本發(fā)明涉及一種使從軸的位置同步跟蹤于主軸的位置的數(shù)值控制裝置及同步跟蹤控制方法。

背景技術：

將鈑金(金屬板材)等被加工部件嵌入金屬模具來進行加工的壓力機中，有時會使用將被加工部件搬入壓力機或搬出壓力機的傳送裝置。這種由壓力機和傳送裝置構(gòu)成的系統(tǒng)中，與成為主軸的壓力機的位置同步地驅(qū)動傳送裝置以三維的方式而規(guī)定的xyz三軸的從軸。

日本專利第3720825號公報中公開了與主軸同步地移動一軸以上的從軸的數(shù)值控制裝置。具體而言，是一種以被施加了移動指令的一軸為主軸，以主軸以外的軸為從軸，并將復制移動指令而獲得的移動指令施加給從軸的裝置。

技術實現(xiàn)要素：

當周邊裝置或工件等殘留于從軸的路徑上而成為障礙物時，通過中止該從軸和主軸的同步控制，并立即停止該從軸(以下稱回避從軸)，或使其向退避方向移動，由此來避免與障礙物的沖突。此時，回避從軸與回避從軸以外的軸成為非同步狀態(tài)，因而有時主軸與從軸互相干擾，或與其他裝置互相干擾。

此外，由于伺服放大器的故障等因素導致驅(qū)動從軸的伺服電機的勵磁減弱時，該從軸(以下稱不可控制從軸)因慣性而移動后停止。此時，若不可控制從軸以外的軸(主軸、從軸)繼續(xù)移動，則不可控制從軸會干擾不可控制從軸以外的軸的動作，因而還會使不可控制從軸以外的軸的勵磁減弱而停止，或者，有必要使其減速停止，而勵磁不減弱。

當全軸的勵磁減弱時，各軸因慣性動作后停止，因而無法進行同步控制。此外，即使在停止不可控制從軸以外的軸，而勵磁不減弱的情況下，不可控制從軸與不可控制從軸以外的軸也會成為非同步狀態(tài)。當主軸與從軸成為非同步狀態(tài)時，有時主軸與從軸互相干擾，或與其他裝置互相干擾。此外，上述日本專利第3720825號公報所記載的發(fā)明中也同樣無法應對這種問題。

因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種在為了回避障礙物而有意地停止或移動從軸的情況下或因故障導致從軸停止的情況下，依然維持全軸的同步狀態(tài)的數(shù)值控制裝置及同步跟蹤控制方法。

本發(fā)明的第一實施方式為一種數(shù)值控制裝置，其具備：位置表，其定義了主軸的位置與從軸的位置的位置關系；從軸同步控制部，其按照所述位置表驅(qū)動控制所述從軸，以使所述從軸的位置同步跟蹤于所述主軸的位置；父決定部，其將所述從軸決定為所述主軸的父；以及主軸控制部，其基于指令位置驅(qū)動控制所述主軸，在通過所述父決定部決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，按照所述位置表驅(qū)動控制所述主軸，以使所述主軸的位置同步跟蹤于被決定為父的所述從軸的位置。

根據(jù)該構(gòu)成，即使在停止或移動從軸的情況下，依然可以維持主軸與從軸的同步狀態(tài)。從而，可以防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第一實施方式為一種數(shù)值控制裝置，所述父決定部可以在所述從軸因故障停止的情況下，將該所述從軸決定為所述主軸的父。

由此，即使在從軸因故障停止的情況下，依然可以維持主軸與從軸的同步狀態(tài)。從而，可以防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第一實施方式為，在所述數(shù)值控制裝置中，當有多個所述從軸與所述主軸同步時，在通過所述父決定部決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，所述從軸同步控制部可以驅(qū)動控制被決定為父的所述從軸以外的所述從軸，以使被決定為父的所述從軸以外的所述從軸的位置同步跟蹤于所述主軸的位置。

由此，無論是在有意停止或移動多個從軸中的一個從軸的請況下，還是在其因故障停止的情況下，均可以維持所有軸(主軸及多個從軸)的同步狀態(tài)。從而，可以防止主軸與多個從軸互相干擾，或與其他裝置、部件互相干擾。例如，當通過所有從軸驅(qū)動一個部件時，即使在一個從軸因故障停止的情況下，依然可以使該部件以正確的移動路徑動作。

