1.一種飛行器的自動控制方法，其基于一飛行器系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，所述飛行器系統(tǒng)包括：一飛行器，一手機(jī)端；
其特征在于，所述飛行器的自動控制方法包括如下步驟：
步驟一：通過所述飛行器上設(shè)置的一三軸陀螺儀和一三軸加速度計(jì)獲取所述飛行器在X、Y、Z三個(gè)方向的飛行姿態(tài)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)；
步驟二：通過所述飛行器上的一攝像頭獲取圖像數(shù)據(jù)；
步驟三：所述飛行器的一機(jī)載控制單元接收所述步驟一測得的飛行姿態(tài)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，并通過所述機(jī)載控制單元運(yùn)用互補(bǔ)濾波算法得到所述飛行器當(dāng)前的飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)；
步驟四：所述機(jī)載控制單元控制一WIFI發(fā)射/接收模塊將所述步驟二獲得的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到所述手機(jī)端；
步驟五：所述機(jī)載控制單元將所述步驟三計(jì)算得到的飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)反饋至姿態(tài)PID控制環(huán)路，所述姿態(tài)PID控制環(huán)路接收所述飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)并控制所述飛行器保持平衡；
步驟六：所述手機(jī)端獲得所述步驟四發(fā)送過來的圖像數(shù)據(jù)，并在所述手機(jī)端進(jìn)行圖像處理，計(jì)算得到所述飛行器的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)；
步驟七：所述步驟六獲得的所述飛行器的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，自所述手機(jī)端經(jīng)由所述WIFI發(fā)射/接收模塊傳回至所述飛行器的所述機(jī)載控制單元；
步驟八：所述機(jī)載控制單元接收所述手機(jī)端回傳的所述運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)后，再次與所述步驟一中獲得的所述飛行姿態(tài)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)進(jìn)行互補(bǔ)濾波融合，計(jì)算得到二次飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)；
步驟九：將步驟八中獲得的所述二次飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)反饋至一位置PID控制環(huán)路，所述位置PID控制環(huán)路計(jì)算得到二次運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，并以控制命令形式反饋至所述姿態(tài)PID控制環(huán)路；
步驟十：所述PID控制環(huán)路接收控制命令并控制所述飛行器在三維空間中保持相對靜止。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器的自動控制方法，其特征在于，所述三軸陀螺儀與所述三軸加速度計(jì)測得的所述飛行器在X、Y、Z三個(gè)方向的飛行姿態(tài)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，將傳送至所述機(jī)載控制單元，并通過所述機(jī)載控制單元運(yùn)用互補(bǔ)濾波算法得到飛行器當(dāng)前的飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器的自動控制方法，其特征在于，所述位置PID控制環(huán)路接受所述機(jī)載控制單元的控制，并將控制命令作用于所述姿態(tài)PID控制環(huán)路。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器的自動控制方法，其特征在于，所述攝像頭獲得的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由所述WIFI發(fā)射/接收模塊直接傳輸至所述手機(jī)端，并由手機(jī)端進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的處理，計(jì)算得到所述飛行器的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)；所述機(jī)載控制單元經(jīng)由所述WIFI發(fā)射/接收模塊接收所述手機(jī)端回傳的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的飛行器的自動控制方法，其特征在于，所述圖像處理方法包括光流法，所述光流法將所述手機(jī)端獲得的每一幀圖像數(shù)據(jù)，與上一幀圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，進(jìn)而通過光流算法計(jì)算得到所述飛行器的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的飛行器的自動控制方法，其特征在于，所述圖像處理方法包括人臉識別法，所述人臉識別法將識別對象鎖定為人臉，將所述手機(jī)端獲得的每一幀人臉圖像數(shù)據(jù)，與上一幀人臉圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，從而通過所述手機(jī)端中內(nèi)置的人臉識別系統(tǒng)，計(jì)算得到所述飛行器的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，并反饋給所述機(jī)載控制單元，進(jìn)而控制所述飛行器調(diào)整飛行狀態(tài)，以保持時(shí)刻對鎖定的人臉進(jìn)行追蹤。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行器的自動控制方法，其特征在于，所述姿態(tài)PID控制環(huán)路接收所述機(jī)載控制單元的控制命令，并控制至少一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速使所述飛行器調(diào)整為所需要的飛行姿態(tài)。