技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及一種機器人直線運動控制方法和系統(tǒng)，所述方法包括：接收控制端傳送的直線運動指令；讀取機械臂末端的當前位置、當前速度、當前加速度，獲取直線運動的目標位置，計算直線運動需要的時間內由當前位置運動到目標位置的角度軌跡方程，以及計算直線運動需要的時間內由當前速度、當前加速度降為0的速度軌跡方程和加速度軌跡方程；根據角度軌跡方程、速度軌跡方程和加速度軌跡方程和直線運動的方向單位向量確定直線運動軌跡；計算機械臂末端在直線運動軌跡上運行時，機械臂關節(jié)在各個位置的目標角度、目標角速度和目標角加速度轉發(fā)至控制主站。本發(fā)明可以構成一個完整的機器人直線運動控制系統(tǒng)，降低機器人控制系統(tǒng)開發(fā)成本，提高控制效果。

技術研發(fā)人員：陽方平
受保護的技術使用者：廣州視源電子科技股份有限公司
技術研發(fā)日：2017.04.19
技術公布日：2017.07.18