本發(fā)明的第一實施方式為，在所述數(shù)值控制裝置中，所述從軸同步控制部可以獲取所述主軸的位置信息，并利用所述主軸的位置信息和所述位置表驅(qū)動控制所述從軸，以使所述從軸的位置同步跟蹤于所述主軸的位置。由此，可以恰當?shù)剡M行從軸向主軸的同步控制，防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第一實施方式為，在所述數(shù)值控制裝置中，所述主軸控制部可以獲取被決定為父的所述從軸的位置信息，并利用獲取的所述從軸的位置信息和所述位置表來驅(qū)動控制所述主軸，以使所述主軸的位置同步跟蹤于被決定為父的所述從軸的位置。由此，可以恰當?shù)剡M行主軸向被決定為父的從軸的同步控制，防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第一實施方式為所述數(shù)值控制裝置，在通過所述父決定部決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，當所述位置表中有與被決定為父的所述從軸的位置對應的所述主軸的多個同步位置時，所述主軸控制部可以將當前所述主軸的位置附近的所述同步位置決定為所述主軸的位置。由此，可以恰當?shù)剡M行主軸向被決定為父的從軸的同步控制，防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第二實施方式為一種數(shù)值控制裝置，其具備：位置表，其預先定義了主軸的位置和多個從軸的位置之間的位置關系；從軸同步控制部，其按照所述位置表驅(qū)動控制所述多個從軸，以使所述多個從軸的位置同步跟蹤于所述主軸的位置；父決定部，其將所述多個從軸中的一個所述從軸決定為所述主軸的父；以及虛擬軸位置決定部，其按照所述位置表，決定所述虛擬軸的位置，以使虛擬地構(gòu)建了所述主軸的虛擬軸同步跟蹤于被決定為父的所述從軸的位置，在通過所述父決定部決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，所述從軸同步控制部按照所述位置表驅(qū)動控制被決定為父的所述從軸以外的所述從軸，以使被決定為父的所述從軸以外的所述從軸的位置同步跟蹤于所述虛擬軸的位置。此時，在構(gòu)建虛擬軸時，設該虛擬軸的位置為在該時刻的主軸的位置。

根據(jù)該構(gòu)成，當主軸由其他的控制裝置驅(qū)動控制時，即使在停止或移動從軸的情況下，依然可以維持所有從軸的同步狀態(tài)。亦即，當主軸由其他的控制裝置驅(qū)動控制時，不能將停止的從軸作為主軸的父，所有從軸彼此間的同步狀態(tài)會被破壞，而通過構(gòu)建主軸的虛擬軸，可以維持所有從軸彼此間的同步狀態(tài)。其結(jié)果是，當通過所有從軸驅(qū)動一個部件時，即使在停止一個從軸的情況下，依然可以使該部件以正確的移動路徑動作。

本發(fā)明的第二實施方式為一種數(shù)值控制裝置，所述父決定部可以將因故障停止的一個所述從軸決定為所述主軸的父。

由此，當主軸由其他的控制裝置驅(qū)動控制時，即使在一個從軸因故障停止的情況下，依然可以維持所有從軸的同步狀態(tài)。

本發(fā)明的第二實施方式為，在所述數(shù)值控制裝置中，在通過所述父決定部決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，當所述位置表中有與被決定為父的所述從軸的位置對應的所述主軸的多個同步位置時，所述虛擬軸位置決定部可以將當前所述虛擬軸的位置附近的所述同步位置決定為所述虛擬軸的位置。由此，可以恰當?shù)剡M行虛擬軸的位置向被決定為父的從軸的同步控制，可以維持所有從軸的同步狀態(tài)。

本發(fā)明的第三實施方式為一種使從軸的位置同步跟蹤于主軸的位置的同步跟蹤控制方法，包括：基于指令位置驅(qū)動控制所述主軸的主軸驅(qū)動控制步驟；按照預先定義了所述主軸的位置與所述從軸的位置之間的位置關系的位置表驅(qū)動控制所述從軸，以使所述從軸的位置同步跟蹤于所述主軸的位置的從軸同步控制步驟；將所述從軸決定為所述主軸的父的父決定步驟；以及在通過所述父決定步驟決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，按照所述位置表驅(qū)動控制所述主軸，以使所述主軸的位置同步跟蹤于被決定為父的所述從軸的位置的主軸同步控制步驟。

根據(jù)該構(gòu)成，即使在停止或移動從軸的情況下，依然可以維持主軸與從軸的同步狀態(tài)。從而，可以防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第三實施方式為，在所述同步跟蹤控制方法中，在所述父決定步驟中，在所述從軸因故障停止的情況下，可以將該所述從軸決定為所述主軸的父。

由此，即使在從軸因故障停止的情況下，依然可以維持主軸與從軸的同步狀態(tài)。從而，可以防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第三實施方式為，在所述同步跟蹤控制方法中，在所述從軸同步控制步驟中，當有多個所述從軸與所述主軸同步時，在通過所述父決定步驟決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，可以驅(qū)動控制被決定為父的所述從軸以外的所述從軸，以使被決定為父的所述從軸以外的所述從軸的位置同步跟蹤于所述主軸的位置。

