本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)的異常處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著無人機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，各種類型的無人機(jī)不斷涌現(xiàn)，無人機(jī)也被廣泛應(yīng)用于各種環(huán)境中，例如，通過無人機(jī)執(zhí)行各種特殊的拍攝任務(wù)或搭載超高清攝像頭進(jìn)行專業(yè)航拍等，能夠為用戶提供多視角的珍貴影視資源；通過裝備紅外吊艙的警用型無人機(jī)，則可協(xié)助執(zhí)行偵查任務(wù)、還原犯罪現(xiàn)場等，此時存儲于無人機(jī)上的視頻資料還往往為重要的證據(jù)資料。

無人機(jī)在室外場景執(zhí)行任務(wù)時，一般要使用gps等裝置輔助定位，將gps觀測數(shù)據(jù)與無人機(jī)自帶的imu傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合可以得到相對準(zhǔn)確的速度和位置估計，從而可以使用用戶可以確定無人機(jī)當(dāng)前的位置信息。但是，無人機(jī)在空中飛行時，受到外界環(huán)境影響(gps信號丟失，羅盤收到磁場干擾等)或者自身故障(傳感器設(shè)備故障等)均有可能出現(xiàn)暫時或永久的定位異常，導(dǎo)致用戶無法接收到無人機(jī)的位置信息或者接收到的位置信息存在偏差。

嚴(yán)重的無人機(jī)定位異常可能會導(dǎo)致無人機(jī)失蹤、墜機(jī)、炸毀等情況，從而造成一定的人員和財產(chǎn)的損害。在目前的針對無人機(jī)的定位異常的處理方案中，需要用戶自行發(fā)現(xiàn)定位異常，并對無人機(jī)進(jìn)行手動的通過遙控器油門桿、方向桿來控制無人機(jī)進(jìn)行降落。也就是說，需要用戶自行發(fā)現(xiàn)異常并進(jìn)行精準(zhǔn)的手動控制，這無疑對用戶提出了較高的要求，一般用戶難以完成或者在完成的過程中出現(xiàn)誤差或者事故。

也就是說，在現(xiàn)有技術(shù)中，在無人機(jī)出現(xiàn)故障時，需要用戶人工進(jìn)行發(fā)現(xiàn)和操控，無法自動對無人機(jī)是否存在定位異常進(jìn)行檢測，并且在發(fā)現(xiàn)故障后不能自動進(jìn)行處理而需要由用戶手動進(jìn)行操作存在操作便利性不足的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，為解決傳統(tǒng)技術(shù)中的因為無法自動對無人機(jī)的定位是否出現(xiàn)異常進(jìn)行檢測和處理的技術(shù)問題，特提出了一種無人機(jī)的異常處理方法。

一種無人機(jī)的異常處理方法，包括：

檢測無人機(jī)的傳感器參數(shù)，所述傳感器參數(shù)包括第一傳感器參數(shù)和慣性測量參數(shù)；

根據(jù)所述第一傳感器參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，根據(jù)所述慣性測量參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，計算所述第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)與所述第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的誤差數(shù)值；

確定所述誤差數(shù)值所屬的預(yù)設(shè)的閾值區(qū)間，根據(jù)所述閾值區(qū)間確定目標(biāo)傳感器故障級別；

根據(jù)所述目標(biāo)傳感器故障級別控制所述無人機(jī)飛行。

此外，為解決傳統(tǒng)技術(shù)中的因為無法自動對無人機(jī)的定位是否出現(xiàn)異常進(jìn)行檢測和處理的技術(shù)問題，特提出了一種無人機(jī)的異常處理裝置。

一種無人機(jī)的異常處理裝置，包括：

傳感器參數(shù)檢測模塊，用于檢測無人機(jī)的傳感器參數(shù)，所述傳感器參數(shù)包括第一傳感器參數(shù)和慣性測量參數(shù)；

誤差數(shù)值計算模塊，用于根據(jù)所述第一傳感器參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，根據(jù)所述慣性測量參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，計算所述第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)與所述第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的誤差數(shù)值；

傳感器故障級別確定模塊，用于確定所述誤差數(shù)值所屬的預(yù)設(shè)的閾值區(qū)間，根據(jù)所述閾值區(qū)間確定目標(biāo)傳感器故障級別；

無人機(jī)控制模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)傳感器故障級別控制所述無人機(jī)飛行。

實施本發(fā)明實施例，將具有如下有益效果：

采用了上述無人機(jī)的異常處理方法和裝置之后，在無人機(jī)在飛行或者懸停的過程中，會采集無人機(jī)的定位系統(tǒng)中所包含的各個傳感器對應(yīng)的傳感器參數(shù)，然后根據(jù)傳感器參數(shù)來判斷傳感器是否失效或者存在的故障的級別，然后根據(jù)不同的故障級別來執(zhí)行與該故障級別對應(yīng)的處理方案，例如，按照與該故障級別對應(yīng)的飛行參數(shù)來控制無人機(jī)進(jìn)行降落或飛行。也就是說，采用本發(fā)明實施例后，在無人機(jī)飛行的過程中，會自動對無人機(jī)是否存在定位異常進(jìn)行檢測和分級，并根據(jù)檢測到的結(jié)果分情況進(jìn)行處理，避免了無人機(jī)在飛行的過程中因為定位異常而出現(xiàn)失蹤、墜機(jī)等意外情況，并且不需要用戶手動的進(jìn)行操控，實現(xiàn)了對無人機(jī)定位異常的自動檢測和操控。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

其中：

圖1為一個實施例中一種無人機(jī)的異常處理方法的流程示意圖；

圖2為一個實施例中無人機(jī)上安裝的傳感器的示意圖；

圖3為一個實施例中不同傳感器故障級別之間的轉(zhuǎn)換示意圖；

圖4為一個實施例中懸停狀態(tài)下參數(shù)記錄的示意圖；

圖5為一個實施例中控制無人機(jī)降落的參數(shù)設(shè)置示意圖；

圖6為一個實施例中中間級別的傳感器故障級別的異常處理的示意圖；

圖7為一個實施例中一種無人機(jī)的異常處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為一個實施例中運(yùn)行前述無人機(jī)的異常處理方法的計算機(jī)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

