本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器的控制裝置及無人飛行器。

背景技術(shù)：

無人飛行器是一種由無線電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。目前，隨著科技的發(fā)展，無人飛行器技術(shù)日趨成熟，無人飛行器以其速度快、操作靈活的特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用。

無人飛行器在飛行過程中，需要控制裝置對(duì)其進(jìn)行控制和導(dǎo)航，由控制裝置控制無人飛行器的姿態(tài)，反饋無人飛行器所在的位置，實(shí)現(xiàn)無人飛行器的姿態(tài)控制和定位功能。現(xiàn)有的無人飛行器的控制裝置通常是通過其內(nèi)的慣性測(cè)量裝置進(jìn)行無人飛行器的姿態(tài)信息及位置信息的分析，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航作用。

目前無人飛行器的控制裝置通常存在以下問題：

(1)現(xiàn)有控制裝置的整體集成化程度不高，控制裝置的各個(gè)部件之間的結(jié)構(gòu)不緊湊，在無人飛行器飛行過程中產(chǎn)生震動(dòng)，該震動(dòng)會(huì)影響慣性測(cè)量裝置的測(cè)量，導(dǎo)致測(cè)量數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確。

(2)現(xiàn)有控制裝置上連接電路板的各接口板通常是分體設(shè)置，安裝接口板時(shí)，控制裝置需要具有足夠的安裝空間，導(dǎo)致整個(gè)控制裝置體積變大，結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，且分體設(shè)置的各接口板存在著穩(wěn)定性相對(duì)較差的問題，受震動(dòng)的影響較大。而且現(xiàn)有控制裝置的外部接口較多，使用時(shí)存在插錯(cuò)接口的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種無人飛行器的控制裝置，以解決現(xiàn)有無人飛行器控制裝置集成化程度低、震動(dòng)對(duì)控制裝置影響較大的問題。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種無人飛行器的控制裝置，通過設(shè)置上述無人飛行器的控制裝置，能夠提高無人飛行器系統(tǒng)的可靠性。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種無人飛行器的控制裝置，包括外殼、固定在外殼內(nèi)的慣性測(cè)量裝置、電連接于慣性測(cè)量裝置的飛控主電路板、以及電連接于所述飛控主電路板且緊貼于外殼內(nèi)壁的接口軟板，所述接口軟板兩側(cè)穿過所述外殼電連接于外部設(shè)備。

上述結(jié)構(gòu)的設(shè)置，能夠使得整個(gè)控制裝置的結(jié)構(gòu)更加緊湊，提高了整個(gè)控制裝置集成化程度，降低了震動(dòng)對(duì)慣性測(cè)量裝置的影響，提高了慣性測(cè)量裝置測(cè)量的穩(wěn)定性。

作為優(yōu)選，所述接口軟板包括相對(duì)而設(shè)的第一接口板和第二接口板、以及連接于第一接口板和第二接口板的第一軟板，所述第一接口板和第二接口板上均設(shè)置有電連接于所述外部設(shè)備的所述排針，所述第一軟板電連接于所述飛控主電路板。

作為優(yōu)選，所述接口軟板還包括電連接于第二接口板的電源軟板以及電連接于電源軟板的第二軟板，所述電源軟板位于第二接口板的一側(cè)，所述第二軟板位于所述電源軟板和第二接口板之間，用于屏蔽電源軟板和第二接口板。

通過設(shè)置接口軟板，接口軟板將現(xiàn)有多個(gè)分體設(shè)置的接口板集成于一體，能夠提高其安裝在外殼內(nèi)的穩(wěn)定性，并且可以隨意折疊，節(jié)省安裝空間，減小整個(gè)控制裝置的體積。

作為優(yōu)選，所述外殼兩側(cè)設(shè)置有接口插件，所述第一接口板和第二接口板上的排針穿過所述接口插件電連接于所述外部設(shè)備。

作為優(yōu)選，所述第一接口板和第二接口板通過緊固件固定在所述接口插件內(nèi)側(cè)；

所述第一接口板和第二接口板的外側(cè)均設(shè)置有限位板，所述限位板卡設(shè)于所述接口插件上。

通過將第一接口板和第二接口板固定在接口插件內(nèi)側(cè)，進(jìn)一步增加了接口軟板安裝在外殼內(nèi)的穩(wěn)定性，減小震動(dòng)對(duì)其的影響。