由此，無論是在有意停止或移動多個從軸中的一個從軸的請況下，還是在其因故障停止的情況下，均可以維持所有軸(主軸及多個從軸)的同步狀態(tài)。從而，可以防止主軸與多個從軸互相干擾，或與其他裝置、部件互相干擾。例如，當通過所有從軸驅(qū)動一個部件時，即使在一個從軸因故障停止的情況下，依然可以使該部件以正確的移動路徑動作。

本發(fā)明的第三實施方式為，在所述同步跟蹤控制方法中，在所述主軸同步控制步驟中，在通過所述父決定步驟決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，當所述位置表中有與被決定為父的所述從軸的位置對應的所述主軸的多個同步位置時，可以將當前所述主軸的位置附近的所述同步位置決定為所述主軸的位置。由此，可以恰當?shù)剡M行主軸向被決定為父的從軸的同步控制，防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第四實施方式為一種使多個從軸的位置同步跟蹤于主軸的位置的同步跟蹤控制方法，包括：按照預先定義了所述主軸的位置與所述多個從軸的位置之間的位置關系的位置表，驅(qū)動控制所述多個從軸，以使所述多個從軸的位置同步跟蹤于所述主軸的位置的從軸同步控制步驟；將所述多個從軸中的一個所述從軸決定為所述主軸的父的父決定步驟；以及按照所述位置表，決定所述虛擬軸的位置，以使虛擬地構(gòu)建了所述主軸的虛擬軸同步跟蹤于被決定為父的所述從軸的位置的虛擬軸位置決定步驟，在所述從軸同步控制步驟中，在通過所述父決定步驟決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，驅(qū)動控制被決定為父的所述從軸以外的所述從軸，以使被決定為父的所述從軸以外的所述從軸的位置同步跟蹤于所述虛擬軸的位置。此時，構(gòu)建虛擬軸時，設該虛擬軸的位置為在該時刻的主軸的位置。

根據(jù)該構(gòu)成，當主軸由其他控制裝置驅(qū)動控制時，即使在停止或移動從軸的情況下，依然可以維持所有從軸的同步狀態(tài)。亦即，當主軸由其他控制裝置驅(qū)動控制時，不能將停止的從軸作為主軸的父，所有從軸間的同步狀態(tài)會被破壞，而通過構(gòu)建主軸的虛擬軸，可以維持所有從軸彼此間的同步狀態(tài)。其結(jié)果是，當通過所有從軸驅(qū)動一個部件時，即使在停止一個從軸的情況下，依然可以使該部件以正確的移動路徑動作。

本發(fā)明的第四實施方式為，在所述同步跟蹤控制方法中，在所述父決定步驟中，可以將因故障停止的一個所述從軸決定為所述主軸的父。

由此，當主軸由其他的控制裝置驅(qū)動控制時，即使在一個從軸因故障停止的情況下，依然可以維持所有從軸的同步狀態(tài)。

本發(fā)明的第四實施方式為，在所述同步跟蹤控制方法中，在所述虛擬軸位置決定步驟中，在通過所述父決定步驟決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，當所述位置表中有與被決定為父的所述從軸的位置對應的所述主軸的多個同步位置時，可以將當前所述虛擬軸的位置附近的所述同步位置決定為所述虛擬軸的位置。由此，可以恰當?shù)剡M行虛擬軸的位置向被決定為父的從軸的同步控制，可以維持所有從軸的同步狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明，無論是在有意停止或移動一個從軸的情況下，還是在其因故障停止的情況下，均可以維持全部的軸的同步狀態(tài)。

以上描述的目的、特征和優(yōu)點將在下面參照附圖所描述的實施方式的說明中變得容易理解。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式中數(shù)值控制裝置的構(gòu)成的功能框圖。

圖2是示出圖1所示的位置表中保存的信息的一示例的圖。

圖3是將圖2所示的位置表中存儲的主軸的位置與被決定為主軸的父的從軸的位置之間的關系的一示例圖表化的圖。

圖4是將圖2所示的位置表中存儲的主軸的位置與被決定為主軸的父的從軸的位置之間的關系的一示例(另一示例)圖表化的圖。

圖5是示出第二實施方式中數(shù)值控制裝置的構(gòu)成的功能框圖。

具體實施方式

下面以優(yōu)選實施方式為例，參照附圖，詳細說明本發(fā)明所涉及的數(shù)值控制裝置及同步跟蹤控制方法。

[第一實施方式]

圖1是示出第一實施方式中數(shù)值控制裝置10的構(gòu)成的功能框圖。數(shù)值控制裝置10具有計算機和存儲有程序的存儲介質(zhì)，在本第一實施方式中，計算機通過執(zhí)行程序，起到了數(shù)值控制裝置10的作用。數(shù)值控制裝置10用于通過多個伺服放大器12m、12s(12s1～12s3)驅(qū)動控制多個伺服電機14m、14s(14s1～14s3)。伺服電機14m為驅(qū)動主軸m的伺服電機，伺服電機14s(14s1～14s3)為驅(qū)動從軸s(s1～s3)的伺服電機。此外，在本第一實施方式中，從軸s的數(shù)量為三個，但也可以是一個或兩個，還可以是四個以上。此時，將伺服放大器12s和伺服電機14s的數(shù)量設為與從軸s的數(shù)量相同即可。