為解決傳統(tǒng)技術(shù)中的因為無法自動對無人機(jī)的定位是否出現(xiàn)異常進(jìn)行檢測和處理的技術(shù)問題，在本實施例中，特提出了一種無人機(jī)的異常處理方法，該方法的實現(xiàn)可依賴于計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序可運(yùn)行于基于馮諾依曼體系的計算機(jī)系統(tǒng)之上，該計算機(jī)程序可以是基于無人機(jī)的異常處理的應(yīng)用程序。該計算機(jī)系統(tǒng)可以是運(yùn)行上述計算機(jī)程序的無人機(jī)終端設(shè)備。

具體的，如圖1所示，上述無人機(jī)的異常處理方法包括如下步驟s102-s108：

步驟s102：檢測無人機(jī)的傳感器參數(shù)，所述傳感器參數(shù)包括第一傳感器參數(shù)和慣性測量參數(shù)。

無人機(jī)在飛行的過程中，需要通過無人機(jī)上的各種傳感器檢測無人機(jī)的各種數(shù)據(jù)，并通過各種傳感器以及控制器對無人的飛行進(jìn)行控制。如圖2所示，圖2中標(biāo)識了在無人機(jī)上集成的部分傳感器的示意圖。在本實施例中，無人機(jī)的定位系統(tǒng)所涉及到的傳感器包括了gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))、imu(inertialmeasurementunit，慣性測量單元)、羅盤、氣壓計等。

在本實施例中，在對無人機(jī)是否出現(xiàn)定位異常的檢測過程中，首先需要獲取無人機(jī)的各個傳感器檢測到的相關(guān)參數(shù)，即傳感器參數(shù)。

具體的，通過無人機(jī)上設(shè)置的gps檢測與無人機(jī)的gps參數(shù)，即水平位置的坐標(biāo)。通過gps參數(shù)可以知道無人機(jī)當(dāng)前所處的水平位置的坐標(biāo)信息，從而確定無人機(jī)當(dāng)前所處的位置。

電子羅盤可以為無人機(jī)提供慣性導(dǎo)航和方向定位系統(tǒng)的相關(guān)信息，即通過羅盤檢測羅盤參數(shù)，來為無人機(jī)提供慣性導(dǎo)航和方向定位系統(tǒng)的相關(guān)信息。

氣壓計可以測量大氣壓，而大氣壓受到高度的影響，因此，可以通過氣壓計檢測到的數(shù)據(jù)(即氣壓計參數(shù))來計算無人機(jī)當(dāng)前的高度信息。

imu，測量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度的裝置，可輸出載體三軸的角速度、加速度值，并根據(jù)三軸的角速度以及加速度值計算無人機(jī)的相對位移。通過imu計算得到的相對位移以及無人機(jī)在起飛之前的位置信息，來計算無人機(jī)當(dāng)前所在的水平位置的位置信息。也就是說，通過imu檢測得到的慣性測量參數(shù)來計算無人機(jī)的相對位移，然后計算無人機(jī)當(dāng)前所在的位置信息。

在本實施例中，無人機(jī)的定位系統(tǒng)主要由gps、羅盤、氣壓計、以及imu組成，在判斷無人機(jī)的定位系統(tǒng)是否出現(xiàn)異常時，從上述gps、imu、羅盤、氣壓計等傳感器檢測到的傳感器參數(shù)是否出現(xiàn)異常來進(jìn)行判斷。

在本實施例中，第一傳感器參數(shù)包括了除了慣性測量參數(shù)(imu參數(shù))之外的其他傳感器參數(shù)。

步驟s104：根據(jù)所述第一傳感器參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，根據(jù)所述慣性測量參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，計算所述第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)與所述第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的誤差數(shù)值。

具體實施中，根據(jù)檢測到的第一傳感器參數(shù)，計算與各個傳感器參數(shù)對應(yīng)的定位參數(shù)，即為與第一傳感器參數(shù)的ui應(yīng)的第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)、以及與imu參數(shù)對應(yīng)的第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)。

具體的，在本實施例中，通過gps檢測到的gps參數(shù)中包括的水平位置信息，確定與gps對應(yīng)的水平位置信息。通過氣壓計檢測到的氣壓計參數(shù)，確定與氣壓計對應(yīng)的高度位置信息。根據(jù)羅盤檢測到的羅盤參數(shù)，確定無人機(jī)對應(yīng)的方向信息。即，根據(jù)第一傳感器參數(shù)確定與無人機(jī)對應(yīng)的第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)包括根據(jù)gps參數(shù)確定的水平位置信息、根據(jù)氣壓計參數(shù)確定的高度位置信息以及根據(jù)羅盤參數(shù)確定的方向信息。

進(jìn)一步的，還需要通過imu參數(shù)計算對應(yīng)的與無人機(jī)當(dāng)前所處的位置的水平位置的相對位移以及高度位置的相對位置，并根據(jù)無人機(jī)起飛之前的位置信息中的起始水平位置信息和起始高度位置信息，計算無人機(jī)當(dāng)前所處的水平位置信息和高度位置信息。根據(jù)imu參數(shù)計算得到的水平位置信息和高度位置信息即為imu預(yù)測數(shù)據(jù)。需要說明的是，imu預(yù)測數(shù)據(jù)即為根據(jù)imu參數(shù)確定的無人機(jī)的第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)。

在本實施例中，通過gps檢測到的gps參數(shù)確定的水平位置信息，與imu預(yù)測數(shù)據(jù)中的水平位置信息，均可以表示無人機(jī)當(dāng)前的水平位置。一般來講，在定位系統(tǒng)正常的情況下，二者應(yīng)該是相同的，即，通過兩種方式得到的無人機(jī)的水平位置信息是一致的。若二者不同，則說明其中某一個傳感器出現(xiàn)了異常。

