技術(shù)特征：

1.一種非線性電機伺服系統(tǒng)的最優(yōu)軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的非線性電機伺服系統(tǒng)的最優(yōu)軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述建立電機系統(tǒng)跟蹤控制的誤差動態(tài)模型，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的非線性電機伺服系統(tǒng)的最優(yōu)軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述基于所述增廣系統(tǒng)模型，利用函數(shù)近似方法建立未知動態(tài)系統(tǒng)的辨識模型，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的非線性電機伺服系統(tǒng)的最優(yōu)軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述通過并行學(xué)習(xí)方法，利用在線數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)預(yù)估辨識模型中的未知參數(shù)，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的非線性電機伺服系統(tǒng)的最優(yōu)軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，最優(yōu)跟蹤控制策略的生成過程包括：

6.一種非線性電機伺服系統(tǒng)的最優(yōu)軌跡跟蹤控制裝置，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)岢隽艘环N非線性電機伺服系統(tǒng)的最優(yōu)軌跡跟蹤控制方法及裝置，涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，其中，該方法包括：建立電機系統(tǒng)跟蹤控制的誤差動態(tài)模型，引入新的狀態(tài)變量將其轉(zhuǎn)化為增廣系統(tǒng)模型，并確定狀態(tài)不等式約束下的最優(yōu)跟蹤控制問題的描述形式；基于增廣系統(tǒng)模型，利用函數(shù)近似方法建立未知動態(tài)系統(tǒng)的辨識模型；通過并行學(xué)習(xí)方法，利用在線數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)預(yù)估辨識模型中的未知參數(shù)；基于辨識模型，通過迭代算法更新控制輸入，對狀態(tài)不等式約束下的最優(yōu)跟蹤控制問題進行求解，得到最優(yōu)跟蹤控制策略。采用上述方案的本申請不依賴電機系統(tǒng)精確模型，實現(xiàn)了在保證電機系統(tǒng)狀態(tài)滿足已有的約束的同時，最小化有限時域內(nèi)的跟蹤誤差和控制能耗。

技術(shù)研發(fā)人員：張斌,張語琦,楊輝華,趙文義
受保護的技術(shù)使用者：北京郵電大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19