在第一實施方式中，所謂主軸m的位置，指伺服電機14m的旋轉(zhuǎn)位置(例如，從720度等基準位置起的旋轉(zhuǎn)角度位置)或通過伺服電機14m驅(qū)動的部件的位置。此外，所謂從軸s1的位置，指伺服電機14s1的旋轉(zhuǎn)位置(例如，從540度等基準位置起的旋轉(zhuǎn)角度位置)或通過伺服電機14s1驅(qū)動的部件的位置。同樣地，所謂從軸s2的位置，指伺服電機14s2的旋轉(zhuǎn)位置或通過伺服電機14s2驅(qū)動的部件的位置，所謂從軸s3的位置，指伺服電機14s3的旋轉(zhuǎn)位置或通過伺服電機14s3驅(qū)動的部件的位置。此外，基于各伺服電機14s(14s1～14s3)的部件驅(qū)動方向也可以是相互垂直的x軸方向、y軸方向、z軸方向。進一步地，由三個伺服電機14s1～14s3驅(qū)動的部件也可以是同一個部件。此時，通過三個伺服電機14s1～14s3使同一個部件分別向x軸方向、y軸方向、z軸方向移動。

例如，由傳送機和向通過傳送機輸送的箱中填裝物品的裝箱機而構(gòu)成的裝箱系統(tǒng)中，有必要進行與通過傳送機搬運的箱的位置相配合地驅(qū)動裝箱機的臂的同步控制。此時，驅(qū)動傳送機的軸成為主軸m，驅(qū)動裝箱機的臂的多個軸成為多個從軸s。此外，在由壓力機和向壓力機搬入工件或從壓力機搬出工件的轉(zhuǎn)運裝置構(gòu)成的加壓系統(tǒng)中，有必要進行與壓力機的動作相配合地驅(qū)動傳送裝置的同步控制。此時，驅(qū)動壓力機的軸成為主軸m，驅(qū)動傳送裝置的多個軸成為多個從軸s。

數(shù)值控制裝置10具備：指令位置計算部20、主軸控制部22、位置表24、從軸同步控制部26以及父決定部28。指令位置計算部20通過分析加工程序，計算指令主軸m的位置的指令位置cp，并將計算的指令位置cp輸出至主軸控制部22。指令位置計算部20也可以通過分析操作員的操作來計算指令位置cp。此外，加工程序存儲于數(shù)值控制裝置10的未圖示的存儲介質(zhì)中。此外，指令位置計算部20也可以將計算的指令位置cp輸出至從軸同步控制部26。

主軸控制部22基于指令位置cp來驅(qū)動控制主軸m。具體而言，主軸控制部22通過伺服放大器12m控制伺服電機14m，由此來驅(qū)動控制主軸m。伺服電機14m中設置有編碼器等檢測器30m，基于檢測器30m檢測的位置信息sm來反饋控制伺服電機14m。該檢測器30m檢測的位置信息sm被輸出至數(shù)值控制裝置10。可以從該位置信息sm中確定出主軸m的位置。

位置表24中保存有定義了主軸m的位置(同步位置)與三個從軸s1～s3的位置(同步位置)之間的位置關系的信息。亦即，為了進行從軸s1～s3向主軸m的同步控制，位置表24中，與多個主軸m的位置的各個位置對應地保存有三個從軸s1～s3的位置。

圖2是示出位置表24中保存的信息的一示例的圖。如圖2所示，點1中主軸m的位置以及從軸s1～s3的位置均為“0.000”。此外，點2中主軸m的位置為“10.000”，從軸s1的位置為“5.000”，從軸s2的位置為“0.000”，從軸s3的位置為“9.000”。點3中主軸m的位置為“20.000”，從軸s1的位置為“9.000”，從軸s2的位置為“6.000”，從軸s3的位置為“12.000”。如此，位置表24定義了主軸m的位置與三個從軸s1～s3的位置的對應關系。此外，圖2所示示例中，還存儲有點間的線段波形的信息。例如，還存儲有點1與點2之間的線段波形為直線的信息、點2與點3之間的線段波形以及點3與點4之間的線段波形為修正正弦的信息。