在本實施例中，計算通過gps檢測到的gps參數(shù)確定的水平位置信息、與imu預(yù)測數(shù)據(jù)中的水平位置信息之間的差值，作為第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)與第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的誤差數(shù)值。需要說明的是，在本實施例中，第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)與第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的誤差數(shù)值不僅僅包括了通過gps檢測到的gps參數(shù)確定的水平位置信息與imu預(yù)測數(shù)據(jù)中的水平位置信息之間的差值，還包括氣壓計檢測到的氣壓計參數(shù)確定的高度位置信息與imu預(yù)測數(shù)據(jù)中的高度位置信息之間的差值。也就是說，第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)與第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)之間的誤差數(shù)值即為通過gps、氣壓計確定的絕對的位置信息與通過imu確定的相對的位置信息之間的誤差數(shù)值，也即通過兩種不同的方式對無人機(jī)進(jìn)行定位時兩種不同的定位方式得到的定位信息之間的誤差數(shù)值。

步驟s106：確定所述誤差數(shù)值所屬的預(yù)設(shè)的閾值區(qū)間，根據(jù)所述閾值區(qū)間確定目標(biāo)傳感器故障級別。

在本實施例中，若無人機(jī)的定位系統(tǒng)出現(xiàn)故障，需要確定出現(xiàn)的故障的嚴(yán)重性，因為定位異常時因為無人機(jī)的定位系統(tǒng)中所包含的多個傳感器中某一個傳感器或者某幾個傳感器出現(xiàn)異常而產(chǎn)生的，因此，確定無人機(jī)的定位系統(tǒng)出現(xiàn)的故障的嚴(yán)重性即為確定無人機(jī)的定位系統(tǒng)出現(xiàn)的傳感器故障的傳感器故障級別，然后根據(jù)傳感器故障級別來確定應(yīng)該進(jìn)行的異常處理方式。

在本實施例中，傳感器故障級別至少包括由最低故障級別到最高故障級別的故障級別上升的至少兩個級別，所述最低故障級別的第二級別或誤差級別，所述最高故障級別為第一級別或失效級別，并且，傳感器故障級別還可以包括處于所述最低故障級別和所述最高故障級別中的中間級別。

誤差數(shù)值為通過傳感器參數(shù)計算得到的位置信息與通過imu計算得到的位置信息之間的誤差，表示了無人機(jī)的定位系統(tǒng)中不同的傳感器得到的定位數(shù)據(jù)之間的差距大小，在本實施例中，如果步驟s104中計算得到的誤差數(shù)值過大，則說明無人機(jī)的傳感器在定位中出現(xiàn)了較大的異常，如果誤差數(shù)值比較小，則說明無人機(jī)的傳感器在定位中出現(xiàn)的異?；騿栴}較小。

在該差距過大時，說明定位系統(tǒng)中某一個傳感器檢測的數(shù)據(jù)因為某種原因出現(xiàn)了異常，例如，通過gps檢測到的位置信息與通過imu檢測到的數(shù)據(jù)計算得到的位置信息之間的誤差大于1000米的情況下，說明無人機(jī)出現(xiàn)了嚴(yán)重的定位異常，確定無人機(jī)出現(xiàn)了傳感器故障，并且為最高故障級別。也就是說，在本實施例中，在誤差數(shù)值屬于第一閾值區(qū)間的情況下，確定無人機(jī)處于最高故障級別的傳感器故障級別，即第一級別。需要說明的是，在本實施例中，第一閾值區(qū)間代表的是一個數(shù)值較大的區(qū)間，例如，將大于或等于某一個較大的誤差值的區(qū)間作為第一閾值區(qū)間。

在另一個可選的實施例中，在最高級別的傳感器故障中，除了水平定位或高度定位的誤差數(shù)值大于某一預(yù)設(shè)值的情況之外，還需要考慮到根據(jù)羅盤檢測到的羅盤參數(shù)計算得到的偏航角。若計算得到的偏航角速度出現(xiàn)較小的誤差，不會對無人機(jī)的飛行或控制造成即為嚴(yán)重的影響，但是，如果計算得到的偏航角速度出現(xiàn)了極大的誤差，例如，計算得到的偏航角速度遠(yuǎn)大于預(yù)設(shè)的最大的角速度或者無人機(jī)支持的最大角速度的情況下，說明羅盤檢測羅盤參數(shù)時出現(xiàn)了嚴(yán)重的誤差，必須及時進(jìn)行檢測以免出現(xiàn)更大的故障。因此，在本實施例中，為了避免羅盤參數(shù)檢測的錯誤造成誤判，在根據(jù)羅盤檢測到的羅盤參數(shù)計算得到的偏航角大于預(yù)設(shè)的最大角速度的情況下，還需要根據(jù)羅盤檢測到的羅盤參數(shù)計算得到的偏航角大于預(yù)設(shè)的最大角速度的持續(xù)出現(xiàn)(例如，持續(xù)時間為5s)，才將傳感器故障級別定為最高故障級別。

除了最高級別的傳感器故障之外，還存在相對于比較不嚴(yán)重或者比較輕微的傳感器故障，例如，定位系統(tǒng)檢測到的定位誤差在1米的情況下，定位系統(tǒng)出現(xiàn)了較小的誤差，不會對無人機(jī)的控制或者位置的追蹤造成影響。在本實施例中，在誤差數(shù)值較小的情況下，確定無人機(jī)處于最低級別的目標(biāo)傳感器故障定，即第二級別的傳感器故障級別。

具體的，在一個可選的實施例中，在所述gps參數(shù)為衛(wèi)星數(shù)減少或短暫丟失，且僅誤差數(shù)值屬于第二閾值區(qū)間情況下，確定所述目標(biāo)傳感器故障級別為最低故障級別的傳感器故障級別。需要說明的是，在本實施例中，第二閾值區(qū)間的最大值小于或等于所述第一閾值區(qū)間的最小值，也就是說，第二閾值區(qū)間中包含的誤差數(shù)值明顯小于第一閾值區(qū)間的誤差數(shù)值，例如，將小于或等一一個較小的誤差數(shù)值的區(qū)間作為第二閾值區(qū)間。例如，第一閾值區(qū)間為[1000米,+∞]，而第二閾值區(qū)間為[0,50米]。

也就是說，若gps傳感器檢測到的gps參數(shù)中衛(wèi)星數(shù)減少或者丟失，但是gps還處于正常工作狀態(tài)(即gps參數(shù)的失效狀態(tài)為有效或未失效)，則gps傳感器出現(xiàn)的故障并不是失效或者無可挽救，因此，將傳感器故障級別定為最忌故障級別。