作為優(yōu)選，還包括位于外殼內(nèi)且套設(shè)在所述慣性測(cè)量裝置外的限位框體，所述第一接口板、飛控主電路板以及電源軟板分別貼設(shè)在所述限位框體的三個(gè)側(cè)壁外側(cè)。

作為優(yōu)選，所述限位框體一側(cè)設(shè)置有卡凸塊，且所述卡凸塊與限位框體側(cè)壁之間形成有間隙，所述電源軟板靠近第一軟板的一端置于所述間隙內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述外殼包括互相連接的上殼和底蓋，所述上殼兩側(cè)開設(shè)有插槽，所述接口插件可拆卸的插接在所述插槽內(nèi)，所述限位板卡設(shè)于插槽內(nèi)，所述上殼頂部設(shè)有限位凸臺(tái)，所述慣性測(cè)量裝置由所述限位凸臺(tái)限位，并由所述底蓋支撐。

作為優(yōu)選，所述限位框體未貼附第一接口板、飛控主電路板以及電源軟板的一側(cè)設(shè)置有弧形凸起，所述上殼一側(cè)內(nèi)壁上設(shè)有供所述弧形凸起卡入的卡槽；

所述限位框體頂部設(shè)有缺口，所述底蓋上設(shè)有卡入所述缺口的凸條。

通過上述限位框體結(jié)構(gòu)，能夠降低震動(dòng)對(duì)接口軟板以及慣性測(cè)量裝置的影響。

為達(dá)另一目的，本發(fā)明還提供一種無人飛行器，包括上述的控制裝置。

本發(fā)明的控制裝置通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)置，各部件間結(jié)構(gòu)緊湊，提高了整個(gè)控制裝置集成化程度，降低了震動(dòng)對(duì)慣性測(cè)量裝置的影響，提高了慣性測(cè)量裝置測(cè)量的穩(wěn)定性。在外殼內(nèi)貼設(shè)接口軟板，接口軟板將現(xiàn)有多個(gè)分體設(shè)置的接口板集成于一體，能夠提高其安裝在外殼內(nèi)的穩(wěn)定性，并且可以隨意折疊，節(jié)省安裝空間，減小整個(gè)控制裝置的體積。同時(shí)將排針設(shè)置在接口軟板的兩側(cè)，接口插件設(shè)置在外殼兩側(cè)，能夠避免插錯(cuò)接口的問題。

本發(fā)明的上述無人飛行器，通過安裝上述控制裝置，能夠提高無人飛行器檢測(cè)和控制的準(zhǔn)確性，提高了其系統(tǒng)的飛行可靠性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明中控制裝置的分解示意圖；

圖2是本發(fā)明中上殼的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明中底蓋的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明中慣性測(cè)量裝置的分解示意圖；

圖5是本發(fā)明慣性測(cè)量裝置的傳感組件顯示有第一集成電路板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明慣性測(cè)量裝置的傳感組件顯示有第一集成電路板的結(jié)構(gòu)示意圖

圖7是本發(fā)明慣性測(cè)量裝置的第一增重塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明中接口軟板安裝后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明中接口軟板展開后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明中限位框體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1、上殼；2、接口插件；3、慣性測(cè)量裝置；4、飛控主電路板；5、接口軟板；6、限位框體；7、底蓋；1.1、插槽；1.2、限位凸臺(tái)；1.3、卡槽；1.4、第一定位銷孔；2.1、第二定位銷孔；2.2、插口；2.3、排針孔；3.1、環(huán)形殼體；3.2、上金屬片；3.3、下金屬片；3.4、插片；3.5、通孔；3.6、第一集成電路板；3.7、第二集成電路板；3.8、第二軟排線；3.9、第一減震墊；3.1＇、第一增重塊；3.2＇、第二增重塊；3.3＇、第二減震墊3.4＇、容納腔；3.5＇、氣壓倉(cāng)；5.1、排針；5.2、第一接口板；5.3、第二接口板；5.4、第一軟板；5.5、電源軟板；5.6、第二軟板；5.7、限位板；5.8、螺母；6.1、卡凸塊；6.2、間隙；6.3、弧形凸起；6.4、缺口；7.1、凸條。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

本發(fā)明提供一種無人飛行器的控制裝置，如圖1所示，該控制裝置包括外殼、接口插件2、慣性測(cè)量裝置3、飛控主電路板4、接口軟板5以及限位框體6，其中：

上述外殼包括上殼1和底蓋7，如圖2和圖3所示，上述上殼1以及底蓋7的四角處均開設(shè)有連接孔，可通過連接件穿過上殼1以及底蓋7的連接孔，將上殼1和底蓋7固定連接。

