本申請(qǐng)屬于機(jī)器人，尤其涉及了一種無(wú)人車行駛控制方法、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前無(wú)人車，例如無(wú)人清潔車，采用的全覆蓋清潔方式多為回字形螺旋繞圈覆蓋清潔，小型無(wú)人車會(huì)使用環(huán)形全覆蓋清潔路線。

2、然而，上述現(xiàn)有技術(shù)中常規(guī)的無(wú)人車清潔路線在對(duì)狹小空間內(nèi)進(jìn)行全覆蓋清潔任務(wù)時(shí)僅適用于體型較小或者轉(zhuǎn)彎能力較強(qiáng)的無(wú)人車，對(duì)無(wú)人車硬件要求較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種無(wú)人車行駛控制方法、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中清潔路線對(duì)無(wú)人車硬件要求較高的技術(shù)問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)人車行駛控制方法，所述方法包括：

3、確定作業(yè)區(qū)域范圍；

4、根據(jù)所述作業(yè)區(qū)域范圍的邊界，在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)規(guī)劃出多條相互平行的前進(jìn)路徑；

5、多條所述前進(jìn)路徑依次根據(jù)當(dāng)前前進(jìn)路徑的終點(diǎn)與相鄰的下一條前進(jìn)路徑的起點(diǎn)進(jìn)行拼接，以在相鄰兩條所述前進(jìn)路徑之間生成一條后退路徑；

6、以前進(jìn)模式沿所述前進(jìn)路徑移動(dòng)，以后退模式沿所述后退路徑移動(dòng)，以連續(xù)執(zhí)行所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的所有所述前進(jìn)路徑。

7、特別的，所述根據(jù)所述作業(yè)區(qū)域范圍的邊界，在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)規(guī)劃出多條相互平行的前進(jìn)路徑，包括：

8、在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)確定出最大面積的矩形區(qū)域；

9、以所述矩形區(qū)域的長(zhǎng)邊作為基準(zhǔn)線，在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)規(guī)劃出多條相互平行的前進(jìn)路徑，其中，每一前進(jìn)路徑均平行于所述基準(zhǔn)線。

10、特別的，所述確定作業(yè)區(qū)域范圍，包括：

11、沿待作業(yè)區(qū)域的邊緣行駛一周，得到環(huán)繞路徑；

12、根據(jù)所述環(huán)繞路徑確定至少4個(gè)角點(diǎn)；

13、將所述至少4個(gè)角點(diǎn)連線圍合的區(qū)域作為所述作業(yè)區(qū)域范圍。

14、特別的，所述方法還包括：

15、將在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)已生成的所有路徑、執(zhí)行所有路徑所對(duì)應(yīng)的行駛策略分別與所述作業(yè)區(qū)域建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，并將所述作業(yè)區(qū)域作為歷史作業(yè)區(qū)域存儲(chǔ)于預(yù)設(shè)存儲(chǔ)器。

16、特別的，所述方法還包括：

17、在駛?cè)胄碌拇鳂I(yè)區(qū)域的情況下，獲取所述無(wú)人車采集到的所述新的待作業(yè)區(qū)域的環(huán)境信息；

18、基于所述環(huán)境信息判斷所述新的待作業(yè)區(qū)域與所述歷史作業(yè)區(qū)域之間的任務(wù)場(chǎng)景是否相似；

19、若相似，則從所述預(yù)設(shè)存儲(chǔ)器中確定與所述歷史作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系；

20、基于所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系調(diào)用歷史行駛策略，并執(zhí)行所述歷史行駛策略以控制所述無(wú)人車完成所述新的待作業(yè)區(qū)域的工作任務(wù)。

21、特別的，所述以前進(jìn)模式沿所述前進(jìn)路徑移動(dòng)，以后退模式沿所述后退路徑移動(dòng)，包括：

22、在以所述前進(jìn)模式沿所述前進(jìn)路徑移動(dòng)的過(guò)程中，執(zhí)行第一清掃操作，以所述后退模式沿所述后退路徑移動(dòng)；

23、和/或，在以所述前進(jìn)模式沿所述前進(jìn)路徑移動(dòng)的過(guò)程中，執(zhí)行第一清掃操作，以所述后退模式沿所述后退路徑移動(dòng)的過(guò)程中，執(zhí)行第二清掃操作。