進(jìn)一步的，在gps處于正常工作狀態(tài)，并且gps檢測到的gps參數(shù)中衛(wèi)星數(shù)正常，但是，gps參數(shù)確定的水平位置信息與通過imu計算得到的定位信息之間存在一定的差值，且這個差值在可以接受的范圍內(nèi)(例如，誤差數(shù)值小于5米)，將傳感器故障級別定為最低故障級別。

在本實施例中，在考慮定位誤差引起的故障時，不僅需要考慮到gps以及imu計算得到的水平位置的位置信息，還需要考慮到定位系統(tǒng)中的傳感器對無人機(jī)當(dāng)前所處的高度信息的檢測和計算。在一個具體的實施例中，在氣壓計計算得到的高度信息與imu計算得到的高度信息之間的距離小于預(yù)設(shè)值(例如，5米)的情況下，將傳感器故障級別定為最低故障級別或第二級別。

在另一個實施例中，在考慮無人機(jī)當(dāng)前所處的傳感器故障級別的過程中，不僅需要考慮通過傳感器參數(shù)計算得到的誤差數(shù)值，還需要考慮各個傳感器是否處于正常工作狀態(tài)。

具體的，所述檢測無人機(jī)的傳感器參數(shù)之后還包括：獲取所述傳感器參數(shù)中包含的失效參數(shù)，根據(jù)所述傳感器參數(shù)的失效參數(shù)確定與所述傳感器參數(shù)對應(yīng)的傳感器的失效狀態(tài)；所述根據(jù)所述閾值區(qū)間確定目標(biāo)傳感器故障級別為：根據(jù)所述傳感器的失效狀態(tài)和所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間確定所述目標(biāo)傳感器故障級別。

在通過傳感器檢測相應(yīng)的傳感器參數(shù)時，若傳感器處于正常工作狀態(tài)，則檢測到的傳感器參數(shù)也是正常的，也就是說，檢測到的傳感器參數(shù)時有效的；相反的，若傳感器失效(例如，傳感器損壞或者與無人機(jī)控制模塊的連接被斷開等情況)時，傳感器無法正常進(jìn)行工作，此時返回給系統(tǒng)的傳感器參數(shù)中包含的傳感器失效參數(shù)可以確定傳感器處于失效狀態(tài)，例如，在gps失效時，返回給系統(tǒng)的傳感器參數(shù)為gps失效。

在本實施例中，傳感器參數(shù)還包括失效參數(shù)，且失效參數(shù)包括有效(或者未失效)和失效。在傳感器參數(shù)中包含的失效參數(shù)為失效的情況下，傳感器失效，無法正常進(jìn)行工作。在傳感器參數(shù)中包含的失效參數(shù)為有效或未失效的情況下，傳感器能正常進(jìn)行工作，檢測到的傳感器參數(shù)是有效的；并且，傳感器參數(shù)是有效的并不代表傳感器參數(shù)是準(zhǔn)確的，也就是說，在此種情況下，傳感器參數(shù)可能是準(zhǔn)確的，也可能是存在誤差的。

若傳感器參數(shù)中包含的失效參數(shù)為失效，則說明對應(yīng)的傳感器處于無法工作狀態(tài)，在此種情況下，該傳感器失效，若不及時進(jìn)行處理，則可能造成無人機(jī)的整個定位系統(tǒng)出現(xiàn)嚴(yán)重的故障從而可能造成損失。

若傳感器參數(shù)中包含的失效參數(shù)為有效或未失效，則說明相應(yīng)的傳感器可以正常的進(jìn)行傳感器參數(shù)的檢測，只是可能檢測到的傳感器參數(shù)因為環(huán)境信號或者其他原因出現(xiàn)誤差。在此種情況下，無人機(jī)的定位系統(tǒng)可能出現(xiàn)異常，也可能沒出現(xiàn)異常，具體的可以根據(jù)具體檢測到的傳感器參數(shù)來判斷無人機(jī)的定位系統(tǒng)所包含的多個傳感器是否出現(xiàn)故障。

具體的，在確定目標(biāo)傳感器故障級別時，根據(jù)傳感器參數(shù)的失效參數(shù)以及步驟s104中計算得到的誤差數(shù)值來確定。例如，在傳感器參數(shù)的失效參數(shù)為失效時，說明上述gps、羅盤、氣壓計、以及imu等傳感器參數(shù)中某一個或者幾個傳感器失效，在此種情況下，無人機(jī)的定位系統(tǒng)必然無法正常進(jìn)行定位。在本實施例中，定位系統(tǒng)的一個或幾個傳感器出現(xiàn)失效的情況屬于定位系統(tǒng)故障的最嚴(yán)重的情況。例如，在gps失效或者imu失效時，無人機(jī)無法正常通過gps或imu進(jìn)行定位，用戶可能會失去對無人機(jī)的位置信息的監(jiān)控，此種情況下的傳感器故障級別為最高故障級別，在本實施例中為第一級別。

在一個具體的實施例中，在任一個檢測到的傳感器參數(shù)的失效參數(shù)為失效的情況下，直接確定與無人機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)傳感器故障級別為最高故障級別，即第一級別。也就是說，在所述傳感器參數(shù)的失效參數(shù)為失效的情況下，確定所述目標(biāo)傳感器故障級別為第一級別。

除了在傳感器失效的情況下需要將傳感器的故障級別定位最高故障級別之外，在傳感器檢測到的參數(shù)過大的情況下，傳感器檢測到的傳感器參數(shù)完全不具備參考性，在此種情況下，也需要將傳感器故障級別定位為最高故障級別的第一級別。也就是說，在所述誤差數(shù)值大于或等于第一閾值的情況下，確定所述目標(biāo)傳感器故障級別為第一級別。

