用于運行牽引機器人的方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種用于運行牽引機器人的方法。本發(fā)明還涉及一種牽引機器人、一 種泊車系統(tǒng)以及一種計算機程序。
【背景技術】
[0002] 在高度自動化/完全自動化的（自主的）所謂代客泊車（Valet Parking)中，車 輛由其駕駛員停在交存地點一一例如停車樓前并且車輛從那里自動地行駛到泊車位置/泊 車位中并且重新行駛回交存地點。
[0003] 在這種場景中故障情形可能是有問題的，即當車輛停在路上并且停車樓/停車場 由此阻塞時。
[0004] 此外，已知一種用于停車樓的機器人系統(tǒng)，其將車輛從交存地點駕駛至泊車位置 并且駕駛回來。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明所基于的任務可以在于，提供一種用于運行牽引機器人的方法，所述方法 能夠?qū)崿F(xiàn)在自主行駛的車輛的故障的情況下停車樓或停車場不被其阻塞。
[0006] 此外，本發(fā)明所基于的任務可以在于，說明一種相應的牽引機器人。
[0007] 此外，本發(fā)明所基于的任務可以在于，說明一種相應的泊車系統(tǒng)。
[0008] 本發(fā)明所基于的任務也可以在于，說明一種相應的計算機程序。
[0009] 這些任務借助于獨立權利要求的相應主題解決。本發(fā)明的有利構型是各個從屬權 利要求的主題。
[0010] 根據(jù)一個方面，提供一種用于運行牽引機器人的方法，其中在車輛在停車場內(nèi)自 主行駛期間出現(xiàn)故障的情況下一一其中所述故障導致所述車輛不再能夠繼續(xù)其自主行駛 (例如所述故障導致車輛拋錨）一一委托所述牽引機器人將（例如拋錨了的）車輛牽引至 預先確定的位置，從而所述牽引機器人響應于所述委托地將（例如拋錨了的）車輛牽引至 所述預先確定的位置。
[0011] 根據(jù)又一方面，提供一種牽引機器人，所述牽引機器人設置用于響應于所述委托 地將存在于停車場內(nèi)的（例如拋錨了的）、由于故障情形不能夠再繼續(xù)其自主行駛的車輛 牽引至預先確定的位置。
[0012] 根據(jù)又一方面，提供一種泊車系統(tǒng)，其包括停車場和根據(jù)本發(fā)明的牽引機器人。
[0013] 根據(jù)又一方面，提供一種計算機程序，其包括程序代碼，用于當在計算機上執(zhí)行計 算機程序時實施根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0014] 本發(fā)明尤其包括以下思想：在自動"代客泊車"泊車過程的故障情形中一一在所述 泊車過程中車輛自身從交存地點行駛至泊車位置或從泊車位置駛回一一通過牽引機器人 牽引所述車輛或?qū)⑵鋸牡缆分幸谱?。因為所述車輛不再能夠持續(xù)或繼續(xù)其自主行駛。也就 是說，所述車輛不再能夠?qū)嵤┢渥灾餍旭側蝿?。?yōu)選地，這由所述車輛自身確定。車輛不再 能夠繼續(xù)其自主行駛的情形尤其包括以下情形：車輛拋錨。如果鑒于說明書使實施例與拋 錨了的車輛相關聯(lián)，則應始終解讀以下一般性情形：車輛由于故障情形而不能夠再繼續(xù)其 自主行駛。因此，"拋錨"可以視為用于一般性情形的示例和代名詞（Platzhalter)。
[0015] 故障情形中的牽引有利地實現(xiàn)拋錨了的車輛（通常不能夠再實施其自主行駛任 務的車輛、即不能夠再繼續(xù)其自主行駛的車輛）對于其他車輛或人不再是障礙物。因此其 他車輛可以不受干擾地在所述停車場內(nèi)行駛。因此也就是說有利地，停車場在故障情形中 也能夠保持在運行中。
[0016] 本發(fā)明意義上的停車場也可以稱作泊車區(qū)域（ParkiMche)并且用作用于車輛的 停放區(qū)域。因此，停車場尤其具有連續(xù)的面，其具有多個個人泊車位（Stellpmtze)(個人 土地上的停車場）或公共泊車位（Parkstdnde)(共同土地上的停車場）。根據(jù)一種實施方 式，停車場可以由停車樓包括。停車場尤其由車庫包括。
[0017] 根據(jù)一種實施方式，車輛在停車場內(nèi)的自主行駛是車輛從交存地點（在所述交存 地點車輛的駕駛員可以交存其車輛）至一個個人泊車位一一即至一個泊車位置的自主行 駛，或者相反。因此尤其也就是說，車輛的自主行駛可以包括自動的泊入或泊出。
