本發(fā)明涉及控制技術(shù)，尤其涉及一種控制方法及移動電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有設(shè)置有驅(qū)動裝置的移動電子設(shè)備，在移動過程中驅(qū)動裝置的驅(qū)動力恒定，也就是說，若想改變移動電子設(shè)備中驅(qū)動裝置的驅(qū)動力，需要人為干預(yù)，移動電子設(shè)備無法根據(jù)自身所處環(huán)境的變化而變化，因此，現(xiàn)有移動電子設(shè)備的智能化降低，降低的智能化必然降低了用戶體驗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有存在的技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種控制方法及移動電子設(shè)備，能至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題。

本發(fā)明實施例的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

本發(fā)明實施例第一方面提供了一種控制方法，所述方法包括：

移動電子設(shè)備檢測自身設(shè)置的至少兩個驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)是否發(fā)生變化；

檢測到所述至少兩個驅(qū)動裝置中的至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)發(fā)生變化時，觸發(fā)所述移動電子設(shè)備發(fā)射檢測信號，以使所述檢測信號發(fā)射至目標(biāo)平面；所述目標(biāo)平面為移動特征參數(shù)發(fā)生變化后的所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置所對應(yīng)的平面；

檢測所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號變化特征；

基于所述信號變化特征確定驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)。

上述方案中，所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號變化特征，包括：

獲取所述檢測信號的信號特征；

接收所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面反射后的反射信號，獲取所述反射信號的信號特征；

基于所述檢測信號的信號特征以及所述反射信號的信號特征，確定所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號變化特征。

上述方案中，所述方法還包括：

根據(jù)所述信號變化特征確定所述目標(biāo)平面所對應(yīng)的平面特征；

判斷所述目標(biāo)平面所對應(yīng)的平面特征是否滿足預(yù)設(shè)規(guī)則；

對應(yīng)地，所述基于所述信號變化特征確定驅(qū)動調(diào)整策略，包括：

根據(jù)判斷結(jié)果確定是否基于所述信號變化特征生成驅(qū)動調(diào)整策略。

上述方案中，所述基于所述信號變化特征確定驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，包括：

基于所述信號變化特征確定所述驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略調(diào)大所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，使所述移動電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動至第二位置；或者，

基于所述信號變化特征確定所述驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略調(diào)小所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，使所述移動電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動至第二位置。

上述方案中，所述方法還包括：

檢測所述移動電子設(shè)備中至少兩個驅(qū)動裝置所處第一平面與預(yù)設(shè)參考平面之間的相對位置關(guān)系；

基于所述相對位置關(guān)系確定是否調(diào)整所述至少兩個驅(qū)動裝置所對應(yīng)的驅(qū)動特征參數(shù)。

本發(fā)明實施例第二方面提供了一種移動電子設(shè)備，所述移動電子設(shè)備包括：

檢測單元，用于檢測自身設(shè)置的至少兩個驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)是否發(fā)生變化；

信號發(fā)射單元，用于檢測到所述至少兩個驅(qū)動裝置中的至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)發(fā)生變化時，觸發(fā)所述移動電子設(shè)備發(fā)射檢測信號，以使所述檢測信號發(fā)射至目標(biāo)平面；所述目標(biāo)平面為移動特征參數(shù)發(fā)生變化后的所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置所對應(yīng)的平面；

對應(yīng)地，所述檢測單元，還用于檢測所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號變化特征；

處理單元，用于基于所述信號變化特征確定驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)

上述方案中，所述檢測單元，還用于獲取所述檢測信號的信號特征；接收所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面反射后的反射信號，獲取所述反射信號的信號特征；基于所述檢測信號的信號特征以及所述反射信號的信號特征，確定所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號變化特征。

上述方案中，所述處理單元，還用于根據(jù)所述信號變化特征確定所述目標(biāo)平面所對應(yīng)的平面特征，判斷所述目標(biāo)平面所對應(yīng)的平面特征是否滿足預(yù)設(shè)規(guī)則；，根據(jù)判斷結(jié)果確定是否基于所述信號變化特征生成驅(qū)動調(diào)整策略。

上述方案中，所述處理單元，還用于基于所述信號變化特征確定所述驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略調(diào)大所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，使所述移動電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動至第二位置；或者，基于所述信號變化特征確定所述驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略調(diào)小所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，使所述移動電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動至第二位置。

