于輸入圖像，檢測(cè)輸入圖像中的目標(biāo)對(duì)象。檢測(cè)器104負(fù)責(zé)執(zhí)行目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)處理的步驟S106。
[0031][目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)處理]
[0032]現(xiàn)在將參照?qǐng)D3的流程圖來說明在對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I的處理器10中執(zhí)行的目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)處理。
[0033]在步驟SlOO中，處理器10從車輛信息輸入3獲取表示燈開關(guān)和雨刮器開關(guān)的工作狀態(tài)的車輛信息。燈開關(guān)的工作狀態(tài)包括打開、關(guān)閉、近光束模式、遠(yuǎn)光束模式等。雨刮器開關(guān)的工作狀態(tài)包括打開、關(guān)閉、工作速度、工作間隔等。
[0034]在步驟S102中，處理器10基于在步驟SlOO中獲取的車輛信息來確定前燈和雨刮器的工作狀態(tài)。此后在步驟S104中，處理器10基于在步驟S102中確定的前燈和雨刮器的工作狀態(tài)，選擇在應(yīng)用于來自圖像輸入2的輸入圖像的圖像識(shí)別處理中所使用的圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)。更具體地，處理器10參照?qǐng)D2B中所示的表格來選擇與前燈和雨刮器的當(dāng)前工作狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的選擇模式之一，從而確定用于圖像識(shí)別處理中的圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)。
[0035]此后在步驟S106中，處理器10利用在步驟S104中選擇的圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)、將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于來自圖像輸入2的輸入圖像，以檢測(cè)輸入圖像中的目標(biāo)對(duì)象。更具體地，處理器10利用所選擇的圖像識(shí)別字典來掃描輸入圖像，并且根據(jù)所選擇的圖像識(shí)別技術(shù)的圖像識(shí)別算法來將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于輸入圖像中的預(yù)定義區(qū)域中的每個(gè)預(yù)定義區(qū)域。當(dāng)圖像校正包括在所選擇的圖像識(shí)別技術(shù)中時(shí)，在應(yīng)用所選擇的圖像識(shí)別技術(shù)的圖像識(shí)別算法之前，對(duì)輸入圖像進(jìn)行校正。
[0036]在步驟S108中，處理器10將在步驟S106中執(zhí)行的圖像識(shí)別處理的檢測(cè)結(jié)果輸出到檢測(cè)結(jié)果輸出4。
[0037][益處]
[0038]本實(shí)施方式的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I能夠提供以下益處。
[0039]對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I能夠根據(jù)照明裝置(前燈)和雨刮器的工作狀態(tài)，在用于檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)圖像識(shí)別字典之間以及多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)之間進(jìn)行切換。更具體地，對(duì)象檢測(cè)設(shè)備I預(yù)存儲(chǔ)可以針對(duì)前燈和雨刮器的各自工作狀態(tài)提供最佳性能的多個(gè)圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)，并且在將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于輸入圖像時(shí)、選擇與前燈和雨刮器的工作狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的圖像識(shí)別字典之一和圖像識(shí)別技術(shù)之一的組合。這能夠增強(qiáng)經(jīng)由圖像識(shí)別來檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的性能，即使在由照明裝置(前燈)和雨刮器的工作狀態(tài)所引起的各種變化的環(huán)境條件下也如此。
[0040][修改][0041]在以上實(shí)施方式中，對(duì)象檢測(cè)設(shè)備被配置成使得將多個(gè)可選擇的圖像識(shí)別字典和多個(gè)可選擇的圖像識(shí)別技術(shù)預(yù)存儲(chǔ)在設(shè)備中。可替代地，對(duì)象檢測(cè)設(shè)備可以被配置成使得將多個(gè)可選擇的圖像識(shí)別字典和僅一個(gè)固定的圖像識(shí)別技術(shù)預(yù)存儲(chǔ)在設(shè)備中，或者可以被配置成使得將僅一個(gè)固定的圖像識(shí)別字典和多個(gè)可選擇的圖像識(shí)別技術(shù)預(yù)存儲(chǔ)在設(shè)備中。