在表1中給出了不同的傳感器故障級別所對應(yīng)的具體傳感器參數(shù)或者根據(jù)傳感器參數(shù)計算得到的數(shù)據(jù)的不同情況。

表1

在本實施例中，傳感器故障級別中，除了最高故障級別以及最低故障級別之外，還存在處于最高故障級別與最低故障級別中間的傳感器故障級別，即中間級別。需要說明的是，在本實施例中，中間級別的數(shù)量可以是一個，也可以是多個，也就是說，中間級別中根據(jù)傳感器故障的不同程度還分為了多個不同的子中間級別。

例如，在gps對應(yīng)的水平坐標(biāo)與imu計算的水平坐標(biāo)的距離(即誤差數(shù)值)處于第一閾值區(qū)間和第二閾值區(qū)間之間的情況下，將無人機(jī)的定位系統(tǒng)的傳感器故障定位中間級別。

在另一個可選的實施例中，還需要考慮到無人機(jī)處于某一傳感器故障級別的持續(xù)時間，例如，在無人機(jī)持續(xù)處于最低級別的傳感器故障級別對應(yīng)的狀態(tài)時，并且傳感器故障沒有惡化，在此種情況下，可以考慮將傳感器故障級別修正為定位正常狀態(tài)，以使用戶可以正常的控制無人機(jī)進(jìn)行飛行。

在一個具體的實施例中，所述根據(jù)所述閾值區(qū)間確定目標(biāo)傳感器故障級別之后還包括：檢測所述誤差數(shù)值處于所述與所述目標(biāo)傳感器故障級別對應(yīng)的目標(biāo)閾值區(qū)間的持續(xù)時間；根據(jù)所述持續(xù)時間和所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間確定所述目標(biāo)傳感器故障級別。

也就是說，在確定了無人機(jī)處于某一個傳感器故障級別之后，還繼續(xù)對無人機(jī)是否處于該傳感器故障級別進(jìn)行檢測，即執(zhí)行步驟s102-s106，以確定無人機(jī)所處的傳感器故障級別是否發(fā)生改變。并且，還需要檢測無人機(jī)處于某一個傳感器故障級別的持續(xù)時間，例如，在無人機(jī)處于最低級別的傳感器故障級別的持續(xù)時間大于預(yù)設(shè)值的情況。

在一個可選的方案中，在所述持續(xù)時間大于或等于第一時間閾值的情況下，將所述目標(biāo)傳感器故障級別升級，例如，在無人機(jī)處于中間級別的傳感器故障級別的持續(xù)時間超過1min的情況下，將無人機(jī)所處的傳感器故障級別升級，即升級為最高級別的傳感器故障級別。也就是說，如果無人機(jī)一直處于某一個傳感器故障級別并沒有改善，為了避免出現(xiàn)更大的傳感器異常或者事故，將傳感器故障級別升級，并采用與升級之后的目標(biāo)傳感器故障級別對應(yīng)的異常處理方式進(jìn)行處理。

在另一個可選的方案中，在無人機(jī)處于某一個傳感器故障級別超過一定的時間的情況下，還可以考慮將傳感器故障級別降級或者修改為定位正常級別。具體的，在所述持續(xù)時間大于或等于第二時間閾值的情況下，將所述目標(biāo)傳感器故障級別降級或?qū)⑺瞿繕?biāo)傳感器故障級別修改為傳感器定位正常。

因為最低級別的傳感器故障級別對無人機(jī)的控制與飛行的影響并不大，如果無人機(jī)一直處于與最低級別的傳感器故障級別對應(yīng)的自動控制飛行的狀態(tài)下，可能導(dǎo)致用戶無法正常的對無人機(jī)進(jìn)行操作，因此，在目標(biāo)傳感器故障級別為處于所述最低故障級別和所述最高故障級別中的中間級別、且所述持續(xù)時間大于第二時間閾值的情況下，將無人機(jī)所處的目標(biāo)傳感器故障級別進(jìn)行降級或者將最低級別的傳感器故障級別修正為定位正常。

在圖3中給出了不同的傳感器故障級別之間可以互相之間轉(zhuǎn)換的示意圖，在滿足相關(guān)的條件的情況下，無人機(jī)所處的傳感器故障級別之間會相關(guān)之間轉(zhuǎn)換。

在本實施例中，在檢測誤差數(shù)值處于所述目標(biāo)傳感器故障級別對應(yīng)的目標(biāo)閾值區(qū)間的持續(xù)時間的過程需要檢測多個誤差數(shù)值處于所述目標(biāo)傳感器故障級別的對應(yīng)的閾值區(qū)間的持續(xù)時間，例如，gps對應(yīng)的水平坐標(biāo)與imu計算的水平坐標(biāo)的距離、以及氣壓計計算得到的高度信息與imu計算得到的高度信息之間的距離。在本實施例中，為了節(jié)省無人機(jī)的計算量，在在所述目標(biāo)傳感器故障級別為gps定位誤差級別的情況下，僅執(zhí)行檢測所述誤差數(shù)值處于所述目標(biāo)傳感器故障級別的對應(yīng)的閾值區(qū)間的持續(xù)時間。

步驟s108：根據(jù)所述目標(biāo)傳感器故障級別控制所述無人機(jī)飛行。

在本實施例中，預(yù)先為不同的傳感器故障級別設(shè)置不同的控制方案，即在出現(xiàn)傳感器故障級別時，首先確定當(dāng)前的目標(biāo)傳感器故障級別，然后獲取預(yù)設(shè)的與目標(biāo)傳感器故障級別對應(yīng)的控制方案，并根據(jù)該控制方案控制無人機(jī)飛行或者降落。

具體的，在所述目標(biāo)傳感器故障級別為第一級別的情況下，控制所述無人機(jī)降落。也就是說，在無人機(jī)處于最高級別的傳感器故障級別的情況下，無人機(jī)不能在繼續(xù)進(jìn)行飛行，因此，控制無人機(jī)進(jìn)行降落。具體的，獲取預(yù)設(shè)的與無人機(jī)降落對應(yīng)的預(yù)設(shè)的降落運(yùn)行參數(shù)，并根據(jù)預(yù)設(shè)的降落運(yùn)行參數(shù)來控制無人機(jī)，并使得無人機(jī)進(jìn)行降落。