上述方案中，所述檢測單元，還用于檢測所述移動電子設(shè)備中至少兩個驅(qū)動裝置所處第一平面與預(yù)設(shè)參考平面之間的相對位置關(guān)系；對應(yīng)地，

所述處理單元，還用于基于所述相對位置關(guān)系確定是否調(diào)整所述至少兩個驅(qū)動裝置所對應(yīng)的驅(qū)動特征參數(shù)。

本發(fā)明實施例所述的控制方法及移動電子設(shè)備，通過移動電子設(shè)備檢測到自身設(shè)置的至少兩個驅(qū)動裝置中某一驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)發(fā)生變化時，發(fā)射檢測信號，并檢測所述檢測信號經(jīng)由目標(biāo)平面后的信號變化特征，進(jìn)而基于所述信號變化特征確定驅(qū)動調(diào)整策略，以至少調(diào)整至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，如此，來控制移動電子設(shè)備的移動狀態(tài)，使移動電子設(shè)備能夠根據(jù)自身當(dāng)前接觸面的變化情況而及時調(diào)整驅(qū)動策略，因此，本發(fā)明實施例提升了移動電子設(shè)備的靈活性，提高了移動電子設(shè)備的智能化程度，也為提升用戶體驗奠定了基礎(chǔ)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一控制方法的實現(xiàn)流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例移動電子設(shè)備在一具體應(yīng)用場景下的示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例移動電子設(shè)備在另一具體應(yīng)用場景下的示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例移動電子設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發(fā)明的特點與技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述，所附附圖僅供參考說明之用，并非用來限定本發(fā)明。

實施例一

本實施例提供了一種控制方法；所述方法應(yīng)用于移動電子設(shè)備；所述移動電子設(shè)備可以具體為機器人，或者移動清潔裝置，如吸塵器等；具體地，圖1為本發(fā)明實施例控制方法的實現(xiàn)流程示意圖；如圖1所示，所述方法包括：

步驟101：所述移動電子設(shè)備檢測自身設(shè)置的至少兩個驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)是否發(fā)生變化；

本實施例中，所述移動特征參數(shù)可以具體為移動速度、驅(qū)動裝置在接觸面所對應(yīng)的摩擦力等。也就是說，所述移動電子設(shè)備檢測自身設(shè)置的每一或某一驅(qū)動裝置的移動速度、或者摩擦力等是否發(fā)生變化，進(jìn)而根據(jù)移動特征參數(shù)是否變化來確定該移動電子設(shè)備的接觸面是否發(fā)生變化；如圖2所示，當(dāng)移動電子設(shè)備移動到A點時，該移動電子設(shè)備的前驅(qū)動裝置的移動速度會降低、摩擦力也會增大，此時，所述移動電子設(shè)備則可認(rèn)為自身的接觸面發(fā)生了變化，如從第一接觸面變化到了第二接觸面。這里，所述第二接觸面不同于所述第一接觸面；當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，所述第二接觸面不同于所述第一接觸面可以具體指所述第二接觸面的材質(zhì)不同于第一接觸面，如從地板變化到地毯時，摩擦力必然會發(fā)生變化，或者，還可以指所述第二接觸面與所述第一接觸面不處于同一水平面，如圖3所示，第二接觸面可以為斜面，而第一接觸面可以為水平面，此時，即使接觸面的材質(zhì)相同，摩擦力也必然不同。

步驟102：檢測到所述至少兩個驅(qū)動裝置中的至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)發(fā)生變化時，觸發(fā)所述移動電子設(shè)備發(fā)射檢測信號，以使所述檢測信號發(fā)射至目標(biāo)平面；所述目標(biāo)平面為移動特征參數(shù)發(fā)生變化后的所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置所對應(yīng)的平面；

在一具體實施例中，如圖2所示，所述目標(biāo)平面可以具體為第二接觸面；也就是說，當(dāng)所述移動電子設(shè)備確定出自身設(shè)置的某一驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)發(fā)生變化時，控制信號發(fā)射單元去發(fā)射檢測信號，并將檢測信號發(fā)送至第二接觸面，進(jìn)而基于檢測信號去判斷移動電子設(shè)備接觸面的變化情況。例如，基于檢測信號去判斷第二接觸面的高度，和/或第二接觸面的基礎(chǔ)材質(zhì)等，如此，來確定是否需要對驅(qū)動裝置當(dāng)前對應(yīng)的驅(qū)動策略進(jìn)行調(diào)整。

