基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及偵測(cè)系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法、基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在地震等造成的廢墟中進(jìn)行應(yīng)急搜救時(shí)，需要偵測(cè)系統(tǒng)進(jìn)入復(fù)雜多變的環(huán)境中進(jìn)行偵測(cè)。球狀傳感器因其體積小等優(yōu)點(diǎn)，越來(lái)越廣泛的應(yīng)用到應(yīng)急搜救中。應(yīng)急搜救爭(zhēng)分奪秒，如何有效延長(zhǎng)球狀傳感器的偵測(cè)時(shí)間，提高球狀傳感器的電能使用效率，減少不必要的電能損耗，顯得尤為重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于此，有必要針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置，能夠有效節(jié)省電能，減少不必要的電能損耗。
[0004]一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括步驟:
[0005]在球狀傳感器運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取球狀傳感器內(nèi)水平儀測(cè)量的傾斜角；
[0006]根據(jù)所述傾斜角以及預(yù)設(shè)的各角度范圍，確定所述傾斜角對(duì)應(yīng)的角度范圍；
[0007]根據(jù)預(yù)設(shè)的各角度范圍與各功率的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述傾斜角對(duì)應(yīng)的功率；
[0008]根據(jù)確定的所述功率調(diào)節(jié)所述球狀傳感器運(yùn)動(dòng)的功率。
[0009]一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制裝置，包括依次相連的傾斜角獲取模塊、角度范圍確定模塊、第二功率確定模塊以及第二功率調(diào)節(jié)模塊；
[0010]傾斜角獲取模塊，用于在球狀傳感器運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取球狀傳感器內(nèi)水平儀測(cè)量的傾斜角；
[0011]角度范圍確定模塊，用于根據(jù)所述傾斜角以及預(yù)設(shè)的各角度范圍，確定所述傾斜角對(duì)應(yīng)的角度范圍；
[0012]第二功率確定模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的各角度范圍與各功率的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述傾斜角對(duì)應(yīng)的功率；
[0013]第二功率調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)確定的所述功率調(diào)節(jié)所述球狀傳感器運(yùn)動(dòng)的功率。
[0014]本發(fā)明基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置，在球狀傳感器進(jìn)入偵測(cè)環(huán)境中時(shí)，通過(guò)水平儀測(cè)量球狀傳感器的傾斜角，而傾斜角的大小意味著球狀傳感器當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，例如球狀傳感器是上坡、下坡還是平路運(yùn)動(dòng)等，然后確定相應(yīng)的功率，從而將該功率作為球狀傳感器當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)功率。本發(fā)明根據(jù)球狀傳感器運(yùn)動(dòng)的環(huán)境實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)功率，相較于現(xiàn)有技術(shù)中球狀傳感器在各種環(huán)境中采用同一功率進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明有效減少了下坡和平路等環(huán)境中不必要的電能損耗，提高了球狀傳感器的電能使用效率，延長(zhǎng)了球狀傳感器的偵測(cè)時(shí)間。
[0015]一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括步驟:
[0016]在球狀傳感器運(yùn)動(dòng)時(shí)，生成平行于地面的激光線和水平方向的激光線，其中平行于地面的激光線和水平方向的激光線的方向根據(jù)球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)方向確定；
[0017]根據(jù)所述平行于地面的激光線與所述水平方向的激光線的位置關(guān)系，以及預(yù)設(shè)的各位置關(guān)系與各功率的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述位置關(guān)系對(duì)應(yīng)的功率；
[0018]根據(jù)確定的所述功率調(diào)節(jié)所述球狀傳感器運(yùn)動(dòng)的功率。
[0019]一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制裝置，包括依次相連的激光線生成模塊、第一功率確定模塊和第一功率調(diào)節(jié)模塊；
[0020]激光線生成模塊，用于在球狀傳感器運(yùn)動(dòng)時(shí)，生成平行于地面的激光線和水平方向的激光線，其中平行于地面的激光線和水平方向的激光線的方向根據(jù)球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)方向確定；
[0021]第一功率確定模塊，用于根據(jù)所述平行于地面的激光線與所述水平方向的激光線的位置關(guān)系，以及預(yù)設(shè)的各位置關(guān)系與各功率的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述位置關(guān)系對(duì)應(yīng)的功率;
[0022]第一功率調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)確定的所述功率調(diào)節(jié)所述球狀傳感器運(yùn)動(dòng)的功率。
