本技術(shù)涉及園林工具領(lǐng)域，尤其涉及一種用于卸草的控制方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前有的卸草設(shè)備只具有割草的功能，需要人工手動收拾草屑并將草屑搬離至目標(biāo)位置，耗時耗力。

2、有的卸草設(shè)備集割草功能、集草功能以及卸草功能于一身，在執(zhí)行自動卸草時，卸草設(shè)備通常被控制前往卸草區(qū)域?qū)⒉菪純A倒至該卸草區(qū)域的中心位置，執(zhí)行多趟卸草操作后，草堆會堆高，當(dāng)再次卸草時，需要卸草設(shè)備需要調(diào)整傾倒高度，會影響卸草效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)公開了一種用于卸草的控制方法及相關(guān)裝置，能夠靈活設(shè)置集草位置，從而使得卸草設(shè)備能夠靈活卸草，有利于提高卸草效率。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種用于卸草的控制方法，該方法應(yīng)用于卸草設(shè)備中的控制裝置，所述方法包括：獲取集草帶錄制指令，所述集草帶錄制指令包括集草帶的起點位置和所述集草帶的終點位置；響應(yīng)于所述集草帶錄制指令，控制所述卸草設(shè)備由所述起點位置行駛至所述終點位置的過程中，記錄所述集草帶的位置信息；根據(jù)所述集草帶的位置信息獲得集草帶信息，所述集草帶信息包括所述集草帶上多個集草點的位置信息，所述集草帶信息用于輔助所述卸草設(shè)備執(zhí)行卸草。

3、上述方法中，控制卸草設(shè)備錄制集草帶，并基于錄制記錄的集草帶的位置信息獲得集草帶信息，該集草帶信息包含集草帶上多個集草點的位置信息，集草帶信息能輔助卸草設(shè)備進行高效卸草。如此，集草點的設(shè)置比較靈活，可以滿足用戶的各種需求。另外，還可以基于集草帶信息控制卸草設(shè)備將草屑傾倒在集草帶上不同的集草點處，避免了卸草設(shè)備因固定位置卸草導(dǎo)致草堆過高的問題，不僅能充分利用卸草空間，還提高了卸草效率。

4、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述記錄所述集草帶的位置信息，包括：通過所述卸草設(shè)備的定位模塊記錄所述集草帶的位置信息。

5、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述獲取集草帶錄制指令，包括：接收客戶端發(fā)送的所述集草帶錄制指令；或者，基于用戶輸入的設(shè)置信息，生成所述集草帶錄制指令。

6、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述集草帶的位置信息獲得集草帶信息，包括：根據(jù)所述集草帶的位置信息和所述卸草設(shè)備的車長，獲得所述集草帶信息。

7、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述多個集草點中相鄰兩個集草點之間的距離大于所述卸草設(shè)備的長度。

8、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：獲取卸草指令；響應(yīng)于所述卸草指令，基于所述集草帶信息控制所述卸草設(shè)備將草屑傾倒至目標(biāo)集草點處，所述目標(biāo)集草點屬于所述多個集草點。

9、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述獲取卸草指令之后，所述方法還包括：將所述多個集草點中的可用集草點作為候選集草點，所述可用集草點為可卸草空間大于0的集草點；從所述候選集草點中確定所述目標(biāo)集草點。

10、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，從所述候選集草點中確定所述目標(biāo)集草點，包括：遍歷所有候選集草點的位置信息獲得遍歷結(jié)果，所述遍歷結(jié)果包括：是否存在位于作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點；根據(jù)所述遍歷結(jié)果確定每個候選集草點的第一優(yōu)先級；將所述第一優(yōu)先級最高的候選集草點作為所述目標(biāo)集草點。

11、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中不存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點時，所述所有候選集草點的第一優(yōu)先級相等。

12、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中不存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點時，所述目標(biāo)集草點滿足下述任一情況：

