技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種參數(shù)不確定條件下空間繩系機(jī)器人目標(biāo)逼近姿軌穩(wěn)定控制方法，建立了空間繩系機(jī)器人逼近抓捕動力學(xué)模型，針對模型中存在的參數(shù)不確定問題，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行估計。針對推力器控制力/力矩飽和問題，設(shè)計抗飽和輔助系統(tǒng)。設(shè)計了空間繩系機(jī)器人位姿穩(wěn)定控制算法，該算法實現(xiàn)對位姿干擾以及參數(shù)未知等影響的抑制。

技術(shù)研發(fā)人員：黃攀峰;胡永新;孟中杰;劉正雄;張夷齋;張帆
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.19
技術(shù)公布日：2017.08.29