本發(fā)明涉及一種巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器，尤其涉及一種基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤定位技術(shù)的變電站主控室巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器及控制方法，屬于機(jī)器人避障路線選擇優(yōu)化控制技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

當(dāng)下變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)已經(jīng)開始實(shí)際應(yīng)用于中國(guó)各省市的電力生產(chǎn)過程中，但在實(shí)際應(yīng)用中機(jī)器人無法在變電站主控室進(jìn)行自動(dòng)巡檢。其原因是目前常用的變電站巡檢機(jī)器人地圖及路徑控制系統(tǒng)均無法實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整，以適應(yīng)巡檢機(jī)器人作業(yè)場(chǎng)景的動(dòng)態(tài)變更。

有鑒于此，有必要提供一種基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤定位技術(shù)的變電站主控室巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器及控制方法，以解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤定位技術(shù)的變電站主控室巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器及控制方法，采用基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤定位技術(shù)構(gòu)成的變電站主控室二維定位坐標(biāo)系統(tǒng)，同時(shí)結(jié)合電站主控室智能巡檢機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)比對(duì)上述兩個(gè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)計(jì)算并優(yōu)化機(jī)器人的進(jìn)行路徑，從而動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)的適應(yīng)機(jī)器人周邊作業(yè)環(huán)境的改變。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤的巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器，其特征在于，包括變電站主控室實(shí)景3d地圖模塊、機(jī)器人電子羅盤定位模塊、機(jī)器人電子羅盤定位修正模塊、障礙檢測(cè)模塊、機(jī)器人行進(jìn)蔽障及路徑優(yōu)化模塊，其中：

所述變電站主控室實(shí)景3d地圖模塊，用于構(gòu)建變電站主控室實(shí)景3d地圖，同時(shí)定義一個(gè)二維坐標(biāo)系，標(biāo)定實(shí)景3d地圖中各個(gè)物體的坐標(biāo)點(diǎn)，并在關(guān)鍵坐標(biāo)點(diǎn)預(yù)先裝設(shè)基于rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽；

所述機(jī)器人電子羅盤定位模塊，首先通過在機(jī)器人本體裝設(shè)的電子羅盤得到機(jī)器人正面所對(duì)的方向角度，獲得機(jī)器人前進(jìn)的方向角度信息，再根據(jù)裝設(shè)在機(jī)器人行進(jìn)輪伺服電機(jī)上的電子計(jì)數(shù)器，獲得機(jī)器人行進(jìn)輪向前或向后旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，結(jié)合機(jī)器人行進(jìn)輪的周長(zhǎng)，計(jì)算得到機(jī)器人行進(jìn)的距離信息；最后通過將上述方向角度信息和行進(jìn)的距離信息的疊加到基于變電站主控室實(shí)景3d地圖的二維坐標(biāo)系中，完成機(jī)器人定位，并讓機(jī)器人的坐標(biāo)計(jì)算原點(diǎn)和變電站主控室實(shí)景3d地圖坐標(biāo)系原點(diǎn)同步；

所述機(jī)器人電子羅盤定位修正模塊，該模塊根據(jù)在變電站主控室實(shí)景3d地圖坐標(biāo)系中關(guān)鍵坐標(biāo)預(yù)先裝設(shè)基于rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽，通過機(jī)器人自身攜帶的rfid電子標(biāo)簽讀取器，讀取該關(guān)鍵坐標(biāo)的rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽信息，判斷機(jī)器人電子羅盤定位模塊計(jì)算得到的機(jī)器人定位坐標(biāo)是否與rfid電子標(biāo)簽所標(biāo)記的關(guān)鍵坐標(biāo)一致；如果一致則不用矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，如果不一致則根據(jù)關(guān)鍵坐標(biāo)位置矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，并根據(jù)電子羅盤定位系統(tǒng)新參數(shù)修正機(jī)器人姿態(tài)；

所述障礙檢測(cè)模塊，通過機(jī)器人自身攜帶的障礙檢測(cè)模塊，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和發(fā)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)環(huán)境中動(dòng)態(tài)出現(xiàn)的障礙物，測(cè)量出障礙物到機(jī)器人的距離和方位；