步驟103：檢測所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號變化特征；

本實施例中，可以根據(jù)如下步驟去確定出檢測信號的信號變化特征；具體地，所述移動電子設(shè)備在觸發(fā)發(fā)射檢測信號后，獲取所述檢測信號的信號特征，并接收所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面反射后的反射信號，進(jìn)而獲取所述反射信號的信號特征，最后，基于所述檢測信號的信號特征以及所述反射信號的信號特征，確定所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號變化特征。這里，信號特征可以具體指信號強度、信號接收/發(fā)射時間等，也就是說，所述移動電子設(shè)備可以根據(jù)發(fā)射出的檢測信號的發(fā)射時間與接收到的反射信號的接收時間，確定出時間差，以及確定出信號衰減情況，計算出信號發(fā)射單元距離第二接觸面的高度，進(jìn)而計算出第二接觸面與第一接觸面的高度差，為確定驅(qū)動調(diào)整策略奠定了基礎(chǔ)。

步驟104：基于所述信號變化特征確定驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)。

具體地，所述移動電子設(shè)備可以基于所述信號變化特征確定所述驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略調(diào)大所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，使所述移動電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動至第二位置；或者，基于所述信號變化特征確定所述驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略調(diào)小所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，使所述移動電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動至第二位置。當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，所述移動電子設(shè)備可以根據(jù)每個驅(qū)動裝置接觸面的變化情況來針對每一驅(qū)動裝置確定出符合驅(qū)動裝置當(dāng)前狀態(tài)的驅(qū)動調(diào)整策略，也就是說，不同驅(qū)動裝置的驅(qū)動調(diào)整策略可以相同，也可以不同，例如，當(dāng)移動電子設(shè)備設(shè)置有四個驅(qū)動裝置，且四個驅(qū)動裝置所對應(yīng)的摩擦力不同時，可以利用本實施例所述的方法根據(jù)每一驅(qū)動裝置當(dāng)前對應(yīng)的摩擦力情況設(shè)置不同的驅(qū)動調(diào)整策略，進(jìn)而使移動電子設(shè)備實現(xiàn)平穩(wěn)移動。如此，提升移動電子設(shè)備移動的靈活性，進(jìn)而為提升用戶體驗奠定基礎(chǔ)。

本實施例中，所述驅(qū)動特征參數(shù)可以具體指驅(qū)動力、如驅(qū)動電機的電流參數(shù)等。這里，在實際應(yīng)用中，為了實現(xiàn)更大速度范圍的控制，所述移動電子設(shè)備可以設(shè)置有四個驅(qū)動裝置，或者設(shè)置有兩個驅(qū)動裝置，而且可以采用分時切換的方式，來為驅(qū)動裝置進(jìn)行散熱，或者，還可以通過安裝風(fēng)扇來對驅(qū)動裝置進(jìn)行散熱。例如，可以在轉(zhuǎn)向、壁障、或者翻越地面障礙物時開啟兩個驅(qū)動裝置，而若想實現(xiàn)精確角度控制時，可以同時開啟四個驅(qū)動裝置。如此，來提升移動電子設(shè)備的靈活性，豐富使用場景，為提升用戶體驗奠定了基礎(chǔ)。

本發(fā)明實施例所述的控制方法，通過移動電子設(shè)備檢測到自身設(shè)置的至少兩個驅(qū)動裝置中某一驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)發(fā)生變化時，發(fā)射檢測信號，并檢測所述檢測信號經(jīng)由目標(biāo)平面后的信號變化特征，進(jìn)而基于所述信號變化特征確定驅(qū)動調(diào)整策略，以至少調(diào)整至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，如此，來控制移動電子設(shè)備的移動狀態(tài)，使移動電子設(shè)備能夠根據(jù)自身當(dāng)前接觸面的變化情況而及時調(diào)整驅(qū)動策略，因此，本發(fā)明實施例提升了移動電子設(shè)備的靈活性，提高了移動電子設(shè)備的智能化程度，也為提升用戶體驗奠定了基礎(chǔ)。