13、所述目標(biāo)集草點為所述所有候選集草點中的任一個候選集草點；

14、所述目標(biāo)集草點為所述所有候選集草點中可卸草空間最大的候選集草點；或者，

15、所述目標(biāo)集草點為所述所有候選集草點中距離所述卸草設(shè)備最近的候選集草點。

16、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點時，將位于所述作業(yè)區(qū)域外的所有候選集草點作為第一組集草點，將位于所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的候選集草點作為第二組集草點；其中，所述第一組集草點中任一候選集草點的第一優(yōu)先級大于第二組集草點中所有候選集草點的第一優(yōu)先級。

17、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述遍歷結(jié)果確定每個候選集草點的第一優(yōu)先級，包括：獲取所述集草帶與所述作業(yè)區(qū)域相交區(qū)域的位置信息；根據(jù)所述位置信息計算所述第一組集草點中每個候選集草點與所述相交區(qū)域的第一距離；將計算出的第一距離按由大到小的順序排序，并根據(jù)排序結(jié)果確定所述第一組集草點中所述每個候選集草點各自的第一優(yōu)先級，其中，所述第一距離越大的候選集草點對應(yīng)的第一優(yōu)先級越高。

18、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述遍歷結(jié)果確定每個候選集草點的第一優(yōu)先級，包括：當(dāng)所述第一組集草點中無可用的候選集草點時，根據(jù)所述位置信息計算所述第二組集草點中每個候選集草點與所述相交區(qū)域的第二距離；將計算出的第二距離按由大到小的順序排序，并根據(jù)排序結(jié)果確定所述第二組集草點中所述每個候選集草點各自的第一優(yōu)先級，其中，所述第二距離越小的候選集草點對應(yīng)的第一優(yōu)先級越高。

19、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，將所述草屑傾倒至所述目標(biāo)集草點處后，所述方法還包括：獲取所述目標(biāo)集草點的位置信息；根據(jù)所述目標(biāo)集草點的位置信息在卸草區(qū)域內(nèi)標(biāo)記障礙物區(qū)域，其中，所述障礙物區(qū)域包括所述目標(biāo)集草點。

20、結(jié)合第一方面，在第一方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)集草點的位置信息在卸草區(qū)域內(nèi)標(biāo)記障礙物區(qū)域，包括：獲取所述卸草設(shè)備在所述目標(biāo)集草點傾倒的草屑體積；根據(jù)所述草屑體積確定膨脹距離；根據(jù)所述膨脹距離對所述目標(biāo)集草點進行膨脹處理，得到所述障礙物區(qū)域。

21、第二方面，本技術(shù)提供了一種用于卸草的裝置，所述裝置為卸草設(shè)備的控制裝置，所述裝置包括：獲取單元，用于獲取集草帶錄制指令，所述集草帶錄制指令包括集草帶的起點位置和所述集草帶的終點位置；處理單元，用于響應(yīng)于所述集草帶錄制指令，控制所述卸草設(shè)備由所述起點位置行駛至所述終點位置的過程中，記錄所述集草帶的位置信息；所述處理單元，還用于根據(jù)所述集草帶的位置信息獲得集草帶信息，所述集草帶信息包括所述集草帶上多個集草點的位置信息，所述集草帶信息用于輔助所述卸草設(shè)備執(zhí)行卸草。

22、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于：通過所述卸草設(shè)備的定位模塊記錄所述集草帶的位置信息。

23、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述獲取獲取單元具體用于：接收客戶端發(fā)送的所述集草帶錄制指令；或者，所述處理單元，用于基于所述獲取單元接收的用戶輸入的設(shè)置信息，生成所述集草帶錄制指令。

24、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：根據(jù)所述集草帶的位置信息和所述卸草設(shè)備的車長，獲得所述集草帶信息。

25、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述多個集草點中相鄰兩個集草點之間的距離大于所述卸草設(shè)備的長度。

26、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述獲取單元還用于：獲取卸草指令；所述處理單元，還用于響應(yīng)于所述卸草指令，基于所述集草帶信息控制所述卸草設(shè)備將草屑傾倒至目標(biāo)集草點處，所述目標(biāo)集草點屬于所述多個集草點。

27、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理單元還用于：將所述多個集草點中的可用集草點作為候選集草點，所述可用集草點為可卸草空間大于0的集草點；從所述候選集草點中確定所述目標(biāo)集草點。