24、特別的，所述方法還包括：

25、獲取所述無(wú)人車采集到的所述作業(yè)區(qū)域的當(dāng)前環(huán)境信息；基于所述當(dāng)前環(huán)境信息確定所述作業(yè)區(qū)域的出口位置；

26、獲取所述無(wú)人車的當(dāng)前位姿；

27、根據(jù)所述當(dāng)前位姿和所述出口位置生成目標(biāo)離場(chǎng)路徑，并以前進(jìn)模式沿所述離場(chǎng)路徑移動(dòng)至所述出口位置。

28、特別的，在所述作業(yè)區(qū)域存在多個(gè)出口位置的情況下，所述根據(jù)所述當(dāng)前位姿和所述出口位置生成目標(biāo)離場(chǎng)路徑，并以前進(jìn)模式沿所述離場(chǎng)路徑移動(dòng)至所述出口位置，包括：

29、基于所述當(dāng)前位姿生成從所述無(wú)人車當(dāng)前位置分別至所述多個(gè)出口位置的候選離場(chǎng)路徑；

30、根據(jù)所述當(dāng)前位姿的姿態(tài)角，在多個(gè)候選離場(chǎng)路徑中確定一個(gè)目標(biāo)離場(chǎng)路徑；

31、以所述前進(jìn)模式沿所述目標(biāo)離場(chǎng)路徑移動(dòng)至所述出口位置。

32、第二方面，本申請(qǐng)還提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上第一方面所述方法的步驟。

33、第三方面，本申請(qǐng)還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上第一方面所述方法的步驟。

34、本申請(qǐng)有益效果在于：本發(fā)明首先確定無(wú)人車的作業(yè)區(qū)域范圍；根據(jù)所述作業(yè)區(qū)域范圍的邊界，在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)規(guī)劃出多條相互平行的前進(jìn)路徑；多條所述前進(jìn)路徑依次根據(jù)當(dāng)前前進(jìn)路徑的終點(diǎn)與相鄰的下一條前進(jìn)路徑的起點(diǎn)進(jìn)行拼接，以在相鄰兩條所述前進(jìn)路徑之間生成一條后退路徑；最后以前進(jìn)模式沿所述前進(jìn)路徑移動(dòng)，以后退模式沿所述后退路徑移動(dòng)，以連續(xù)執(zhí)行所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的所有所述前進(jìn)路。本申請(qǐng)的無(wú)人車在移動(dòng)工作時(shí)的轉(zhuǎn)彎能力要求較低，在狹小空間內(nèi)仍可有效地執(zhí)行全覆蓋的移動(dòng)任務(wù)。

技術(shù)特征：

1.一種無(wú)人車行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述作業(yè)區(qū)域范圍的邊界，在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)規(guī)劃出多條相互平行的前進(jìn)路徑，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定作業(yè)區(qū)域范圍，包括：

4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述以前進(jìn)模式沿所述前進(jìn)路徑移動(dòng)，以后退模式沿所述后退路徑移動(dòng)，包括：

7.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在所述作業(yè)區(qū)域存在多個(gè)出口位置的情況下，所述根據(jù)所述當(dāng)前位姿和所述出口位置生成目標(biāo)離場(chǎng)路徑，并以前進(jìn)模式沿所述離場(chǎng)路徑移動(dòng)至所述出口位置，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有處理器可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器調(diào)用時(shí)，以使所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種無(wú)人車行駛控制方法、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：首先確定無(wú)人車的作業(yè)區(qū)域范圍；根據(jù)作業(yè)區(qū)域范圍的邊界，在作業(yè)區(qū)域內(nèi)規(guī)劃出多條相互平行的前進(jìn)路徑；多條前進(jìn)路徑依次根據(jù)當(dāng)前前進(jìn)路徑的終點(diǎn)與相鄰的下一條前進(jìn)路徑的起點(diǎn)進(jìn)行拼接，以在相鄰兩條前進(jìn)路徑之間生成一條后退路徑；最后以前進(jìn)模式沿前進(jìn)路徑移動(dòng)，以后退模式沿后退路徑移動(dòng)，以連續(xù)執(zhí)行所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的所有所述前進(jìn)路；本申請(qǐng)對(duì)無(wú)人車移動(dòng)工作時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑要求較低，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人車無(wú)法在狹小空間內(nèi)有效執(zhí)行全覆蓋清潔任務(wù)的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：羅沛,鄭智豪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：優(yōu)地機(jī)器人（無(wú)錫）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19