[0042]在以上實(shí)施方式中，為了說明的目的，將所考慮以選擇可以提供最佳檢測(cè)性能的圖像識(shí)別字典之一和圖像識(shí)別算法之一的組合的照明裝置的工作狀態(tài)限制于前燈的點(diǎn)亮狀態(tài)?？商娲?，所考慮以選擇可以提供最佳檢測(cè)性能的圖像識(shí)別字典之一和圖像識(shí)別算法之一的組合的照明裝置的工作狀態(tài)可以包括除前燈的點(diǎn)亮狀態(tài)之外的輔助燈(例如車輛側(cè)燈、霧燈等)的點(diǎn)亮狀態(tài)，或者還可以包括前燈的調(diào)平狀態(tài)。
[0043]在具有在前面描述和相關(guān)聯(lián)的附圖中所存在的技術(shù)的益處的情況下，本發(fā)明所屬領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員將想到本發(fā)明的許多修改和其他實(shí)施方式。因此，應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明不限于所公開的【具體實(shí)施方式】和修改，并且意在將其他實(shí)施方式包括在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)。雖然在本文中使用了具體術(shù)語(yǔ)，但是它們僅以一般和描述性意義來使用，而非用于限制目的。
【權(quán)利要求】
1.一種安裝在車輛中的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備(I )，包括: 存儲(chǔ)器(11)，所述存儲(chǔ)器(11)存儲(chǔ)多個(gè)圖像識(shí)別字典和多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)，每個(gè)圖像識(shí)別字典描述針對(duì)待檢測(cè)對(duì)象的參考數(shù)據(jù)，并且每個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)用于利用所述多個(gè)圖像識(shí)別字典之一、從由所述車輛的成像單元(2)捕獲的輸入圖像中檢測(cè)所述對(duì)象； 第一獲取器(101，S100, S102)，所述第一獲取器(101，S100, S102)被配置成獲取所述車輛的照明裝置的工作狀態(tài)； 選擇器(103，S104)，所述選擇器(103，S104)被配置成根據(jù)由所述第一獲取器(101，S100，S102)獲取的所述照明裝置的工作狀態(tài)，選擇在所述存儲(chǔ)器(11)中存儲(chǔ)的所述多個(gè)圖像識(shí)別字典之一和在所述存儲(chǔ)器(11)中存儲(chǔ)的所述多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)之一；以及 檢測(cè)器(104，S106)，所述檢測(cè)器(104，S106)被配置成通過利用由所述選擇器(103，S104)選擇的圖像識(shí)別字典和圖像識(shí)別技術(shù)、將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于所述輸入圖像，檢測(cè)所述輸入圖像中的所述對(duì)象。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備(I)，還包括第二獲取器(102，S100,S102)，所述第二獲取器(102，S100，S102)被配置成獲取所述車輛的雨刮器的工作狀態(tài)， 其中，所述選擇器(103，S104)還被配置成根據(jù)由所述第一獲取器(101，S100, S102)獲取的所述照明裝置的工作狀態(tài)和由所述第二獲取器(102，S100, S102)獲取的所述雨刮器的工作狀態(tài)，選擇在所述存儲(chǔ)器(11)中存儲(chǔ)的所述多個(gè)圖像識(shí)別字典之一和在所述存儲(chǔ)器(11)中存儲(chǔ)的所述多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)之一。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的設(shè)備(I)，其中，所述多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)中的每個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)包括用于將所述圖像識(shí)別處理應(yīng)用于所述輸入圖像的圖像識(shí)別算法。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備(I)，其中，所述多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)中的至少一個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)還包括:在所述圖像識(shí)別算法應(yīng)用于所述輸入圖像之前應(yīng)用于所述輸入圖像的圖像校正。