在另一個實施例中，在不是需要控制無人機(jī)進(jìn)行降落的情況下，為了避免無人機(jī)失控，需要根據(jù)不同的傳感器故障級別來控制無人機(jī)進(jìn)行飛行，具體的，上述根據(jù)所述目標(biāo)傳感器故障級別控制所述無人機(jī)飛行包括：獲取與所述目標(biāo)傳感器故障級別對應(yīng)的無人機(jī)運(yùn)動參數(shù)，根據(jù)所述無人機(jī)運(yùn)動參數(shù)控制所述無人機(jī)飛行。針對每一個傳感器故障級別，設(shè)置了與該傳感器故障級別對應(yīng)的無人機(jī)運(yùn)行參數(shù)或者無人機(jī)運(yùn)行參數(shù)設(shè)置規(guī)則，然后在確定了無人機(jī)所處的目標(biāo)傳感器故障級別之后，獲取與該傳感器故障級別對應(yīng)的無人機(jī)運(yùn)行參數(shù)或者無人機(jī)運(yùn)行參數(shù)設(shè)置規(guī)則，然后根據(jù)該無人機(jī)運(yùn)動參數(shù)控制無人機(jī)飛行。

需要說明的是，在本實施例中，只有在無人機(jī)正常起飛并且能夠依靠定位系統(tǒng)穩(wěn)定在空中懸停的情況下，才去判斷無人機(jī)是否處于某一個傳感器故障級別中。例如，在無人機(jī)無法正常起飛的情況下，可以直接知道無人機(jī)存在故障，在此種情況下，直接控制無人機(jī)進(jìn)行降落，不需要執(zhí)行上述步驟s102-s108。即，在檢測無人機(jī)的傳感器參數(shù)之前還包括：在所述無人機(jī)起飛之后，檢測所述無人機(jī)是否處于懸停狀態(tài)，若是，執(zhí)行所述檢測無人機(jī)的傳感器參數(shù)。

在另一個實施例中，在檢測到無人機(jī)處于懸停狀態(tài)下時，還需要獲取無人機(jī)在懸停狀態(tài)下的懸停運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)。具體的，在所述無人機(jī)處于懸停狀態(tài)的情況下，獲取所述無人機(jī)的懸停運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，所述懸停運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)包括懸停橫滾角、懸停俯仰角、和/或懸停油門中的至少一個；所述根據(jù)所述目標(biāo)傳感器故障級別控制所述無人機(jī)飛行包括：根據(jù)懸停運(yùn)行參數(shù)對所述無人機(jī)的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，根據(jù)所述設(shè)置后的運(yùn)行參數(shù)控制所述無人機(jī)進(jìn)入懸停狀態(tài)。

無人機(jī)在空中依靠定位系統(tǒng)能夠穩(wěn)定懸停在固定點(diǎn)上，這是由位置控制模塊根據(jù)位置信息得到和目標(biāo)位置的誤差，然后用pid(比例proportion、積分integral、導(dǎo)數(shù)derivative)方法計算出水平位置修正量和油門修正量，水平位置修正量再由姿態(tài)控制模塊轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的新的姿態(tài)控制量，油門修正量疊加原有油門量得到新的油門控制量，新的姿態(tài)控制量和油門控制量最終作用到電機(jī)模塊，從而達(dá)到無人機(jī)在空中能夠定位飛行的目的。

如圖4所述，在檢測到無人機(jī)處于懸停狀態(tài)下時，如果用戶沒有用搖桿控制無人機(jī)前后左右上下飛行，在空中的無人機(jī)處于懸停模式穩(wěn)定懸停在固定點(diǎn)上，記錄此時的姿態(tài)控制量中的懸停橫滾角(loiter_roll)和懸停俯仰角(loiter_pitch)，以及懸停油門(loiter_throttle)。

在一個具體的實施例中，在無人機(jī)處于第一級別的傳感器故障級別的情況下，處于此狀態(tài)的無人機(jī)已無法完成空中定位，為了確保不造成更嚴(yán)重的損失，直接控制無人機(jī)進(jìn)行降落。具體可如圖5所示，根據(jù)預(yù)設(shè)的與控制無人機(jī)進(jìn)行降落的參數(shù)設(shè)置規(guī)則(例如，降落模式算法)來確定姿態(tài)控制量懸停橫滾角(loiter_roll)、懸停俯仰角(loiter_pitch)以及懸停油門(loiter_throttle)的具體值，并將確定的姿態(tài)控制量發(fā)送給無人機(jī)中相應(yīng)的控制模塊，由控制模塊根據(jù)確定的姿態(tài)控制量懸停橫滾角(loiter_roll)、懸停俯仰角(loiter_pitch)以及懸停油門(loiter_throttle)來控制無人機(jī)進(jìn)行降落。

在另一個具體的實施例中，在無人機(jī)是因為gps參數(shù)確定的水平位置的定位信息與imu計算得到的水平位置之間的位置信息存在誤差，導(dǎo)致無人機(jī)進(jìn)入到與中間級別的傳感器故障級別對應(yīng)的狀態(tài)下時，由于gps測量和imu預(yù)測的水平坐標(biāo)之差較大，得出的位置信息可信度降低。此時，由于之前的懸停狀態(tài)下、正常定位狀態(tài)下記錄的懸停橫滾角(loiter_roll)和懸停俯仰角(loiter_pitch)是過去經(jīng)驗得出的經(jīng)驗控制量，所以可以暫時使用這兩個值作為本狀態(tài)下的控制量。

如圖6所示，若是氣壓計檢測的高度信息與imu計算得到的高度信息之間誤差而被判定無人機(jī)處于中間級別的傳感器故障級別的情況下，為確保飛機(jī)不會飛跑，油門控制量(throttle)不應(yīng)當(dāng)超過懸懸停油門(loiter_throttle)，油門控制量(throttle)，即：

throttle＝min{throttle,loiter_throttle}

需要說明的是，應(yīng)用在無人機(jī)在懸停狀態(tài)下的懸停橫滾角(loiter_roll)，懸停俯仰角(loiter_pitch)作為無人機(jī)在處于中間級別的傳感器故障級別下的控制量，是一種靠過去經(jīng)驗控制值來近似達(dá)到懸停目的的行為，但在這種近似懸停下，無人機(jī)不能適應(yīng)環(huán)境的變化從而很可能出現(xiàn)緩慢向一個方向偏移飛行，所以在本實施例中，還可以設(shè)置無人機(jī)處于中間級別的傳感器故障級別下的持續(xù)時間不能超過某一預(yù)設(shè)值(例如，10秒)，若超過，則可以切換到最低故障級別/第二級別的傳感器故障級別。