上述上殼1呈內(nèi)部中空結(jié)構(gòu)設(shè)置，如圖2所示，在上殼1的頂部設(shè)置有兩個(gè)限位凸臺(tái)1.2，該限位凸臺(tái)1.2用于對(duì)慣性測(cè)量裝置3的限位固定。在上殼1一側(cè)內(nèi)壁上設(shè)有呈弧形結(jié)構(gòu)的卡槽1.3，用于對(duì)限位框體6進(jìn)行限位。在上殼1的兩側(cè)對(duì)稱且貫通的開設(shè)有插槽1.1，在插槽1.1兩端的上下面上豎直設(shè)有相對(duì)的第一定位銷孔1.4，上述接口插件2可水平插入插槽1.1內(nèi)，并通過定位銷(圖中未示出)固定在插槽1.1內(nèi)。

如圖3所示，在底蓋7上設(shè)有凸條7.1，該凸條7.1用于進(jìn)一步對(duì)限位框體6限位，使得限位框體6被限制在外殼內(nèi)，降低震動(dòng)對(duì)限位框體6的影響。

本實(shí)施例中，通過連接件將上殼1以及底蓋7固定連接，能夠使得上殼1和底蓋7將其內(nèi)的慣性測(cè)量裝置3、接口軟板5以及限位框體6壓緊，使慣性測(cè)量裝置3、接口軟板5以及限位框體6的位置更加穩(wěn)固，進(jìn)而減小震動(dòng)對(duì)慣性測(cè)量裝置3、接口軟板5以及限位框體6的影響。

本實(shí)施例中，如圖1所示，上述接口插件2設(shè)置有兩個(gè)，其分別插入上殼1兩側(cè)的插槽1.1內(nèi)，在接口插件2兩端對(duì)應(yīng)第一定位銷孔1.4的位置豎直設(shè)有第二定位銷孔2.1，上述定位銷由下而上的依次穿過第一定位銷孔1.4、第二定位銷孔2.1、第一定位銷孔1.4將接口插件2可拆卸的固定在插槽1.1內(nèi)。通過將接口插件2可拆卸的固定在上殼1上，相對(duì)于現(xiàn)有一體設(shè)置的上殼和接口插件，本實(shí)施例的接口插件2可單獨(dú)批量生產(chǎn)，便于加工，可隨時(shí)替換，而且不需要更換上殼1，節(jié)省了成本，提高了外殼的整體美觀性。本實(shí)施例中，上述接口插件2為塑膠件，便于加工，且加工成本低。

上述接口插件2上設(shè)有供外部設(shè)備的插頭插入的插口2.2，在插口2.2上設(shè)有與接口軟板5上的排針5.1相對(duì)應(yīng)的排針孔2.3，上述接口軟板5的排針5.1插入排針孔2.3內(nèi)，用于與外部設(shè)備的插頭電連接。

如圖4所示，上述慣性測(cè)量裝置3安裝在上殼1內(nèi)，并由底蓋7壓緊在上殼1內(nèi)，具體的，該慣性測(cè)量裝置3包括第一外殼，安裝在第一外殼內(nèi)的傳感組件和減震組件，其中第一外殼包括環(huán)形殼體3.1，以及位于環(huán)形殼體3.1上下兩側(cè)的上金屬片3.2以及下金屬片3.3，上述傳感組件和減震組件置于環(huán)形殼體3.1內(nèi)并由下金屬片3.3支撐。上述上金屬片3.2和下金屬片3.3均可通過該卡扣與卡孔相扣合的方式固定在環(huán)形殼體3.1上。優(yōu)選的，在上金屬片3.2和下金屬片3.3上相對(duì)的兩側(cè)均延伸有兩個(gè)插片3.4，上述插片3.4可插入環(huán)形殼體3.1內(nèi)并且抵持在環(huán)形殼體3.1的內(nèi)壁上，其能夠防止環(huán)形殼體3.1發(fā)生變形，增強(qiáng)了其剛性，起到了加強(qiáng)筋的作用，同時(shí)也能使得整個(gè)第一外殼的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，能夠降低震動(dòng)對(duì)位于第一外殼內(nèi)的傳感組件的影響。