5.一種安裝在車輛中的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備(I)，包括: 存儲(chǔ)器(11)，所述存儲(chǔ)器(11)存儲(chǔ)多個(gè)圖像識(shí)別字典和單個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)，每個(gè)圖像識(shí)別字典描述針對(duì)待檢測(cè)對(duì)象的參考數(shù)據(jù)，并且所述單個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)用于利用所述多個(gè)圖像識(shí)別字典之一、從由所述車輛的成像單元(2)捕獲的輸入圖像中檢測(cè)所述對(duì)象； 第一獲取器(101，S100, S102)，所述第一獲取器(101，S100, S102)被配置成獲取所述車輛的照明裝置的工作狀態(tài)； 選擇器(103，S104)，所述選擇器(103，S104)被配置成根據(jù)由所述第一獲取器(101，S100，S102)獲取的所述照明裝置的工作狀態(tài)，選擇在所述存儲(chǔ)器(11)中存儲(chǔ)的所述多個(gè)圖像識(shí)別字典之一；以及 檢測(cè)器(104，S106)，所述檢測(cè)器(104，S106)被配置成通過利用由所述選擇器(103，S104)選擇的圖像識(shí)別字典和所述單個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)、將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于所述輸入圖像，檢測(cè)所述輸入圖像中的所述對(duì)象。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備(1)，還包括第二獲取器(102，S100，S102)，所述第二獲取器(102，S100，S102)被配置成獲取所述車輛的雨刮器的工作狀態(tài)， 其中，所述選擇器(103，S104)還被配置成根據(jù)由所述第一獲取器(101，S100, S102)獲取的所述照明裝置的工作狀態(tài)和由所述第二獲取器(102，S100，S102)獲取的所述雨刮器的工作狀態(tài)，選擇在存儲(chǔ)器(11)中存儲(chǔ)的所述多個(gè)圖像識(shí)別字典之一。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的設(shè)備(I)，其中，所述單個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)包括用于將所述圖像識(shí)別處理應(yīng)用于所述輸入圖像的圖像識(shí)別算法。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備(1)，其中，所述單個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)還包括:在所述圖像識(shí)別算法應(yīng)用于所述輸入圖像之前應(yīng)用于所述輸入圖像的圖像校正。
9.一種安裝在車輛中的對(duì)象檢測(cè)設(shè)備(I )，包括: 存儲(chǔ)器(11)，所述存儲(chǔ)器(11)存儲(chǔ)單個(gè)圖像識(shí)別字典和多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)，所述單個(gè)圖像識(shí)別字典描述針對(duì)待檢測(cè)對(duì)象的參考數(shù)據(jù)，并且每個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)用于利用所述圖像識(shí)別字典、從由所述車輛的成像單元(2)捕獲的輸入圖像中檢測(cè)所述對(duì)象； 第一獲取器(101，S100, S102)，所述第一獲取器(101，S100, S102)被配置成獲取所述車輛的 照明裝置的工作狀態(tài)； 選擇器(103，S104)，所述選擇器(103，S104)被配置成根據(jù)由所述第一獲取器(101，S100，S102)獲取的所述照明裝置的工作狀態(tài)，選擇在所述存儲(chǔ)器(11)中存儲(chǔ)的所述多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)之一；以及 檢測(cè)器(104，S106)，所述檢測(cè)器(104，S106)被配置成通過利用所述單個(gè)圖像識(shí)別字典和由所述選擇器(103，S104)選擇的圖像識(shí)別技術(shù)、將圖像識(shí)別處理應(yīng)用于所述輸入圖像，檢測(cè)所述輸入圖像中的所述對(duì)象。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備(1)，還包括第二獲取器(102，S100，S102)，所述第二獲取器(102，S100，S102)被配置成獲取所述車輛的雨刮器的工作狀態(tài)， 其中，所述選擇器(103，S104)還被配置成根據(jù)由所述第一獲取器(101，S100，S102)獲取的所述照明裝置的工作狀態(tài)和由所述第二獲取器(102，S100，S102)獲取的所述雨刮器的工作狀態(tài)，選擇在所述存儲(chǔ)器(11)中存儲(chǔ)的所述多個(gè)圖像識(shí)別技術(shù)之一。
【文檔編號(hào)】G06T1/00GK104008518SQ201410060547
【公開日】2014年8月27日 申請(qǐng)日期:2014年2月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月22日
【發(fā)明者】神谷保德 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