實施例二

基于實施例一所述的方法，本實施例提供了移動電子設(shè)備調(diào)整驅(qū)動策略的調(diào)整方式；具體地，當(dāng)所述移動電子設(shè)備確定出信號變化特征后，根據(jù)所述信號變化特征確定所述目標(biāo)平面所對應(yīng)的平面特征，并判斷所述目標(biāo)平面所對應(yīng)的平面特征是否滿足預(yù)設(shè)規(guī)則，進(jìn)而根據(jù)判斷結(jié)果確定是否基于所述信號變化特征生成驅(qū)動調(diào)整策略。例如，所述平面特征具體指平面高度，具體地，若移動電子設(shè)備根據(jù)信號變化特征確定出目標(biāo)平面高出第一高度(如第二接觸面與第一接觸面的高度差為第一高度)，且所述第一高度大于預(yù)設(shè)高度，此時，所述移動電子設(shè)備可生成驅(qū)動調(diào)整策略，來調(diào)整當(dāng)前的驅(qū)動力，以控制自身轉(zhuǎn)彎，實現(xiàn)壁障；進(jìn)一步地，如第一高度小于等于預(yù)設(shè)高度，則可以增大驅(qū)動力，以越過障礙物。這樣，豐富了移動電子設(shè)備的使用場景，也使得移動電子設(shè)備在特定使用場景下的功能更加豐富，且上述過程無需人為干預(yù)，所以也提升了用戶體驗。

實施例三

基于實施例一或?qū)嵤├龅姆椒ǎ緦嵤├?，所述移動電子設(shè)備還可以檢測所述移動電子設(shè)備中至少兩個驅(qū)動裝置所處第一平面與預(yù)設(shè)參考平面之間的相對位置關(guān)系，例如，通過信號變化特征來確定出驅(qū)動裝置當(dāng)前所處的第一平面與預(yù)設(shè)參考平面(如水平面)之間的角度；進(jìn)而基于所述相對位置關(guān)系確定是否調(diào)整所述至少兩個驅(qū)動裝置所對應(yīng)的驅(qū)動特征參數(shù)，例如，可以根據(jù)第一平面與水平面之間的角度變化情況來確定是否生成驅(qū)動調(diào)整策略來對驅(qū)動裝置的驅(qū)動參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。如圖3所示，在實際應(yīng)用中，可以采用壓力傳感器或者氣壓傳感器(若采用氣壓傳感器，則要求內(nèi)部密閉良好)來確定第一平面與水平面的相對位置關(guān)系；如在移動電子設(shè)備中設(shè)置兩個鐵球?qū)к?，?dāng)上坡到某個角度，鐵球會從一端到另一端，導(dǎo)軌兩端有壓力傳感器，移動電子設(shè)備可以通過壓力傳感器檢測傾斜角度，或者由于內(nèi)部密閉效果好，鐵球會壓縮空氣，導(dǎo)軌兩端有壓力差，此時通過氣壓傳感器也能夠檢測鐵球的運動位置，從而判斷傾斜角度。當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，還可以采用其他測量方式，本實施例對此不做限制。

實施例三

本實施例提供了一種移動電子設(shè)備，所述移動電子設(shè)備可以具體為機器人，或者移動清潔裝置，如吸塵器等；具體地，如圖4所示，所述移動電子設(shè)備包括：

檢測單元41，用于檢測自身設(shè)置的至少兩個驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)是否發(fā)生變化；

信號發(fā)射單元42，用于檢測到所述至少兩個驅(qū)動裝置中的至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)發(fā)生變化時，觸發(fā)所述移動電子設(shè)備發(fā)射檢測信號，以使所述檢測信號發(fā)射至目標(biāo)平面；所述目標(biāo)平面為移動特征參數(shù)發(fā)生變化后的所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置所對應(yīng)的平面；

對應(yīng)地，所述檢測單元41，還用于檢測所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號變化特征；

處理單元43，用于基于所述信號變化特征確定驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)