本實(shí)施例中，上述上金屬片3.2和下金屬片3.3的表面上均開設(shè)有四個(gè)通孔3.5，在將整個(gè)慣性測(cè)量裝置3安裝在外殼內(nèi)時(shí)，上殼1頂部的兩個(gè)限位凸臺(tái)1.2卡入下金屬片3.3上的兩個(gè)通孔3.5內(nèi)，將慣性測(cè)量裝置3限位，所述慣性測(cè)量裝置3由底蓋7支撐固定在上殼1內(nèi)。

如圖5和圖6所示，上述傳感組件包括有第一集成電路板3.6和第二集成電路板3.7，第一集成電路板3.6和第二集成電路板3.7之間通過第一軟排線(圖中未示出)連接，上述第一集成電路板3.6上設(shè)置有慣性傳感器(圖中未示出)以及第二軟排線3.8，在第二集成電路板3.7上設(shè)置有氣壓傳感器，上述第二軟排線3.8連接于飛控主電路板4，第一集成電路板3.6以及第二集成電路板3.7上的傳感器的信號(hào)均通過第二軟排線3.8傳輸至飛控主電路板4，既能實(shí)現(xiàn)同種數(shù)據(jù)多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)融合，又能實(shí)現(xiàn)多種多個(gè)傳感器組件數(shù)據(jù)整合，能夠提高測(cè)量數(shù)據(jù)可靠性、有效性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。上述傳感組件用于實(shí)時(shí)采集獲取無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，可采集到的數(shù)據(jù)有三軸姿態(tài)角或角速率，以及加速度和三軸方位。

上述減震組件包括由上到下依次連接的第一減震墊3.9、第一增重塊3.1＇、第二增重塊3.2＇和第二減震墊3.3＇，上述傳感組件置于第一增重塊3.1＇和第二增重塊3.2＇之間的空間內(nèi)，具體的，可參照?qǐng)D7，在第一增重塊3.1＇和第二增重塊3.2＇之間內(nèi)部形成有放置傳感組件的容置腔(圖中未示出)，第一集成電路板3.6置于第二增重塊3.2＇內(nèi)，在第一增重塊3.1＇上設(shè)有容納腔3.4＇以及氣壓倉(cāng)3.5＇，上述容納腔3.4＇設(shè)置有兩個(gè)，分別用于容納慣性傳感器的陀螺儀和加速計(jì)，上述氣壓倉(cāng)3.5＇連通于外界，用于容納第二集成電路板3.7以及其上的氣壓傳感器。通過上述容置腔、容納腔3.4＇以及氣壓倉(cāng)3.5＇，一方面通過第一增重塊3.1＇和第二增重塊3.2＇兩者自身的空間放置傳感組件，節(jié)省了原有所需的放置傳感組件的額外空間，提高了整個(gè)慣性測(cè)量裝置3的集成化程度，另一方面能夠減少震動(dòng)對(duì)慣性傳感器的影響以及高速雜亂氣流對(duì)氣壓傳感器的干擾，提高兩者的測(cè)量精度。

進(jìn)一步的，在上述容置腔內(nèi)填充有導(dǎo)熱硅脂。同時(shí)在氣壓倉(cāng)3.5＇上安裝有密封倉(cāng)蓋(圖中未示出)，該密封倉(cāng)蓋與氣壓倉(cāng)3.5＇通過連接件固定，用于將氣壓倉(cāng)3.5＇密封。通過密封倉(cāng)蓋密封氣壓倉(cāng)3.5＇，使得氣壓倉(cāng)3.5＇與第一增重塊3.1＇和第二增重塊3.2＇之間形成的容置腔相隔離，其能夠避免導(dǎo)熱硅脂影響氣壓倉(cāng)3.5＇內(nèi)的氣壓，進(jìn)而提高了位于氣壓倉(cāng)3.5＇內(nèi)的氣壓傳感器測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確性。

同時(shí)上述導(dǎo)熱硅脂的填充，能夠緩和震動(dòng)，使得第一集成電路板3.6上各元器件溫度保持在一定范圍內(nèi)且受熱均勻。而且能避免元器件自身發(fā)生震動(dòng)。同時(shí)填充導(dǎo)熱硅脂，能夠使集成電路板上各元器件成為一體并在同一個(gè)頻率上震動(dòng)，進(jìn)一步降低緩和震動(dòng)。

上述第一減震墊3.9與第二減震墊3.3＇均采用疏松多孔透氣緩沖材料制成，能夠避免風(fēng)速過大形成局部湍流，從而避免外界空氣大量快速進(jìn)入影響氣壓倉(cāng)3.5＇內(nèi)氣壓急劇變換，能夠緩沖隔離震動(dòng)、降低共振頻率、緩沖高速雜亂氣流。