從軸同步控制部26按照位置表24驅(qū)動控制三個從軸s1～s3，使三個從軸s1～s3的位置同步跟蹤主軸m的位置。從軸同步控制部26利用主軸m的位置信息和位置表24，驅(qū)動控制三個從軸s1～s3。該主軸m的位置信息可以是檢測器30m檢測的伺服電機14m的位置信息sm，也可以是直接檢測主軸m的未圖示的檢測器所檢測的位置信息，或者也可以是指令位置計算部20計算的主軸m的指令位置cp。簡言之，只要是能知道主軸m的位置的信息即可。通過檢測器30m檢測的伺服電機14m的位置信息sm和直接檢測主軸m的未圖示的檢測器所檢測的位置信息，可知當前主軸m的位置，通過指令位置cp可知即將移動的主軸m的位置。無論是何種情況，通過利用位置信息sm或指令位置cp，可以使從軸s1～s3的位置同步跟蹤于主軸m的位置。

具體而言，從軸同步控制部26從位置表24中，根據(jù)主軸m的位置信息獲取與之對應的各從軸s1～s3的位置。從軸同步控制部26基于獲取的各從軸s1～s3的位置，通過伺服放大器12s1～12s3來控制伺服電機14s1～14s3，從而驅(qū)動控制從軸s1～s3。伺服電機14s(14s1～14s3)設置有編碼器等檢測器30s(30s1～30s3)，基于該檢測器30s(30s1～30s3)檢測的位置信息ss(ss1～ss3)來反饋控制伺服電機14s(14s1～14s3)。該檢測器30s1～30s3檢測的位置信息ss1～ss3被輸出至數(shù)值控制裝置10。從該位置信息ss1～ss3中可以確定出從軸s1～s3的位置。

如圖2所示，例如，當主軸m的位置為“20.000”時，從軸同步控制部26驅(qū)動控制從軸s1～s3，以使從軸s1的位置成為“9.000”、從軸s2的位置成為“6.000”、以及從軸s3的位置成為“12.000”。如此，主軸m與從軸s1～s3的關系為父與子的關系。亦即，按照作為父的主軸m的位置來驅(qū)動作為子的三個從軸s1～s3。

父決定部28決定三個從軸s1～s3中成為主軸m的父(祖)的從軸s。父決定部28將因故障停止的從軸s(有時，亦稱不可控制從軸sf)決定為主軸m的父。從而，父決定部28檢測不可控制從軸sf，將檢測的不可控制從軸sf決定為主軸m的父。例如，當由于伺服放大器12s的故障等因素伺服電機14s的勵磁減弱時，勵磁減弱的該伺服電機14s因慣性而旋轉(zhuǎn)，之后停止。因此，通過勵磁減弱的伺服電機14s驅(qū)動的從軸s也隨之因慣性移動，之后停止。因此，當檢測出勵磁減弱的伺服電機14s時，父決定部28將通過該伺服電機14s驅(qū)動的從軸s(不可控制從軸sf)決定為主軸m的父(祖)。例如，當由于伺服放大器12s1的故障等因素伺服電機14s1的勵磁減弱時，父決定部28將從軸s1(不可控制從軸sf)決定為主軸m的父(祖)。父決定部28將表示作為父而決定的從軸s(不可控制從軸sf)的信息輸出至主軸控制部22和從軸同步控制部26。

具體而言，父決定部28可以利用來自檢測由各伺服放大器12s1～12s3輸出的勵磁電流的未圖示的電流傳感器的輸出信號，檢測不可控制從軸sf，并將檢測的不可控制從軸sf決定為主軸m的父。

此外，為便于說明，以因故障導致從軸s停止的情況為例說明了因伺服放大器12s的故障導致勵磁減弱的示例，但并不限于此。亦即，在由于其他故障因素導致從軸s因慣性而移動后停止的情況下，父決定部28也同樣將該從軸s(不可控制從軸sf)決定為主軸m的父。

在通過父決定部28決定了成為主軸m的父的不可控制從軸sf的情況下，主軸控制部22按照位置表24驅(qū)動控制主軸m，以使主軸m的位置同步跟蹤于被決定為父的不可控制從軸sf的位置。例如，當通過父決定部28決定的成為主軸m的父的不可控制從軸sf為從軸s1時，主軸控制部22按照位置表24驅(qū)動控制主軸m，以使主軸m的位置同步跟蹤于從軸s1的位置。亦即，當通過父決定部28決定了成為父的不可控制從軸sf時，主軸控制部22結(jié)束基于指令位置計算部20計算的指令位置cp的主軸m的驅(qū)動控制，開始基于不可控制從軸sf的位置的同步控制。由此，與不可控制從軸sf的驅(qū)動同步地，主軸m進行驅(qū)動，因而與不可控制從軸sf一同減速后停止。