本實施例中，所述移動特征參數(shù)可以具體為移動速度、驅(qū)動裝置在接觸面所對應(yīng)的摩擦力等。也就是說，所述檢測單元檢測自身設(shè)置的每一或某一驅(qū)動裝置的移動速度、或者摩擦力等是否發(fā)生變化，進(jìn)而根據(jù)移動特征參數(shù)是否變化來確定該移動電子設(shè)備的接觸面是否發(fā)生變化；如圖2所示，當(dāng)移動電子設(shè)備移動到A點時，該移動電子設(shè)備的前驅(qū)動裝置的移動速度會降低、摩擦力也會增大，此時，所述移動電子設(shè)備則可認(rèn)為自身的接觸面發(fā)生了變化，如從第一接觸面變化到了第二接觸面。這里，所述第二接觸面不同于所述第一接觸面；當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，所述第二接觸面不同于所述第一接觸面可以具體指所述第二接觸面的材質(zhì)不同于第一接觸面，如從地板變化到地毯時，摩擦力必然會發(fā)生變化，或者，還可以指所述第二接觸面與所述第一接觸面不處于同一水平面，如圖3所示，第二接觸面可以為斜面，而第一接觸面可以為水平面，此時，即使接觸面的材質(zhì)相同，摩擦力也必然不同。

在一具體實施例中，如圖2所示，所述目標(biāo)平面可以具體為第二接觸面；也就是說，當(dāng)檢測單元確定出自身設(shè)置的某一驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)發(fā)生變化時，控制信號發(fā)射單元去發(fā)射檢測信號，并將檢測信號發(fā)送至第二接觸面，進(jìn)而使處理單元基于檢測信號去判斷移動電子設(shè)備接觸面的變化情況。例如，基于檢測信號去判斷第二接觸面的高度，和/或第二接觸面的基礎(chǔ)材質(zhì)等，如此，來確定是否需要對驅(qū)動裝置當(dāng)前對應(yīng)的驅(qū)動策略進(jìn)行調(diào)整。

在一實施例中，所述檢測單元41，還用于獲取所述檢測信號的信號特征；接收所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面反射后的反射信號，獲取所述反射信號的信號特征；基于所述檢測信號的信號特征以及所述反射信號的信號特征，確定所述檢測信號經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號變化特征。這里，信號特征可以具體指信號強度、信號接收/發(fā)射時間等，也就是說，所述處理單元可以根據(jù)發(fā)射出的檢測信號的發(fā)射時間與接收到的反射信號的接收時間，確定出時間差，以及確定出信號衰減情況，計算出信號發(fā)射單元距離第二接觸面的高度，進(jìn)而計算出第二接觸面與第一接觸面的高度差，為確定驅(qū)動調(diào)整策略奠定了基礎(chǔ)。

在另一實施例中，所述處理單元43，還用于根據(jù)所述信號變化特征確定所述目標(biāo)平面所對應(yīng)的平面特征，判斷所述目標(biāo)平面所對應(yīng)的平面特征是否滿足預(yù)設(shè)規(guī)則；根據(jù)判斷結(jié)果確定是否基于所述信號變化特征生成驅(qū)動調(diào)整策略。例如，所述平面特征具體指平面高度，具體地，若處理單元根據(jù)信號變化特征確定出目標(biāo)平面高出第一高度(如第二接觸面與第一接觸面的高度差為第一高度)，且所述第一高度大于預(yù)設(shè)高度，此時，所述處理單元可生成驅(qū)動調(diào)整策略，來調(diào)整當(dāng)前的驅(qū)動力，以控制自身轉(zhuǎn)彎，實現(xiàn)壁障；進(jìn)一步地，如第一高度小于等于預(yù)設(shè)高度，則可以增大驅(qū)動力，以越過障礙物。這樣，豐富了移動電子設(shè)備的使用場景，也使得移動電子設(shè)備在特定使用場景下的功能更加豐富，且上述過程無需人為干預(yù)，所以也提升了用戶體驗。

在另一實施例中，所述處理單元43，還用于基于所述信號變化特征確定所述驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略調(diào)大所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，使所述移動電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動至第二位置；或者，基于所述信號變化特征確定所述驅(qū)動調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動調(diào)整策略調(diào)小所述至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，使所述移動電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動至第二位置。當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，所述處理單元可以根據(jù)每個驅(qū)動裝置接觸面的變化情況來針對每一驅(qū)動裝置確定出符合驅(qū)動裝置當(dāng)前狀態(tài)的驅(qū)動調(diào)整策略，也就是說，不同驅(qū)動裝置的驅(qū)動調(diào)整策略可以相同，也可以不同，例如，當(dāng)移動電子設(shè)備設(shè)置有四個驅(qū)動裝置，且四個驅(qū)動裝置所對應(yīng)的摩擦力不同時，可以利用本實施例所述的方法根據(jù)每一驅(qū)動裝置當(dāng)前對應(yīng)的摩擦力情況設(shè)置不同的驅(qū)動調(diào)整策略，進(jìn)而使移動電子設(shè)備實現(xiàn)平穩(wěn)移動。如此，提升移動電子設(shè)備移動的靈活性，進(jìn)而為提升用戶體驗奠定基礎(chǔ)。