此外，為解決傳統(tǒng)技術(shù)中的因為無法自動對無人機(jī)的定位是否出現(xiàn)異常進(jìn)行檢測和處理的技術(shù)問題，在一個實施例中，如圖7所示，還提出了一種無人機(jī)的異常處理裝置，包括：

傳感器參數(shù)檢測模塊102，用于檢測無人機(jī)的傳感器參數(shù)，所述傳感器參數(shù)包括第一傳感器參數(shù)和慣性測量參數(shù)；

誤差數(shù)值計算模塊104，用于根據(jù)所述第一傳感器參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，根據(jù)所述慣性測量參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，計算所述第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)與所述第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的誤差數(shù)值；

傳感器故障級別確定模塊106，用于確定所述誤差數(shù)值所屬的預(yù)設(shè)的閾值區(qū)間，根據(jù)所述閾值區(qū)間確定目標(biāo)傳感器故障級別；

無人機(jī)控制模塊108，用于根據(jù)所述目標(biāo)傳感器故障級別控制所述無人機(jī)飛行。

可選的，在一個實施例中，無人機(jī)控制模塊108還用于在所述目標(biāo)傳感器故障級別為第一級別的情況下，根據(jù)預(yù)設(shè)的降落運(yùn)行參數(shù)控制所述無人機(jī)降落；在所述目標(biāo)傳感器故障級別為第二級別的情況下，根據(jù)預(yù)設(shè)的懸停運(yùn)行參數(shù)對所述無人機(jī)的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，根據(jù)所述設(shè)置后的運(yùn)行參數(shù)控制所述無人機(jī)進(jìn)入懸停狀態(tài)。

可選的，在一個實施例中，如圖7所示，上述裝置還包括懸停參數(shù)獲取模塊110，用于在所述無人機(jī)起飛之后，檢測所述無人機(jī)是否處于懸停狀態(tài)；在所述無人機(jī)處于懸停狀態(tài)的情況下，獲取所述無人機(jī)的懸停運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)作為所述預(yù)設(shè)的懸停運(yùn)行參數(shù)，所述懸停運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)包括懸停橫滾角、懸停俯仰角以及懸停油門閥值中的至少一個。

可選的，在一個實施例中，傳感器故障級別確定模塊106還用于獲取所述傳感器參數(shù)中包含的失效參數(shù)，根據(jù)所述傳感器參數(shù)的失效參數(shù)確定與所述傳感器參數(shù)對應(yīng)的傳感器的失效狀態(tài)；根據(jù)所述傳感器的失效狀態(tài)和所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間確定所述目標(biāo)傳感器故障級別。

可選的，在一個實施例中，傳感器故障級別確定模塊106還用于檢測所述誤差數(shù)值處于所述與所述目標(biāo)傳感器故障級別對應(yīng)的目標(biāo)閾值區(qū)間的持續(xù)時間；根據(jù)所述持續(xù)時間和所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間確定所述目標(biāo)傳感器故障級別。

可選的，在一個實施例中，傳感器故障級別確定模塊106還用于在所述持續(xù)時間大于或等于第一時間閾值的情況下，將所述目標(biāo)傳感器故障級別升級；或，在所述持續(xù)時間大于或等于第二時間閾值的情況下，將所述目標(biāo)傳感器故障級別降級。

可選的，在一個實施例中，傳感器故障級別確定模塊106還用于在所述傳感器的失效狀態(tài)為失效、或所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間為第一閾值區(qū)間的情況下，確定所述目標(biāo)傳感器故障級別為第一級別；在所述傳感器的失效狀態(tài)為有效、或所述gps參數(shù)為衛(wèi)星數(shù)減少或短暫丟失，且所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間為第二閾值區(qū)間的情況下，確定所述目標(biāo)傳感器故障級別為第二級別，其中，所述第二閾值區(qū)間的最大值小于或等于所述第一閾值區(qū)間的最小值。

實施本發(fā)明實施例，將具有如下有益效果：

采用了上述無人機(jī)的異常處理方法和裝置之后，在無人機(jī)在飛行或者懸停的過程中，會采集無人機(jī)的定位系統(tǒng)中所包含的各個傳感器對應(yīng)的傳感器參數(shù)，然后根據(jù)傳感器參數(shù)來判斷傳感器是否失效或者存在的故障的級別，然后根據(jù)不同的故障級別來執(zhí)行與該故障級別對應(yīng)的處理方案，例如，按照與該故障級別對應(yīng)的飛行參數(shù)來控制無人機(jī)進(jìn)行降落或飛行。也就是說，采用本發(fā)明實施例后，在無人機(jī)飛行的過程中，會自動對無人機(jī)是否存在定位異常進(jìn)行檢測和分級，并根據(jù)檢測到的結(jié)果分情況進(jìn)行處理，避免了無人機(jī)在飛行的過程中因為定位異常而出現(xiàn)失蹤、墜機(jī)等意外情況，并且不需要用戶手動的進(jìn)行操控，實現(xiàn)了對無人機(jī)定位異常的自動檢測和操控。