28、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：遍歷所有候選集草點的位置信息獲得遍歷結(jié)果，所述遍歷結(jié)果包括：是否存在位于作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點；根據(jù)所述遍歷結(jié)果確定每個候選集草點的第一優(yōu)先級；將所述第一優(yōu)先級最高的候選集草點作為所述目標(biāo)集草點。

29、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中不存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點時，所述所有候選集草點的第一優(yōu)先級相等。

30、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中不存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點時，所述目標(biāo)集草點滿足下述任一情況：

31、所述目標(biāo)集草點為所述所有候選集草點中的任一個候選集草點；

32、所述目標(biāo)集草點為所述所有候選集草點中可卸草空間最大的候選集草點；或者，

33、所述目標(biāo)集草點為所述所有候選集草點中距離所述卸草設(shè)備最近的候選集草點。

34、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，當(dāng)所述遍歷結(jié)果中存在位于所述作業(yè)區(qū)域之外的候選集草點時，將位于所述作業(yè)區(qū)域外的所有候選集草點作為第一組集草點，將位于所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的候選集草點作為第二組集草點；其中，所述第一組集草點中任一候選集草點的第一優(yōu)先級大于第二組集草點中所有候選集草點的第一優(yōu)先級。

35、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：獲取所述集草帶與所述作業(yè)區(qū)域相交區(qū)域的位置信息；根據(jù)所述位置信息計算所述第一組集草點中每個候選集草點與所述相交區(qū)域的第一距離；將計算出的第一距離按由大到小的順序排序，并根據(jù)排序結(jié)果確定所述第一組集草點中所述每個候選集草點各自的第一優(yōu)先級，其中，所述第一距離越大的候選集草點對應(yīng)的第一優(yōu)先級越高。

36、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：當(dāng)所述第一組集草點中無可用的候選集草點時，根據(jù)所述位置信息計算所述第二組集草點中每個候選集草點與所述相交區(qū)域的第二距離；將計算出的第二距離按由大到小的順序排序，并根據(jù)排序結(jié)果確定所述第二組集草點中所述每個候選集草點各自的第一優(yōu)先級，其中，所述第二距離越小的候選集草點對應(yīng)的第一優(yōu)先級越高。

37、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述獲取單元還用于：獲取所述目標(biāo)集草點的位置信息；所述處理單元，還用于根據(jù)所述目標(biāo)集草點的位置信息在卸草區(qū)域內(nèi)標(biāo)記障礙物區(qū)域，其中，所述障礙物區(qū)域包括所述目標(biāo)集草點。

38、結(jié)合第二方面，在第二方面一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理單元具體用于：獲取所述卸草設(shè)備在所述目標(biāo)集草點傾倒的草屑體積；根據(jù)所述草屑體積確定膨脹距離；根據(jù)所述膨脹距離對所述目標(biāo)集草點進行膨脹處理，得到所述障礙物區(qū)域。

39、第三方面，本技術(shù)提供了一種用于卸草的控制裝置，該控制裝置包括處理器和存儲器，其中，存儲器用于存儲程序指令；所述處理器調(diào)用所述存儲器中的程序指令，使得控制裝置執(zhí)行第一方面或者第一方面的任一可能的實現(xiàn)方式中的方法。

40、第四方面，本技術(shù)提供了一種卸草設(shè)備，該卸草設(shè)備包括上述第二方面或者第二方面任一可能的實現(xiàn)方式中的控制裝置，或者包括上述第三方面所述的控制裝置。

41、第五方面，本技術(shù)提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，包括計算機指令，當(dāng)所述計算機指令在被處理器運行時，實現(xiàn)上述第一方面或者第一方面的任一可能的實現(xiàn)方式中的方法。

42、第六方面，本技術(shù)提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)該計算機程序產(chǎn)品被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述第一方面或者第一方面的任一可能的實施例中的所述方法。該計算機程序產(chǎn)品，例如可以為一個軟件安裝包，在需要使用上述第一方面的任一種可能的設(shè)計提供的方法的情況下，可以下載該計算機程序產(chǎn)品并在處理器上執(zhí)行該計算機程序產(chǎn)品，以實現(xiàn)第一方面或者第一方面的任一可能的實施例中的所述方法。