具體而言，主軸控制部22利用通過父決定部28成為主軸m的父的不可控制從軸sf的位置信息和位置表24，驅(qū)動控制主軸m。圖3是將圖2所示位置表24中存儲的主軸m的位置與被決定為主軸m的父的從軸s(不可控制從軸sf)的位置之間的關系的一示例圖表化的圖。如此，利用位置表24，可以決定與不可控制從軸sf的位置對應的主軸m的位置(同步位置)。不可控制從軸sf的位置信息也可以是設置于驅(qū)動不可控制從軸sf的伺服電機14s的檢測器30s的位置信息ss。亦即，當不可控制從軸sf為從軸s1時，可基于檢測器30s1檢測的位置信息ss1確定出不可控制從軸sf(從軸s1)的位置。此外，也可以不是位置信息ss，只要是能知道不可控制從軸sf的位置信息的信息即可。

此外，如圖4所示，當位置表24中有與被決定為主軸m的父的從軸s(不可控制從軸sf)的位置對應的主軸m的多個位置時，將與當前主軸m的位置最接近的位置(同步位置)決定為主軸m的位置即可。

在通過父決定部28決定了成為主軸m的父的不可控制從軸sf的情況下，從軸同步控制部26驅(qū)動控制不可控制從軸sf以外的從軸s，以使不可控制從軸sf以外的從軸s的位置同步跟蹤于主軸m的位置。從而，成為一種不可控制從軸sf為父(祖)，主軸m為不可控制從軸sf的子，其他從軸s(不可控制從軸sf以外的從軸s)為主軸m的子的關系。例如，當從軸s1被決定為不可控制從軸sf時，從軸同步控制部26驅(qū)動控制從軸s2、s3，以使從軸s2、s3的位置同步跟蹤于主軸m的位置。此時，成為一種作為不可控制從軸sf的從軸s1成為父(祖)，主軸m成為從軸s1的子，從軸s2、s3為主軸m的子(從軸s1的孫)的關系。其結(jié)果是，主軸m與不可控制從軸sf同步地進行驅(qū)動，不可控制從軸sf以外的從軸s與主軸m同步地進行驅(qū)動，因而，主軸m和不可控制從軸sf以外的從軸s在與不可控制從軸sf一同保持同步位置關系的狀態(tài)下減速而停止。

此外，本第一實施方式中，為便于說明，以將因故障自然停止的從軸s決定為主軸m的父為例進行了說明，但作為主軸m的父的軸不限于由于故障等因素而停止的從軸s。從而，父決定部28可以將任意從軸s決定為成為主軸m的父的從軸s。此時，由于成為主軸m的父的從軸s不限于不可控制的軸，因而無論是停止還是驅(qū)動成為主軸m的父的該從軸s，均會根據(jù)成為主軸m的父的從軸s的移動，主軸m與成為主軸m的父的從軸s以外的從軸s同步地進行驅(qū)動。

如此，第一實施方式中的數(shù)值控制裝置10具備：主軸控制部22，其基于指令位置cp驅(qū)動控制主軸m；位置表24，其定義了主軸m的位置與多個從軸s的位置的位置關系；從軸同步控制部26，其按照位置表24驅(qū)動控制多個從軸s，以使多個從軸s的位置同步跟蹤于主軸m的位置；以及父決定部28，其將多個從軸s中的任一從軸s決定為主軸m的父。此外，在通過父決定部28決定了成為主軸m的父的從軸s的情況下，主軸控制部22按照位置表24驅(qū)動控制主軸m，以使主軸m的位置同步跟蹤于被決定為父的從軸s的位置。

由此，即使在不是根據(jù)主軸m同步控制成為主軸m的父的從軸s，而是通過指令驅(qū)動或停止成為主軸m的父的從軸s的情況下，也可以維持所有軸(主軸m和多個從軸s)的同步狀態(tài)。從而，可以防止主軸m與多個從軸s發(fā)生干擾，或與其他裝置、部件發(fā)生干擾。例如，當通過所有從軸s驅(qū)動一個部件時，無論是在一個從軸s的路徑中有障礙物，立即停止從軸s的情況下，還是使從軸s進行不與主軸m同步移動的動作的情況下，以及因故障導致從軸s停止的情況下，依然可以使該部件以正確的移動路徑動作。反之，當通過所有從軸s驅(qū)動一個部件時，一旦所有從軸s各自均成為非同步狀態(tài)，則該部件無法以正確的移動路徑動作，而是會經(jīng)過未預定的路徑。其結(jié)果是，會發(fā)生與其他機器或部件沖突的情況，而本第一實施方式中，連這些問題也不會發(fā)生。

在通過父決定部28決定了成為主軸m的父的從軸s的情況下，從軸同步控制部26驅(qū)動控制被決定為父的從軸s以外的從軸s，以使被決定為父的從軸s以外的從軸s的位置同步跟蹤于主軸m的位置。由此，無論是有意停止或移動成為主軸m的父的從軸s的情況下，還是在其因故障停止的情況下，均可以保持原本的主軸m與成為主軸m的父的從軸s以外的從軸s的父子關系。從而，可以維持所有軸(主軸m和多個從軸s)的同步狀態(tài)。