[0018] 本發(fā)明意義上的故障例如是車輛的驅(qū)動馬達中的缺陷，即驅(qū)動馬達不再運行。故 障例如是車輛的制動裝置中的故障。也就是說，車輛的制動裝置不再運行或不再正常地運 行。故障例如是對于車輛而言的障礙物，車輛不再能夠自主地繞行所述障礙物。
[0019] 此外，故障可以包括以下狀況的存在：在所述狀況中車輛不再知道它應該做什么。 例如自主行駛的車輛和"手動的"車輛（非自主地而手動地借助于駕駛員駕駛的車輛）彼 此相遇并且先行規(guī)則無法解釋。人們例如通過手勢解決：誰應首先行駛。通常，這在自主行 駛的車輛和手動行駛的車輛之間是不可能的。
[0020] 故障例如包括以下情形：車輛不具有足夠的信息（例如數(shù)字地圖）以執(zhí)行駕駛任 務。或者，車輛確定這些信息具有錯誤或表象錯誤。
[0021] 本發(fā)明意義上的牽引尤其包括車輛借助于牽引機器人從車輛拋錨了的位置運輸 離開至預先確定的位置。所述預先確定的位置尤其可以稱作故障區(qū)域CF_lerflI?M)。之 所以是故障區(qū)域，是因為車輛僅僅在故障情形中借助于牽引機器人停放在那里。
[0022] 根據(jù)一種實施方式，所述牽引機器人構造為泊車機器人。這樣的泊車機器人尤其 設置用于將車輛自主地運輸至泊車位置、即至停放區(qū)域并且停放在那里并且將其重新從所 述泊車位置帶回或運輸回領取位置，車輛的駕駛員從所述領取位置又可以領取其車輛。因 此，牽引機器人承擔雙重功能：車輛的牽引以及自動泊入或泊出。因此，可以特別高效地使 用這樣的牽引機器人，因為牽引機器人當不出現(xiàn)故障情形時可以用于將以下車輛自主地泊 入或泊出：所述車輛不能夠自動地實施泊入或泊出。因此，這尤其意味著，可以更好地充分 利用這樣的牽引機器人。
[0023] 在另一種實施方式中，借助于車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)在故障方面監(jiān)視所述車輛的自 主行駛。由此尤其實現(xiàn)以下技術優(yōu)點：例如由停車場管理方可以觀察在車輛的自主行駛期 間是否出現(xiàn)故障。然后，就此而言停車場管理方可以相應地進行處理。
[0024] 車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)例如包括一個或多個視頻攝像機。因此這尤其意味著，泊車 系統(tǒng)可以具有一個或多個用于自主行駛監(jiān)視的視頻攝像機。因此，停車樓例如設有一個或 多個監(jiān)視攝像機或視頻攝像機，以便監(jiān)視車輛的自主行駛。
[0025] 根據(jù)另一種實施方式，響應于車輛的故障報告地委托牽引機器人進行牽引。因此 尤其也就是說，車輛自身在此已經(jīng)探測到故障并且然后報告所述故障，車輛尤其向停車場 管理方報告其故障。然后，響應于所述故障報告地委托牽引機器人進行牽引。
[0026] 根據(jù)另一種實施方式，對于其他車輛和/或?qū)τ谌酥辽僭跔恳龝r間期間封鎖所述 牽引機器人運動所在的區(qū)域，以便牽引所述車輛。由此尤其實現(xiàn)以下技術優(yōu)點：對于其他車 輛而言并且對于人而言提高安全性，只要他們位于以下區(qū)域之外：牽引機器人在牽引期間 在所述區(qū)域中運動。
[0027] 因此，示例性的封鎖措施例如是通過基礎設施（交通燈、護欄等）禁止或阻止手動 車輛駛入以下區(qū)域中：牽引機器人在所述區(qū)域中運動。這也就是說，例如如此控制光信號輸 出裝置（一些交通燈，單數(shù)應一起解讀）和/或一些護欄，使得為了進行封鎖所述交通燈發(fā) 送紅色信號光和/或為了進行封鎖關閉所述護欄（單數(shù)應一起解讀）。此外，優(yōu)選地提出， 自主車輛從進行協(xié)調(diào)的停車場管理系統(tǒng)得到消息（例如通過WLAN):使其行駛改道或應停 止其行駛。
[0028] 根據(jù)另一種實施方式，登記以下活動中的至少一個：所述車輛在所述停車場內(nèi)的 自主行駛和/或所述車輛借助于所述牽引機器人的牽引。由此尤其實現(xiàn)以下技術優(yōu)點：在 稍后時刻、即尤其在牽引之后也能夠再次分析各個活動。這是特別有利的，以便能夠計劃牽 引過程中的可能優(yōu)化。登記例如包括視頻記錄