本實(shí)施例中，上述飛控主電路板4上集成有主控單元(圖中未示出)，該主控單元用于控制無人飛行器與任務(wù)設(shè)備，其接收來自于慣性測(cè)量裝置3的傳感組件傳遞的數(shù)據(jù)，通過傳感組件信息數(shù)據(jù)融合，生成控制信號(hào)，產(chǎn)生無人飛行器飛行的控制命令。其中，所述主控單元由ARM、DSP、單片機(jī)中任意一種運(yùn)算單元實(shí)現(xiàn)。

如圖8和圖9所示，上述接口軟板5為軟性電路板，其具有隨意折疊，能夠節(jié)省空間的特點(diǎn)。在接口軟板5上設(shè)有為整個(gè)控制裝置供電的電源單元以及與任務(wù)設(shè)備連接的接口，接口為串口、IIC、SPI以及CAN中的一種或多種。具體的，

具體的，該接口軟板5包括相對(duì)而設(shè)的第一接口板5.2和第二接口板5.3，連接于第一接口板5.2和第二接口板5.3的第一軟板5.4，上述第一接口板5.2、第二接口板5.3以及第一軟板5.4均緊貼在上殼1的內(nèi)側(cè)，以使得接口軟板5更加穩(wěn)固的安裝在上殼1內(nèi)，空間利用更加合理，進(jìn)一步提高了集成化程度，減小整個(gè)控制裝置的體積。上述接口軟板5的排針5.1設(shè)置在第一接口板5.2和第二接口板5.3上，在第一軟板5.4上設(shè)有板對(duì)板連接器(圖中未示出)，并通過該板對(duì)板連接器連接于飛控主電路板4。

在第二接口板5.3的一側(cè)連接有電源軟板5.5，在電源軟板5.5和第二接口板5.3之間設(shè)置有第二軟板5.6，該第二軟板5.6內(nèi)覆蓋有銅皮，其設(shè)置在電源軟板5.5和第二接口板5.3之間，能夠屏蔽電源軟板5.5和第二接口板5.3兩者之間的干擾。

本實(shí)施例中，上述第一接口板5.2和第二接口板5.3緊貼的固定在上殼1內(nèi)，具體的，其可以通過在第一接口板5.2和第二接口板5.3上均設(shè)置螺母5.8，上殼1的插槽1.1上相對(duì)應(yīng)的設(shè)置有通孔3.5，通過緊固件也就是螺栓穿過通孔3.5并螺紋連接在螺母5.8上，能夠?qū)⒌谝唤涌诎?.2和第二接口板5.3固定在上殼1設(shè)置插槽1.1的兩側(cè)內(nèi)，能夠限制接口軟板5的前后移動(dòng)。在第一接口板5.2和第二接口板5.3固定在上殼1內(nèi)時(shí)，第一軟板5.4緊貼在上殼1的另一側(cè)壁上。通過上述結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⒔涌谲洶?有效的固定在上殼1內(nèi)，且能夠減輕震動(dòng)對(duì)其的影響。

優(yōu)選的，本實(shí)施例還可以在第一接口板5.2和第二接口板5.3的外側(cè)均設(shè)有限位板5.7，該限位板5.7的面積小于第一接口軟板5和第二接口板5.3，其可卡設(shè)在插槽1.1內(nèi)，進(jìn)一步限制了接口軟板5的上下以及左右的移動(dòng)，而且結(jié)合第一接口板5.2和第二接口板5.3通過螺栓螺母5.8固定在上殼1內(nèi)所限制的前后移動(dòng)，能夠使得整個(gè)接口軟板5完全被限位在上殼1內(nèi)，進(jìn)一步降低震動(dòng)對(duì)其的影響。

上述第一接口板5.2、第二接口板5.3、第一軟板5.4、電源軟板5.5以及第二軟板5.6均通過展開的接口軟板5(圖9所示)折疊而成，其可根據(jù)不同的上殼1大小折疊成與上殼1適應(yīng)的接口軟板5，一方面節(jié)省了接口軟板5的安裝空間，使得其上的各元器件布置更加合理，減小整個(gè)控制裝置的體積；另一方面能夠根據(jù)不同的上殼1的形狀進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以提高接口軟板5安裝的穩(wěn)定性，降低震動(dòng)對(duì)其產(chǎn)生的影響。

