本技術(shù)屬于機(jī)器人，尤其涉及一種泳池清潔方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，其在各個領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。以泳池清潔為例，現(xiàn)有技術(shù)中已有較為成熟的方法來控制機(jī)器人來對泳池進(jìn)行清潔。但是，現(xiàn)有的泳池清潔方法一般針對的都是長方形等規(guī)則形狀的泳池，而對于不規(guī)則形狀的泳池則適用性較差，容易出現(xiàn)漏掃的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種泳池清潔方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的泳池清潔方法存在的對于不規(guī)則形狀的泳池適用性較差的問題。

2、本技術(shù)實(shí)施例的第一方面提供了一種泳池清潔方法，可以包括：

3、控制機(jī)器人在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體；

4、控制所述機(jī)器人對所述泳池中的第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，所述第一目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗銎叫械膬擅鎵w之間的區(qū)域；

5、控制所述機(jī)器人在所述泳池中檢測第二目標(biāo)區(qū)域；其中，所述第二目標(biāo)區(qū)域?yàn)槌龅谝荒繕?biāo)區(qū)域之外的區(qū)域；

6、控制所述機(jī)器人對檢測到的所述第二目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔。

7、在第一方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制所述機(jī)器人對所述泳池中的第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔，可以包括：

8、控制所述機(jī)器人按照第一弓形移動方向?qū)λ龅谝荒繕?biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔；

9、相應(yīng)地，所述控制所述機(jī)器人對檢測到的所述第二目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：

10、控制所述機(jī)器人按照第二弓形移動方向?qū)λ龅诙繕?biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，所述第二弓形移動方向與所述第一弓形移動方向相反。

11、在第一方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制所述機(jī)器人按照第一弓形移動方向?qū)λ龅谝荒繕?biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔，可以包括：

12、確定與所述第一目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第一距離；

13、根據(jù)所述第一距離和預(yù)設(shè)的航道間距，計(jì)算與所述第一目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第一航道數(shù)；

14、控制所述機(jī)器人按照所述第一弓形移動方向和所述第一航道數(shù)對所述第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔。

15、在第一方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制所述機(jī)器人對檢測到的所述第二目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔，可以包括：

16、確定與所述第二目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第二距離；

17、根據(jù)所述第二距離和預(yù)設(shè)的航道間距，計(jì)算與所述第二目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第二航道數(shù)；

18、控制所述機(jī)器人按照所述第二弓形移動方向和所述第二航道數(shù)對所述第二目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔。

19、在第一方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述泳池清潔方法還可以包括：

20、在所述機(jī)器人進(jìn)行航道切換的過程中，控制所述機(jī)器人在第一航道上前進(jìn)至與墻體發(fā)生碰撞；其中，所述第一航道為切換前的航道；

21、控制所述機(jī)器人后退預(yù)設(shè)的調(diào)節(jié)距離；

22、控制所述機(jī)器人由所述第一航道切換至第二航道；其中，所述第二航道為切換后的航道；

23、控制所述機(jī)器人在所述第二航道上后退至與墻體發(fā)生碰撞；

24、控制所述機(jī)器人在所述第二航道上前進(jìn)。

25、在第一方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述泳池清潔方法還可以包括：

26、在控制所述機(jī)器人對所述泳池中的第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，若所述機(jī)器人在進(jìn)行航道切換時(shí)，連續(xù)的兩次碰撞均發(fā)生在航道的同一端，則控制所述機(jī)器人移動至航道的另一端，并執(zhí)行所述控制所述機(jī)器人在所述泳池中檢測第二目標(biāo)區(qū)域的步驟及其后續(xù)步驟。

27、在第一方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制機(jī)器人在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體，可以包括：

28、通過控制所述機(jī)器人與第一墻體發(fā)生碰撞，確定所述機(jī)器人與所述第一墻體對應(yīng)的第一航向角；

29、通過控制所述機(jī)器人與第二墻體發(fā)生碰撞，確定所述機(jī)器人與所述第二墻體對應(yīng)的第二航向角；

30、計(jì)算所述第一航向角與所述第二航向角之間的航向角偏差量；

31、若所述航向角偏差量小于或等于預(yù)設(shè)的偏差量閾值，則將所述第一墻體和所述第二墻體確定為所述平行的兩面墻體。

32、本技術(shù)實(shí)施例的第二方面提供了一種泳池清潔裝置，可以包括：

33、平行墻體搜尋模塊，用于控制機(jī)器人在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體；

34、第一目標(biāo)區(qū)域清潔模塊，用于控制所述機(jī)器人對所述泳池中的第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，所述第一目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗銎叫械膬擅鎵w之間的區(qū)域；

