技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種六足機器人控制系統(tǒng)與爬樓梯步態(tài)規(guī)劃方法，包括機身、控制系統(tǒng)和步態(tài)規(guī)劃。機身包括軀干和行走機構(gòu)，行走機構(gòu)包括6條對稱分布在軀干兩側(cè)的腿部，每條腿部有三個關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)由一個舵機驅(qū)動，每條腿部足端裝有力傳感器?？刂葡到y(tǒng)包括單片機、舵機控制板、力傳感器、三軸加速度計以及航模電池，力傳感器和三軸加速度計收集外部信息反饋給單片機，單片機分析信息后發(fā)出指令給舵機控制板，再由舵機控制板驅(qū)動每個舵機完成爬樓梯步態(tài)的每個分解動作。本發(fā)明設(shè)計出了一種在滿足行走效率的前提下控制算法簡單擁有自主越障功能的六足機器人。

技術(shù)研發(fā)人員：諸言;潘天紅;葉文昕
受保護的技術(shù)使用者：江蘇大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.21
技術(shù)公布日：2017.08.22