在上述實施例中，可以全部或部分的通過軟件、硬件、固件或者其任意組合來實現(xiàn)。當(dāng)使用軟件程序?qū)崿F(xiàn)時，可以全部或部分地以計算機(jī)程序產(chǎn)品的形式實現(xiàn)。所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括一個或多個計算機(jī)指令。在計算機(jī)上加載和執(zhí)行所述計算機(jī)程序指令時，全部或部分地產(chǎn)生按照本發(fā)明實施例所述的流程或功能。所述計算機(jī)可以是通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、或者其他可編程裝置。所述計算機(jī)指令可以存儲在計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，或者從一個計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)向另一個計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)傳輸，例如，所述計算機(jī)指令可以從一個網(wǎng)站站點(diǎn)、計算機(jī)、服務(wù)器或者數(shù)據(jù)中心通過有線(例如同軸電纜、光纖、數(shù)字用戶線(dsl))或無線(例如紅外、無線、微波等)方式向另一個網(wǎng)站站點(diǎn)、計算機(jī)、服務(wù)器或者數(shù)據(jù)中心進(jìn)行傳輸。所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是計算機(jī)能夠存取的任何可用介質(zhì)或者是包含一個或多個可用介質(zhì)集成的服務(wù)器、數(shù)據(jù)中心等數(shù)據(jù)存儲設(shè)備。所述可用介質(zhì)可以是磁性介質(zhì)，(例如，軟盤、硬盤、磁帶)、光介質(zhì)(例如，dvd)、或半導(dǎo)體介質(zhì)(例如固態(tài)硬盤solidstatedisk(ssd))等。

在一個實施例中，如圖8所示，圖8展示了一種運(yùn)行上述無人機(jī)的異常處理方法的基于馮諾依曼體系的計算機(jī)系統(tǒng)的終端。該計算機(jī)系統(tǒng)可以是智能手機(jī)、平板電腦、掌上電腦、筆記本電腦或個人電腦等終端設(shè)備。具體的，可包括通過系統(tǒng)總線連接的外部輸入接口1001、處理器1002、存儲器1003、輸出接口1004和傳感器1005(第一傳感器10051和慣性測量單元10052)。其中，外部輸入接口1001可選的可至少包括網(wǎng)絡(luò)接口10012。存儲器1003可包括外存儲器10032(例如硬盤、光盤或軟盤等)和內(nèi)存儲器10034。輸出接口1004可至少包括顯示屏10042等設(shè)備。

在本實施例中，本方法的運(yùn)行基于計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序的程序文件存儲于前述基于馮諾依曼體系的計算機(jī)系統(tǒng)的外存儲器10032中，在運(yùn)行時被加載到內(nèi)存儲器10034中，然后被編譯為機(jī)器碼之后傳遞至處理器1002中執(zhí)行，從而使得基于馮諾依曼體系的計算機(jī)系統(tǒng)中形成邏輯上的傳感器參數(shù)檢測模塊102、誤差數(shù)值計算模塊104、傳感器故障級別確定模塊106、無人機(jī)控制模塊108、懸停參數(shù)獲取模塊110。且在上述無人機(jī)的異常處理方法執(zhí)行過程中，輸入的參數(shù)均通過外部輸入接口1001接收，并傳遞至存儲器1003中緩存，然后輸入到處理器1002中進(jìn)行處理，處理的結(jié)果數(shù)據(jù)或緩存于存儲器1003中進(jìn)行后續(xù)地處理，或被傳遞至輸出接口1004進(jìn)行輸出。

具體的，所述第一傳感器10051用于檢測無人機(jī)的第一傳感器參數(shù)；所述慣性測量單元10052用于檢測所述無人機(jī)的慣性測量參數(shù)；所述處理器1002用于根據(jù)所述第一傳感器參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，根據(jù)所述慣性測量參數(shù)確定與所述無人機(jī)對應(yīng)的第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，計算所述第一運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)與所述第二運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的誤差數(shù)值；確定所述誤差數(shù)值所屬的預(yù)設(shè)的閾值區(qū)間，根據(jù)所述閾值區(qū)間確定目標(biāo)傳感器故障級別；根據(jù)所述目標(biāo)傳感器故障級別控制所述無人機(jī)飛行。

可選的，在一個實施例中，處理器1002還用于在所述目標(biāo)傳感器故障級別為第一級別的情況下，根據(jù)預(yù)設(shè)的降落運(yùn)行參數(shù)控制所述無人機(jī)降落；在所述目標(biāo)傳感器故障級別為第二級別的情況下，根據(jù)預(yù)設(shè)的懸停運(yùn)行參數(shù)對所述無人機(jī)的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，根據(jù)所述設(shè)置后的運(yùn)行參數(shù)控制所述無人機(jī)進(jìn)入懸停狀態(tài)。

可選的，在一個實施例中，處理器1002還用于在所述無人機(jī)起飛之后，檢測所述無人機(jī)是否處于懸停狀態(tài)；在所述無人機(jī)處于懸停狀態(tài)的情況下，獲取所述無人機(jī)的懸停運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)作為所述預(yù)設(shè)的懸停運(yùn)行參數(shù)，所述懸停運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)包括懸停橫滾角、懸停俯仰角以及懸停油門閥值中的至少一個。

可選的，在一個實施例中，處理器1002還用于獲取所述傳感器參數(shù)中包含的失效參數(shù)，根據(jù)所述傳感器參數(shù)的失效參數(shù)確定與所述傳感器參數(shù)對應(yīng)的傳感器的失效狀態(tài)；根據(jù)所述傳感器的失效狀態(tài)和所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間確定所述目標(biāo)傳感器故障級別。

可選的，在一個實施例中，處理器1002還用于檢測所述誤差數(shù)值處于所述與所述目標(biāo)傳感器故障級別對應(yīng)的目標(biāo)閾值區(qū)間的持續(xù)時間；根據(jù)所述持續(xù)時間和所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間確定所述目標(biāo)傳感器故障級別。

可選的，在一個實施例中，處理器1002還用于在所述持續(xù)時間大于或等于第一時間閾值的情況下，將所述目標(biāo)傳感器故障級別升級；或，在所述持續(xù)時間大于或等于第二時間閾值的情況下，將所述目標(biāo)傳感器故障級別降級。

可選的，在一個實施例中，處理器1002還用于在所述傳感器的失效狀態(tài)為失效、或所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間為第一閾值區(qū)間的情況下，確定所述目標(biāo)傳感器故障級別為第一級別；在所述傳感器的失效狀態(tài)為有效、或所述gps參數(shù)為衛(wèi)星數(shù)減少或短暫丟失，且所述誤差數(shù)值所屬的閾值區(qū)間為第二閾值區(qū)間的情況下，確定所述目標(biāo)傳感器故障級別為第二級別，其中，所述第二閾值區(qū)間的最大值小于或等于所述第一閾值區(qū)間的最小值。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。