從軸同步控制部26獲取主軸m的位置信息，并利用主軸m的位置信息和位置表24來驅(qū)動控制從軸s，以使從軸s的位置同步跟蹤于主軸m的位置。由此，可以恰當?shù)剡M行從軸s向主軸m的同步控制，防止主軸m與從軸s之間的干擾。

主軸控制部22獲取被決定為父的從軸s的位置信息，并利用從軸s的位置信息和位置表24來驅(qū)動控制主軸m，以使主軸m的位置同步跟蹤于被決定為父的從軸s的位置。由此，可以恰當?shù)剡M行主軸m向成為主軸m的父的從軸s的同步控制，防止主軸m與從軸s之間的干擾。

在通過父決定部28決定了成為主軸m的父的從軸s的情況下，當位置表24中有與被決定為父的從軸s的位置對應的主軸m的多個同步位置時，主軸控制部22將當前主軸m的位置附近的同步位置決定為主軸m的位置。由此，可以恰當?shù)剡M行主軸m向成為主軸m的父的從軸s的同步控制，防止主軸m與從軸s之間的干擾。

[第二實施方式]

圖5是示出第二實施方式中數(shù)值控制裝置10a的構(gòu)成的功能框圖。此外，對于與在上述第一實施方式中說明過的構(gòu)成相同的構(gòu)成標記相同的符號，僅對不同部分進行說明。數(shù)值控制裝置10a具備位置表24、從軸同步控制部26、父決定部28以及虛擬軸位置決定部50。此外，設為通過與數(shù)值控制裝置10a不同的數(shù)值控制裝置來驅(qū)動控制主軸m。

從軸同步控制部26按照位置表24來驅(qū)動控制三個從軸s1～s3，以使三個從軸s1～s3的位置同步跟蹤于主軸m的位置。從軸同步控制部26利用主軸m的位置信息和位置表24，驅(qū)動控制三個從軸s1～s3。該主軸m的位置信息可以是上述第一實施方式中說明的設置于驅(qū)動主軸m的伺服電機14m中的檢測器30m所檢測的位置信息sm，也可以是基于直接檢測主軸m的未圖示的檢測器的位置信息，還可以是為了驅(qū)動控制上述第一實施方式中說明的主軸m而由指令位置計算部20計算的主軸m的指令位置cp。

父決定部28決定三個從軸s1～s3中成為主軸m的父(祖)的從軸s。父決定部28將因故障停止的從軸s(不可控制從軸sf)決定為主軸m的父。從而，父決定部28檢測不可控制從軸sf，并將檢測的不可控制從軸sf決定為主軸m的父。父決定部28將表示決定為父的從軸s(不可控制從軸sf)的信息輸出至從軸同步控制部26和虛擬軸位置決定部50。

在通過父決定部28決定了成為主軸m的父(祖)的從軸s(不可控制從軸sf)的情況下，虛擬軸位置決定部50虛擬地構(gòu)建主軸m。構(gòu)建虛擬軸時，設該虛擬軸的位置為在該時刻的主軸m的位置。然后，虛擬軸位置決定部50按照位置表24決定虛擬軸的位置vp，以使構(gòu)建的主軸m的虛擬軸同步跟蹤于被決定為父的從軸s(不可控制從軸sf)的位置。此時，當位置表24中存儲有多個不可控制從軸sf的位置對應的主軸m的位置時，將最接近當前虛擬軸的位置vp的位置(同步位置)決定為虛擬軸的位置vp即可。虛擬軸位置決定部50將決定的虛擬軸的位置vp輸出至從軸同步控制部26。

當通過父決定部28決定了成為主軸m的父的不可控制從軸sf時，從軸同步控制部26驅(qū)動控制不可控制從軸sf以外的從軸s，以使不可控制從軸sf以外的從軸s的位置同步跟蹤于虛擬軸的位置vp。亦即，當通過父決定部28決定了成為父的不可控制從軸sf時，從軸同步控制部26結(jié)束基于主軸m的位置的同步控制，開始基于虛擬軸的位置vp的同步控制。從而，成為一種不可控制從軸sf為父(祖)，虛擬軸為不可控制從軸sf的子，其他從軸s為虛擬軸的子的關系。其結(jié)果是，虛擬軸的位置vp與不可控制從軸sf同步地變化，不可控制從軸sf以外的從軸s與虛擬軸的位置vp同步地驅(qū)動，因而，不可控制從軸sf以外的從軸s與不可控制從軸sf一同減速而停止。例如，當從軸s1被決定為不可控制從軸sf時，從軸同步控制部26驅(qū)動控制從軸s2、s3，以使從軸s2、s3的位置同步跟蹤于虛擬軸的位置vp。從而，從軸s2、s3在與作為不可控制從軸sf的從軸s1一同保持同步位置關系的狀態(tài)下減速而停止。