所述機(jī)器人行進(jìn)蔽障及路徑優(yōu)化模塊，該模塊根據(jù)機(jī)器人障礙檢測(cè)模塊反饋的機(jī)器人作業(yè)環(huán)境中動(dòng)態(tài)出現(xiàn)的障礙物信息，包括障礙物離機(jī)器人的距離方位，以及機(jī)器人在變電站主控室二維定位坐標(biāo)系中的當(dāng)前坐標(biāo)和姿態(tài)，在3d實(shí)景地圖上標(biāo)記出機(jī)器人的位置信息點(diǎn)；通過比對(duì)機(jī)器人反饋障礙物信息，模塊首先判斷該障礙物是固有的還是新增加的，如是固有的就按照原預(yù)設(shè)的路徑調(diào)整機(jī)器人的行進(jìn)方向按原路徑巡檢，如果是新增加的模塊就根據(jù)機(jī)器人在3d實(shí)景地圖的位置信息點(diǎn)查找周圍環(huán)境信息，計(jì)算可行的新的路徑避開障礙物，并計(jì)算新的路徑到達(dá)下一個(gè)機(jī)器人巡檢點(diǎn)的路徑開銷優(yōu)化機(jī)器人的路徑。

進(jìn)一步地，所述關(guān)鍵坐標(biāo)點(diǎn)包括地圖物理邊界、道路拐點(diǎn)。

本發(fā)明還提供基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤的巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：構(gòu)建變電站主控室實(shí)景3d地圖，同時(shí)定義一個(gè)二維坐標(biāo)系，標(biāo)定實(shí)景3d地圖中各個(gè)物體的坐標(biāo)點(diǎn)，并在關(guān)鍵坐標(biāo)點(diǎn)預(yù)先裝設(shè)基于rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽；

步驟2：通過機(jī)器人電子羅盤定位模塊，獲得機(jī)器人前進(jìn)的方向角度信息和行進(jìn)的距離信息，疊加到基于變電站主控室實(shí)景3d地圖的二維坐標(biāo)系中，完成機(jī)器人定位，并讓機(jī)器人的坐標(biāo)計(jì)算原點(diǎn)和變電站主控室實(shí)景3d地圖坐標(biāo)系原點(diǎn)同步；

步驟3：通過機(jī)器人電子羅盤定位修正模塊，判斷機(jī)器人電子羅盤定位模塊計(jì)算得到的機(jī)器人定位坐標(biāo)是否與rfid電子標(biāo)簽所標(biāo)記的關(guān)鍵坐標(biāo)一致，如果不一致則根據(jù)關(guān)鍵坐標(biāo)位置矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，并根據(jù)電子羅盤定位系統(tǒng)新參數(shù)修正機(jī)器人姿態(tài)；

步驟4：通過機(jī)器人自身攜帶的障礙檢測(cè)模塊4，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和發(fā)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)環(huán)境中動(dòng)態(tài)出現(xiàn)的障礙物，測(cè)量出障礙物到機(jī)器人的距離和方位；

步驟5：通過機(jī)器人行進(jìn)蔽障及路徑優(yōu)化模塊，該模塊根據(jù)機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)反饋的機(jī)器人作業(yè)環(huán)境中動(dòng)態(tài)出現(xiàn)的障礙物信息，包括障礙物離機(jī)器人的距離方位，以及機(jī)器人在變電站主控室二維定位坐標(biāo)系中的當(dāng)前坐標(biāo)和姿態(tài)，在3d實(shí)景地圖上標(biāo)記出機(jī)器人的位置信息點(diǎn)；通過比對(duì)機(jī)器人反饋障礙物信息，該模塊首先判斷該障礙物是固有的還是新增加的，如是固有的就按照原預(yù)設(shè)的路徑調(diào)整機(jī)器人的行進(jìn)方向按原路徑巡檢，如果是新增加的系統(tǒng)就根據(jù)機(jī)器人在3d實(shí)景地圖的位置信息點(diǎn)查找周圍環(huán)境信息，計(jì)算可行的新的路徑避開障礙物，并計(jì)算新的路徑到達(dá)下一個(gè)機(jī)器人巡檢點(diǎn)的路徑開銷優(yōu)化機(jī)器人的路徑。