[0023]本發(fā)明基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置，在球狀傳感器進(jìn)入偵測(cè)環(huán)境中時(shí)，生成平行于地面的激光線和水平方向的激光線，平行于地面的激光線相對(duì)于水平方向的激光線位置不同，意味著球狀傳感器處于不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，例如上坡運(yùn)動(dòng)、平路運(yùn)動(dòng)或下坡運(yùn)動(dòng)等，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的各位置關(guān)系與各功率的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定該位置關(guān)系對(duì)應(yīng)的功率，從而將該功率作為球狀傳感器當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)功率。本發(fā)明根據(jù)球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)環(huán)境實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)功率，相較于現(xiàn)有技術(shù)中球狀傳感器在各種環(huán)境時(shí)采用同一功率進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明有效減少了下坡和平路等環(huán)境中不必要的電能損耗，提高了球狀傳感器的電能使用效率，延長(zhǎng)了球狀傳感器的偵測(cè)時(shí)間。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1為本發(fā)明一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法實(shí)施例的流程示意圖；
[0025]圖2為本發(fā)明在球狀傳感器各運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下氣泡水平儀狀態(tài)的示意圖；
[0026]圖3為本發(fā)明一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為本發(fā)明另一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法實(shí)施例的流程示意圖；
[0028]圖5為本發(fā)明在球狀傳感器各運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下生成的激光線示意圖；
[0029]圖6為本發(fā)明另一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]本發(fā)明基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置的整體方案為:在球狀傳感器運(yùn)動(dòng)時(shí)，判斷球狀傳感器當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，例如上坡、下坡或平路等，然后根據(jù)球狀傳感器運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)整球狀傳感器的功率。具體如何判斷球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，本發(fā)明提供了兩種具體方案，需要說(shuō)明的是，只要按照球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)球狀傳感器的功率，從而達(dá)到節(jié)能目的的技術(shù)方案，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0031]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)描述。
[0032]如圖1所示，一種基于球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括步驟:
[0033]S110、在球狀傳感器運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取球狀傳感器內(nèi)水平儀測(cè)量的傾斜角；
[0034]S120、根據(jù)所述傾斜角以及預(yù)設(shè)的各角度范圍，確定所述傾斜角對(duì)應(yīng)的角度范圍；
[0035]S130、根據(jù)預(yù)設(shè)的各角度范圍與各功率的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述傾斜角對(duì)應(yīng)的功率;
[0036]S140、根據(jù)確定的所述功率調(diào)節(jié)所述球狀傳感器運(yùn)動(dòng)的功率。
[0037]為了測(cè)量球狀傳感器是處于上坡、下坡或者平路，還可以根據(jù)在球狀傳感器內(nèi)安裝水平儀的方式實(shí)現(xiàn)，其中水平儀包括氣泡水平儀等。水平儀可以安裝在球狀傳感器的中心，也可以安裝在球狀傳感器內(nèi)的其他位置，不隨球狀傳感器的滾動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。當(dāng)球狀傳感器運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變時(shí)，例如上坡、下坡和平路，水平儀發(fā)生變化(傾斜、水平)，從而可以測(cè)量到球狀傳感器變化的角度，球狀傳感器變化的角度即為坡度。
[0038]為了確定測(cè)量的傾斜角所對(duì)應(yīng)的功率，在一個(gè)實(shí)施例中，設(shè)置好的各角度范圍可以包括:大于第一角度和小于第二角度；大于等于第二角度和小于等于第三角度；大于第三角度和小于第四角度；其中第一角度和第二角度為負(fù)值，第三角度和第四角度為正值。球狀傳感器相對(duì)于水平位置向上傾斜時(shí)傾斜角為正，球狀傳感器相對(duì)于水平位置向下傾斜時(shí)傾斜角為負(fù)。
[0039]例如，如圖2所示，氣泡水平儀安裝在球狀傳感器的中心，上半部分的刻度是O度到90度，下半部分的刻度是-90度到O度。當(dāng)球狀傳感器上坡運(yùn)動(dòng)時(shí)，氣泡水平儀的氣泡是向上傾斜的，測(cè)量到的角度為正角；當(dāng)球狀傳感器下坡運(yùn)動(dòng)時(shí)，氣泡水平儀的氣泡是向下傾斜的，測(cè)量到的角度為負(fù)角。第一角度可以設(shè)為-90度，第二角度可以設(shè)置為-10度，第三角度可以設(shè)置為10度，第四角度可以設(shè)置為90度。需要說(shuō)明的是，由于誤差的存在，球狀傳感器的傾斜角在預(yù)設(shè)小范圍內(nèi)即可以判定為平路運(yùn)動(dòng)。
[0040]基于上述預(yù)設(shè)的各角度范圍，所述各功率包括第一檔功率、第二檔功率以及第三檔功率，其中第一檔功率大于第二檔功率，第二檔功率大于第三檔功率。那么所述預(yù)設(shè)的各角度范圍與各功率的對(duì)應(yīng)關(guān)系可以包括:大于第一角度和小于第二角度的角度范圍對(duì)應(yīng)于第三檔功率，大于等于第二角度和小于等于第三角度的角度范圍對(duì)應(yīng)于第二檔功率，大于第三角度和小于第四角度的角度范圍對(duì)應(yīng)于第一檔功率。
[0041