本實施例中，所述驅(qū)動特征參數(shù)可以具體指驅(qū)動力、如驅(qū)動電機的電流參數(shù)等。這里，在實際應(yīng)用中，為了實現(xiàn)更大速度范圍的控制，所述移動電子設(shè)備可以設(shè)置有四個驅(qū)動裝置，或者設(shè)置有兩個驅(qū)動裝置，而且可以采用分時切換的方式，來為驅(qū)動裝置進(jìn)行散熱，或者，還可以通過安裝風(fēng)扇來對驅(qū)動裝置進(jìn)行散熱。例如，可以在轉(zhuǎn)向、壁障、或者翻越地面障礙物時開啟兩個驅(qū)動裝置，而若想實現(xiàn)精確角度控制時，可以同時開啟四個驅(qū)動裝置。如此，來提升移動電子設(shè)備的靈活性，豐富使用場景，為提升用戶體驗奠定了基礎(chǔ)。

在另一實施例中，所述檢測單元41，還用于檢測所述移動電子設(shè)備中至少兩個驅(qū)動裝置所處第一平面與預(yù)設(shè)參考平面之間的相對位置關(guān)系，例如，通過信號變化特征來確定出驅(qū)動裝置當(dāng)前所處的第一平面與預(yù)設(shè)參考平面(如水平面)之間的角度；對應(yīng)地，所述處理單元43，還用于基于所述相對位置關(guān)系確定是否調(diào)整所述至少兩個驅(qū)動裝置所對應(yīng)的驅(qū)動特征參數(shù)，例如，可以根據(jù)第一平面與水平面之間的角度變化情況來確定是否生成驅(qū)動調(diào)整策略來對驅(qū)動裝置的驅(qū)動參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。如圖3所示，在實際應(yīng)用中，可以采用壓力傳感器或者氣壓傳感器(若采用氣壓傳感器，則要求內(nèi)部密閉良好)來確定第一平面與水平面的相對位置關(guān)系；如在移動電子設(shè)備中設(shè)置兩個鐵球?qū)к墸?dāng)上坡到某個角度，鐵球會從一端到另一端，導(dǎo)軌兩端有壓力傳感器，移動電子設(shè)備可以通過壓力傳感器檢測傾斜角度，或者由于內(nèi)部密閉效果好，鐵球會壓縮空氣，導(dǎo)軌兩端有壓力差，此時通過氣壓傳感器也能夠檢測鐵球的運動位置，從而判斷傾斜角度。當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，還可以采用其他測量方式，本實施例對此不做限制。

本發(fā)明實施例所述的移動電子設(shè)備，通過檢測到自身設(shè)置的至少兩個驅(qū)動裝置中某一驅(qū)動裝置的移動特征參數(shù)發(fā)生變化時，發(fā)射檢測信號，并檢測所述檢測信號經(jīng)由目標(biāo)平面后的信號變化特征，進(jìn)而基于所述信號變化特征確定驅(qū)動調(diào)整策略，以至少調(diào)整至少一個目標(biāo)驅(qū)動裝置的驅(qū)動特征參數(shù)，如此，來控制移動電子設(shè)備的移動狀態(tài)，使移動電子設(shè)備能夠根據(jù)自身當(dāng)前接觸面的變化情況而及時調(diào)整驅(qū)動策略，因此，本發(fā)明實施例提升了移動電子設(shè)備的靈活性，提高了移動電子設(shè)備的智能化程度，也為提升用戶體驗奠定了基礎(chǔ)。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的設(shè)備和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，如：多個單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實施例中的各功能單元可以全部集成在一個處理單元中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：移動存儲設(shè)備、只讀存儲器(ROM，Read Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

或者，本發(fā)明上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機、服務(wù)器、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲介質(zhì)包括：移動存儲設(shè)備、只讀存儲器(ROM，Read Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。