進(jìn)一步地，步驟1中所述的關(guān)鍵坐標(biāo)點(diǎn)包括地圖物理邊界、道路拐點(diǎn)。

進(jìn)一步地，步驟2中所述的機(jī)器人電子羅盤定位模塊的實(shí)現(xiàn)方法包括：該模塊首先通過在機(jī)器人本體裝設(shè)的電子羅盤得到機(jī)器人正面所對(duì)的方向角度，獲得機(jī)器人前進(jìn)的方向角度信息；再根據(jù)裝設(shè)在機(jī)器人行進(jìn)輪伺服電機(jī)上的電子計(jì)數(shù)器，獲得機(jī)器人行進(jìn)輪向前或向后旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，結(jié)合機(jī)器人行進(jìn)輪的周長(zhǎng)，計(jì)算得到機(jī)器人行進(jìn)的距離信息；最后通過將上述方向角度信息和行進(jìn)的距離信息疊加到基于變電站主控室實(shí)景3d地圖的二維坐標(biāo)系中，完成機(jī)器人定位。

進(jìn)一步地，步驟3中所述機(jī)器人電子羅盤定位修正模塊的實(shí)現(xiàn)方法包括：根據(jù)步驟1中在變電站主控室實(shí)景3d地圖坐標(biāo)系中關(guān)鍵坐標(biāo)預(yù)先裝設(shè)的基于rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽，通過機(jī)器人自身攜帶的rfid電子標(biāo)簽讀取器，讀取該關(guān)鍵坐標(biāo)的rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽信息，判斷機(jī)器人電子羅盤定位模塊計(jì)算得到的機(jī)器人定位坐標(biāo)是否與rfid電子標(biāo)簽所標(biāo)記的關(guān)鍵坐標(biāo)一致；如果一致就不用矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，如果不一致則根據(jù)關(guān)鍵坐標(biāo)位置矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，并根據(jù)電子羅盤定位系統(tǒng)新參數(shù)修正機(jī)器人姿態(tài)，彌補(bǔ)機(jī)器人的定位計(jì)算誤差。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：解決了變電站巡檢機(jī)器人無法針對(duì)變電站主控室環(huán)境多變的特點(diǎn)，實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整其作業(yè)路徑，動(dòng)態(tài)適應(yīng)巡檢機(jī)器人作業(yè)場(chǎng)景的變更的問題。本發(fā)明可基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤定位技術(shù)構(gòu)成變電站主控室二維定位坐標(biāo)系統(tǒng)，并同巡檢機(jī)器人的障礙檢測(cè)系統(tǒng)和變電站主控室二維定位坐標(biāo)系進(jìn)行比對(duì)，優(yōu)化行進(jìn)路徑選擇避障路線。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器的構(gòu)成示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器的使用布局示意圖。

附圖中的符號(hào)說明：1-電子羅盤，2-電子計(jì)數(shù)器，3-rfid電子標(biāo)簽讀取器，4-障礙檢測(cè)模塊，5-rfid電子標(biāo)簽讀取范圍，6-基于rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽，7-變電站主控室設(shè)備屏，8-機(jī)器人行進(jìn)路線，9-在3d實(shí)景地圖上疊加的二維坐標(biāo)系。

具體實(shí)施方式

為了更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合實(shí)施例進(jìn)一步闡明本發(fā)明的內(nèi)容，但本發(fā)明的內(nèi)容不僅僅局限于下面的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣在本申請(qǐng)所列權(quán)利要求書限定范圍之內(nèi)。

本發(fā)明提供的一種基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤定位技術(shù)的變電站主控室巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器及控制方法，可基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤定位技術(shù)構(gòu)成變電站主控室二維定位坐標(biāo)系統(tǒng)，并同時(shí)結(jié)合電站主控室智能巡檢機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)比對(duì)上述兩個(gè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)計(jì)算并優(yōu)化機(jī)器人的進(jìn)行路徑，從而動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)的適應(yīng)機(jī)器人周邊作業(yè)環(huán)境的改變。

如圖1及圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤定位技術(shù)的變電站主控室巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器，主要包括變電站主控室實(shí)景3d地圖模塊、機(jī)器人電子羅盤定位模塊、機(jī)器人電子羅盤定位修正模塊、障礙檢測(cè)模塊4、機(jī)器人行進(jìn)蔽障及路徑優(yōu)化模塊，以下詳細(xì)描述各個(gè)組件：

變電站主控室實(shí)景3d地圖模塊。所述變電站主控室實(shí)景3d地圖模塊構(gòu)建變電站主控室實(shí)景3d地圖，同時(shí)定義一個(gè)二維坐標(biāo)系，標(biāo)定實(shí)景3d地圖中各個(gè)物體的坐標(biāo)點(diǎn)，并在關(guān)鍵坐標(biāo)(如地圖物理邊界、道路拐點(diǎn)等)預(yù)先裝設(shè)基于rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽。