35、第二目標(biāo)區(qū)域檢測模塊，用于控制所述機(jī)器人在所述泳池中檢測第二目標(biāo)區(qū)域；其中，所述第二目標(biāo)區(qū)域?yàn)槌龅谝荒繕?biāo)區(qū)域之外的區(qū)域；

36、第二目標(biāo)區(qū)域清潔模塊，用于控制所述機(jī)器人對檢測到的所述第二目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔。

37、在第二方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一目標(biāo)區(qū)域清潔模塊可以包括：

38、第一弓形清潔單元，用于控制所述機(jī)器人按照第一弓形移動方向?qū)λ龅谝荒繕?biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔；

39、相應(yīng)地，所述第二目標(biāo)區(qū)域清潔模塊可以包括：

40、第二弓形清潔單元，用于控制所述機(jī)器人按照第二弓形移動方向?qū)λ龅诙繕?biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，所述第二弓形移動方向與所述第一弓形移動方向相反。

41、在第二方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一弓形清潔單元可以具體用于：確定與所述第一目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第一距離；根據(jù)所述第一距離和預(yù)設(shè)的航道間距，計(jì)算與所述第一目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第一航道數(shù)；控制所述機(jī)器人按照所述第一弓形移動方向和所述第一航道數(shù)對所述第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔。

42、在第二方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二弓形清潔單元可以具體用于：確定與所述第二目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第二距離；根據(jù)所述第二距離和預(yù)設(shè)的航道間距，計(jì)算與所述第二目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第二航道數(shù)；控制所述機(jī)器人按照所述第二弓形移動方向和所述第二航道數(shù)對所述第二目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔。

43、在第二方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述泳池清潔裝置還可以包括：

44、航道切換控制模塊，用于在所述機(jī)器人進(jìn)行航道切換的過程中，控制所述機(jī)器人在第一航道上前進(jìn)至與墻體發(fā)生碰撞；其中，所述第一航道為切換前的航道；控制所述機(jī)器人后退預(yù)設(shè)的調(diào)節(jié)距離；控制所述機(jī)器人由所述第一航道切換至第二航道；其中，所述第二航道為切換后的航道；控制所述機(jī)器人在所述第二航道上后退至與墻體發(fā)生碰撞；控制所述機(jī)器人在所述第二航道上前進(jìn)。

45、在第二方面的一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述平行墻體搜尋模塊可以包括：

46、第一航向角確定單元，用于通過控制所述機(jī)器人與第一墻體發(fā)生碰撞，確定所述機(jī)器人與所述第一墻體對應(yīng)的第一航向角；

47、第二航向角確定單元，用于通過控制所述機(jī)器人與第二墻體發(fā)生碰撞，確定所述機(jī)器人與所述第二墻體對應(yīng)的第二航向角；

48、航向角偏差量計(jì)算單元，用于計(jì)算所述第一航向角與所述第二航向角之間的航向角偏差量；

49、平行墻體確定單元，用于若所述航向角偏差量小于或等于預(yù)設(shè)的偏差量閾值，則將所述第一墻體和所述第二墻體確定為所述平行的兩面墻體。

50、本技術(shù)實(shí)施例的第三方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一種泳池清潔方法的步驟。

51、本技術(shù)實(shí)施例的第四方面提供了一種機(jī)器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一種泳池清潔方法的步驟。

52、本技術(shù)實(shí)施例的第五方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在機(jī)器人上運(yùn)行時(shí)，使得機(jī)器人執(zhí)行上述任一種泳池清潔方法的步驟。

53、本技術(shù)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本技術(shù)實(shí)施例控制機(jī)器人在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體；控制所述機(jī)器人對所述泳池中的第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，所述第一目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗銎叫械膬擅鎵w之間的區(qū)域；控制所述機(jī)器人在所述泳池中檢測第二目標(biāo)區(qū)域；其中，所述第二目標(biāo)區(qū)域?yàn)槌龅谝荒繕?biāo)區(qū)域之外的區(qū)域；控制所述機(jī)器人對檢測到的所述第二目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔。通過本技術(shù)實(shí)施例，可以在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體，以此作為進(jìn)行泳池清潔的參照物，首先對兩面墻體之間的第一目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清潔，然后進(jìn)一步檢測此外的第二目標(biāo)區(qū)域，并對其進(jìn)行清潔，從而可以在多種不規(guī)則形狀的泳池中進(jìn)行更加全面的清潔，避免出現(xiàn)漏掃的情況，具有更加廣泛的適用性。