如圖10所示，上述限位框體6由底蓋7支撐固定在上殼1內(nèi)，具體是底蓋7將限位框體6緊壓在上殼1內(nèi)。上述限位框體6套設(shè)在慣性測(cè)量裝置3的第一外殼外，上述接口軟板5的第一接口板5.2和電源軟板5.5以及飛控主電路板4貼設(shè)與限位框體6外側(cè)。在上述限位框體6的一側(cè)設(shè)置有卡凸塊6.1，在卡凸塊6.1與限位框體6側(cè)壁之間形成有間隙6.2，在安裝限位框體6時(shí)，上述卡凸塊6.1隔設(shè)在電源軟板5.5與第二軟板5.6之間，電源軟板5.5端部卡設(shè)于間隙6.2內(nèi)，卡凸塊6.1將電源軟板5.5與第二軟板5.6隔開，一方面能夠避免第二軟板5.6與電源軟板5.5接觸而擠壓電源軟板5.5上的元器件，另一方面能夠?qū)Φ诙洶?.6進(jìn)行支撐，使得第二軟板5.6抵住第一接口軟板5，對(duì)第一軟板5.4上的排針5.1起到支撐作用，防止排針5.1受力過大而受損。

在限位框體6未緊貼第一接口板5.2、飛控主電路板4以及電源軟板5.5的一側(cè)設(shè)置有弧形凸起6.3，該弧形凸起6.3可插入上殼1的弧形卡槽1.3內(nèi)，由弧形凸起6.3和弧形卡槽1.3的配合，將限位框體6限制在上殼1內(nèi)。

進(jìn)一步的，在限位框體6頂部設(shè)有缺口6.4，上述底蓋7的凸條7.1可卡入該缺口6.4內(nèi)，進(jìn)一步對(duì)限位框體6進(jìn)行限位。通過對(duì)限位框體6的限位，能夠降低震動(dòng)對(duì)限位框體6的影響，也就進(jìn)一步降低了對(duì)接口軟板5以及慣性測(cè)量裝置3的影響。

本發(fā)明的上述控制裝置在安裝時(shí)，首先，先將接口軟板5安裝到上殼1內(nèi)對(duì)應(yīng)位置，并通過螺栓固定在上殼1的插槽1.1側(cè)壁上。再將接口插件2插入插槽1.1內(nèi)，并用定位銷固定在插槽1.1內(nèi)；然后將慣性測(cè)量裝置3放入到上殼1對(duì)應(yīng)位置，上殼1的限位凸臺(tái)1.2插入到慣性測(cè)量裝置3的下金屬片3.3的通孔3.5內(nèi)，起到對(duì)慣性測(cè)量裝置3的限位作用。隨后將飛控主電路板4與接口軟板5的第一軟板5.4通過板對(duì)板連接器連接，之后將慣性測(cè)量裝置3的第二軟排線3.8連接于飛控主電路板4。最后安裝限位框體6，將限位框體6三個(gè)側(cè)面分別與第一接口軟板5、第二接口軟板5以及飛控主電路板4緊貼，另一側(cè)面通過弧形凸臺(tái)與上殼1側(cè)壁上的弧形卡槽1.3緊密配合，從而通過限位框體6將慣性測(cè)量裝置3緊固在上殼1內(nèi)，達(dá)到安裝緊密，結(jié)構(gòu)緊湊且牢固的目的，提高了慣性測(cè)量裝置3的減震效果。

之后將底蓋7密封安裝在上殼1上，并使得底蓋7上的凸條7.1卡入限位框體6的缺口6.4內(nèi)，底蓋7將慣性測(cè)量裝置3以及限位框體6壓緊，即完成整個(gè)控制裝置的安裝。通過上述安裝結(jié)構(gòu)，使得整個(gè)控制裝置結(jié)構(gòu)更加緊湊，并使得其內(nèi)的慣性測(cè)量裝置3安裝更加穩(wěn)定，大大降低了無人飛行器震動(dòng)頻率對(duì)慣性測(cè)量裝置3的影響，提高了慣性測(cè)量裝置3測(cè)量的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確度；而且本發(fā)明的上述控制裝置集成化程度更高，體積更小，提高了整個(gè)控制裝置的可靠性。

本發(fā)明還提供一種無人飛行器，包括上述控制裝置，通過安裝上述控制裝置，能夠提高無人飛行器檢測(cè)和控制的準(zhǔn)確性，提高了其系統(tǒng)的飛行可靠性。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為了清楚說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。