機(jī)器人電子羅盤定位模塊。該模塊首先通過在機(jī)器人本體裝設(shè)的電子羅盤1得到機(jī)器人正面所對(duì)的方向角度，獲得機(jī)器人前進(jìn)的方向角度信息。再根據(jù)裝設(shè)在機(jī)器人行進(jìn)輪伺服電機(jī)上的電子計(jì)數(shù)器2，獲得器人行進(jìn)輪向前(正數(shù)計(jì)數(shù))或向后(負(fù)數(shù)計(jì)數(shù))旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，結(jié)合機(jī)器人行進(jìn)輪的周長(zhǎng)，計(jì)算得到機(jī)器人行進(jìn)的距離信息。最后通過將上述方向角度信息和行進(jìn)的距離信息的疊加到基于變電站主控室實(shí)景3d地圖的二維坐標(biāo)系中，完成機(jī)器人定位。同時(shí)必須讓機(jī)器人的坐標(biāo)計(jì)算原點(diǎn)和變電站主控室實(shí)景3d地圖坐標(biāo)系原點(diǎn)同步。

機(jī)器人電子羅盤定位修正模塊。該模塊根據(jù)在變電站主控室實(shí)景3d地圖坐標(biāo)系中關(guān)鍵坐標(biāo)預(yù)先裝設(shè)基于rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽6，通過機(jī)器人自身攜帶的rfid電子標(biāo)簽讀取器3，讀取該關(guān)鍵坐標(biāo)的rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽信息，判斷機(jī)器人電子羅盤定位模塊計(jì)算得到的機(jī)器人定位坐標(biāo)是否與rfid電子標(biāo)簽所標(biāo)記的關(guān)鍵坐標(biāo)一致。如果一致不用矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，如果不一致則根據(jù)關(guān)鍵坐標(biāo)位置矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，并根據(jù)電子羅盤定位系統(tǒng)新參數(shù)修正機(jī)器人姿態(tài)。彌補(bǔ)因機(jī)器人行進(jìn)路面不平整等外界影響帶來的定位計(jì)算誤差。

障礙檢測(cè)模塊4。通過機(jī)器人自身攜帶的障礙檢測(cè)模塊4，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和發(fā)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)環(huán)境中動(dòng)態(tài)出現(xiàn)的障礙物，測(cè)量出障礙物到機(jī)器人的距離和方位(角度)。

機(jī)器人行進(jìn)蔽障及路徑優(yōu)化模塊。該模塊根據(jù)機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)反饋的機(jī)器人作業(yè)環(huán)境中動(dòng)態(tài)出現(xiàn)的障礙物信息，包括障礙物離機(jī)器人的距離方位(角度)，以及機(jī)器人在變電站主控室二維定位坐標(biāo)系中的當(dāng)前坐標(biāo)和姿態(tài)(機(jī)器人正面所對(duì)的方向角度)，在3d實(shí)景地圖上標(biāo)記出機(jī)器人的位置信息點(diǎn)。通過比對(duì)機(jī)器人反饋障礙物信息，系統(tǒng)首先判斷該障礙物是固有的還是新增加的。如是固有的就按照原預(yù)設(shè)的路徑調(diào)整機(jī)器人的行進(jìn)方向按原路徑巡檢，如果是新增加的系統(tǒng)就根據(jù)機(jī)器人在3d實(shí)景地圖的位置信息點(diǎn)查找周圍環(huán)境信息，計(jì)算可行的新的路徑避開障礙物，并計(jì)算新的路徑到達(dá)下一個(gè)機(jī)器人巡檢點(diǎn)的路徑開銷優(yōu)化機(jī)器人的路徑。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于3d實(shí)景地圖和電子羅盤定位技術(shù)的變電站主控室巡檢機(jī)器人路徑優(yōu)化控制器，所述控制器采取的控制方法，包括如下步驟：

步驟1：構(gòu)建變電站主控室實(shí)景3d地圖，同時(shí)定義一個(gè)二維坐標(biāo)系，標(biāo)定實(shí)景3d地圖中各個(gè)物體的坐標(biāo)點(diǎn)，并在關(guān)鍵坐標(biāo)點(diǎn)(如地圖物理邊界、道路拐點(diǎn)等)預(yù)先裝設(shè)基于rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽。