在第二實施方式中，當檢測出因故障停止的從軸s(不可控制從軸sf)時，父決定部28將該意旨的信息(從軸s的故障信息)輸出至對主軸m進行驅(qū)動控制的數(shù)值控制裝置。當接收到從軸s的故障信息后，驅(qū)動控制主軸m的數(shù)值控制裝置使主軸m退避至退避位置。該退避位置是，無論從軸s1～s3如何驅(qū)動，主軸m均不會與從軸s1～s3發(fā)生干擾的位置。例如，當主軸m為驅(qū)動壓力機的軸時，將主軸m驅(qū)動至壓力機的位置成為上止點的位置即可。

此外，在第二實施方式中，主軸m由數(shù)值控制裝置10a以外的數(shù)值控制裝置驅(qū)動控制，但也可以由數(shù)值控制裝置10a驅(qū)動控制主軸m。此時，數(shù)值控制裝置10a具備圖1所示的主軸控制部22，當通過父決定部28檢測出從軸s的故障時，主軸控制部22也可以將主軸m驅(qū)動至退避位置。

如此，第二實施方式中，數(shù)值控制裝置10a具備：位置表24，其預先定義了主軸m的位置與多個從軸s的位置的位置關系；從軸同步控制部26，其按照位置表24驅(qū)動控制多個從軸s，以使多個從軸s的位置同步跟蹤于主軸m的位置；父決定部28，其將多個從軸s中因故障停止的一個從軸s(不可控制從軸sf)決定為主軸m的父；以及虛擬軸位置決定部50，其按照位置表24決定虛擬軸的位置vp，以使虛擬地構(gòu)建主軸m的虛擬軸同步跟蹤于被決定為父的從軸s(不可控制從軸sf)的位置。構(gòu)建虛擬軸時，設該虛擬軸的位置為在該時刻的主軸m的位置。此外，在通過父決定部28決定了成為主軸m的父的從軸s(不可控制從軸sf)的情況下，從軸同步控制部26按照位置表24驅(qū)動控制被決定為父的從軸s(不可控制從軸sf)以外的從軸s，以使被決定為父的從軸s(不可控制從軸sf)以外的從軸s的位置同步跟蹤于虛擬軸的位置vp。

由此，當主軸m由其他的數(shù)值控制裝置驅(qū)動控制時，即使在不可控制從軸sf因故障停止的情況下，也可以維持所有從軸s的同步狀態(tài)。亦即，當主軸m由其他的數(shù)值控制裝置驅(qū)動控制時，不能將不可控制從軸sf作為主軸m的父，所有從軸s的同步狀態(tài)會被破壞，而通過構(gòu)建主軸m的虛擬軸，可以維持所有從軸s的同步狀態(tài)。其結(jié)果是，當通過所有從軸s驅(qū)動一個部件時，即使在一個不可控制從軸sf因故障停止的情況下，依然可以使該部件以正確的移動路徑動作。反之，當通過所有從軸s驅(qū)動一個部件時，若所有從軸s各自均成為非同步狀態(tài)，則該部件無法以正確的移動路徑動作，而是會經(jīng)過未預定的路徑。其結(jié)果是，會發(fā)生與其他機器或部件沖突的情況，而本第二實施方式中，連這些問題也不會發(fā)生。

在通過父決定部28決定了成為主軸m的父的從軸s的情況下，當位置表24中有與被決定為父的從軸s的位置對應的主軸m的多個同步位置時，虛擬軸位置決定部50將當前虛擬軸的位置vp附近的同步位置決定為虛擬軸的位置vp。由此，可以恰當?shù)剡M行虛擬軸的位置vp向不可控制從軸sf的同步控制，維持所有從軸s的同步狀態(tài)。

此外，第二實施方式中，同樣以將因故障自然停止的從軸s決定為主軸m的父的情況為例進行了說明，但作為主軸m的父的從軸s不限于由于故障等因素停止的從軸s。從而，父決定部28可以將任意從軸s決定為成為主軸m(虛擬軸)的父的從軸s。此時，由于成為主軸m的父的從軸s不限于不可控制的軸，因而無論停止還是驅(qū)動該成為主軸m的父的從軸s，均會根據(jù)成為主軸m的父的從軸s的移動，主軸m(虛擬軸)和成為主軸m(虛擬軸)的父的從軸s以外的從軸s同步地驅(qū)動。

此外，上述各實施方式中，父決定部28檢測了因故障停止的從軸s(不可控制從軸sf)，但也可以由設置有三個從軸s1～s3的機器檢測不可控制從軸sf。此時，將設置有三個從軸s1～s3的機器檢測出的表示不可控制從軸sf的信息(報警信息)發(fā)送至父決定部28，父決定部28基于報警信息將不可控制從軸sf決定為主軸m的父。此外，當以任意從軸s為作為主軸m的父的軸時，通過向父決定部28通知想要作為主軸m的父的從軸s來決定。