步驟2：通過機(jī)器人電子羅盤定位模塊，獲得機(jī)器人前進(jìn)的方向角度信息和行進(jìn)的距離信息，疊加到基于變電站主控室實(shí)景3d地圖的二維坐標(biāo)系中，完成機(jī)器人定位，并讓機(jī)器人的坐標(biāo)計(jì)算原點(diǎn)和變電站主控室實(shí)景3d地圖坐標(biāo)系原點(diǎn)同步。

所述機(jī)器人電子羅盤定位模塊的實(shí)現(xiàn)方法包括：該模塊首先通過在機(jī)器人本體裝設(shè)的電子羅盤1得到機(jī)器人正面所對(duì)的方向角度，獲得機(jī)器人前進(jìn)的方向角度信息；再根據(jù)裝設(shè)在機(jī)器人行進(jìn)輪伺服電機(jī)上的電子計(jì)數(shù)器2，獲得機(jī)器人行進(jìn)輪向前(正數(shù)計(jì)數(shù))或向后(負(fù)數(shù)計(jì)數(shù))旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，結(jié)合機(jī)器人行進(jìn)輪的周長(zhǎng)，計(jì)算得到機(jī)器人行進(jìn)的距離信息。最后通過將上述方向角度信息和行進(jìn)的距離信息疊加到基于變電站主控室實(shí)景3d地圖的二維坐標(biāo)系中，完成機(jī)器人定位。

步驟3：通過機(jī)器人電子羅盤定位修正模塊，判斷機(jī)器人電子羅盤定位模塊計(jì)算得到的機(jī)器人定位坐標(biāo)是否與rfid電子標(biāo)簽所標(biāo)記的關(guān)鍵坐標(biāo)一致。如果不一致則根據(jù)關(guān)鍵坐標(biāo)位置矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，并根據(jù)電子羅盤定位系統(tǒng)新參數(shù)修正機(jī)器人姿態(tài)。

所述機(jī)器人電子羅盤定位修正模塊的實(shí)現(xiàn)方法包括：根據(jù)步驟1中在變電站主控室實(shí)景3d地圖坐標(biāo)系中關(guān)鍵坐標(biāo)預(yù)先裝設(shè)的基于rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽6，通過機(jī)器人自身攜帶的rfid電子標(biāo)簽讀取器3，讀取該關(guān)鍵坐標(biāo)的rfid技術(shù)的電子標(biāo)簽信息，判斷機(jī)器人電子羅盤定位模塊計(jì)算得到的機(jī)器人定位坐標(biāo)是否與rfid電子標(biāo)簽所標(biāo)記的關(guān)鍵坐標(biāo)一致。如果一致就不用矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，如果不一致則根據(jù)關(guān)鍵坐標(biāo)位置矯正機(jī)器人電子羅盤定位系統(tǒng)參數(shù)，并根據(jù)電子羅盤定位系統(tǒng)新參數(shù)修正機(jī)器人姿態(tài)。彌補(bǔ)因機(jī)器人行進(jìn)路面不平整等外界影響帶來的定位計(jì)算誤差。

步驟4：通過機(jī)器人自身攜帶的障礙檢測(cè)模塊4，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和發(fā)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)環(huán)境中動(dòng)態(tài)出現(xiàn)的障礙物，測(cè)量出障礙物到機(jī)器人的距離和方位(角度)。

步驟5：通過機(jī)器人行進(jìn)蔽障及路徑優(yōu)化模塊，該模塊根據(jù)機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)反饋的機(jī)器人作業(yè)環(huán)境中動(dòng)態(tài)出現(xiàn)的障礙物信息，包括障礙物離機(jī)器人的距離方位(角度)，以及機(jī)器人在變電站主控室二維定位坐標(biāo)系中的當(dāng)前坐標(biāo)和姿態(tài)(機(jī)器人正面所對(duì)的方向角度)，在3d實(shí)景地圖上標(biāo)記出機(jī)器人的位置信息點(diǎn)。通過比對(duì)機(jī)器人反饋障礙物信息，該模塊首先判斷該障礙物是固有的還是新增加的。如是固有的就按照原預(yù)設(shè)的路徑調(diào)整機(jī)器人的行進(jìn)方向按原路徑巡檢，如果是新增加的系統(tǒng)就根據(jù)機(jī)器人在3d實(shí)景地圖的位置信息點(diǎn)查找周圍環(huán)境信息，計(jì)算可行的新的路徑避開障礙物，并計(jì)算新的路徑到達(dá)下一個(gè)機(jī)器人巡檢點(diǎn)的路徑開銷優(yōu)化機(jī)器人的路徑。

本說明書未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。